Escrevendo uma função Void sem parâmetros no VEXcode Pro V5 – Biblioteca VEX

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Exemplo: Um programa de exemplo para um robô percorrer uma distância em linha reta

A função seguinte permitirá que o robô se mova para a frente durantetotalEncencoder. Ele usa a configuração V5 Clawbot.

Esta funçãospinToPositionnão irá retornar até que o movimento esteja completo. A isto se chama ação “sincronizada” – determinada pelo último parâmetroverdadeiro.

Sem utilizar uma função definida pelo utilizador:

int main() {
   vexcodeInit();  

   LeftMotor.resetPosition();
   LeftMotor. setVelocity(100.0, percent);
   LeftMotor.spinToPosition(500.0, deg, true);


   Brain.Screen.printAt(5,30, "secs rev deg" );
   Brain.Screen.printAt(5,60, "%.2f: %8.2f %8.2f", 
     Brain.Timer.value(), 
     LeftMotor.position(rev), 
     LeftMotor.position(deg)); 
     wait(1000, mseg);

   LeftMotor.resetPosition ();
   LeftMotor.setVelocity(-100.0, percent);
   LeftMotor.spinToPosition(-1000.0, c, true);

   Brain.Screen.printAt(5,100, "seg rev deg" );
   Brain.Screen.printAt(5,130, "%%.2f: %8.2f %8.2f", 
     Brain.Timer.value(),
     LeftMotor.position(rev), 
     LeftMotor.position(deg)); 
     wait(1000, mseg);
}

A amostra pode apresentar o seguinte resultado:

segundos brutos rev deg
2,06 5445 3,12 1089

Observe que seu teste irá variar dentro de uma margem muito pequena nas casas decimais.

Com uma função definida pelo utilizador:

O exemplo a seguir mostra como capturar um conjunto de operações em uma única chamada de “função” reutilizável.

void reportMotionValues() {

  Brain.Screen.printAt(5, 60, "%.2f: %8.2f %8.2f",
    Brain.Timer.value(), 
    LeftMotor.position(rev),
    LeftMotor.position(deg)); 
}


int main() {
   vexcodeInit();  

   LeftMotor.resetPosition();
   LeftMotor.setVelocity(50.0, percent);
   LeftMotor.spinToPosition(500.0, deg, true);
   reportMotionValues();

   LeftMotor.resetPosition ();
   LeftMotor.setVelocity(-50.0, percent);
   LeftMotor.spinToPosition(-500.0, deg, true);
   reportMotionValues();

}

O vídeo abaixo mostra como a sequência lógica flui da função que chama a função main():