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Configurando um trem de força de 4 motores no VEXcode V5

Ao iniciar um novo projeto no VEXcode V5, os comandos para controlar o Drivetrain do seu robô não aparecerão na Toolbox até que um Drivetrain seja configurado.

Só pode configurar um Drivetrain por projeto.

Se estiver a configurar um sistema de transmissão sem sensor giroscópio, este artigo.

Adicionando um trem de força 

O lado direito da barra de ferramentas VEXcode V5 com o ícone Dispositivos destacado numa caixa vermelha. O ícone Dispositivos está entre os ícones Code Viewer e Print Console.

Para configurar um Drivetrain, selecione o botão Dispositivos para abrir a janela Dispositivos.

A janela Dispositivos no VEXcode V5 é aberta com um botão grande que diz Adicionar um dispositivo.

Selecione Adicionar um dispositivo.

As opções para os dispositivos a adicionar são mostradas e a parte superior diz Selecione um dispositivo. A opção Drivetrain 4-motor é a terceira na linha superior de opções, depois do Controller e do Drivetrain 2-Motor.

Selecione Transmissão 4 motores.

A janela de seleção de portas diz Left Motors Select Ports na parte superior e mostra as opções para as portas 1-21 em três filas de 7 botões com 1 no canto superior esquerdo. As portas 1 e 4 estão destacadas com uma caixa vermelha.

Selecione a que portas os motores esquerdos estão ligados no V5 Brain.

A janela de seleção de portas diz Right Motors Select Ports na parte superior e mostra as opções para as portas 1-21 em três filas de 7 botões com 1 no canto superior esquerdo. As portas 10 e 14 estão destacadas com uma caixa vermelha.

Selecione a que portas os motores corretos estão ligados no V5 Brain. 

Note que as portas já configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

Selecione a opção do dispositivo

Sensor Inercial

A janela de configuração do sistema de transmissão apresenta a opção Selecionar dispositivo na parte superior e mostra ícones para as opções Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscópio de 3 fios e Sem giroscópio. O Sensor Inercial é destacado com uma caixa vermelha.

Para utilizar o Sensor Inercial, seleccione Sensor Inercial.

A janela de seleção de portas indica Inertial Select a Port na parte superior e mostra as opções para as portas 1-21 em três filas de 7 botões com 1 no canto superior esquerdo. A porta 20 está destacada com uma caixa vermelha.

Selecione a porta à qual o Sensor Inercial está ligado no V5 Brain.

Note que as portas já configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

A janela de configuração mostra as Definições do sistema de transmissão na parte superior. As definições abaixo são Tamanho da roda, com o diâmetro de 4 polegadas selecionado; Relação de engrenagem, definida como uma relação de entrada para saída de 1:1 e cartucho de engrenagem com a definição de 18 para 1 200 rpm selecionada. No lado direito, um ícone de um robô mostra uma seta azul a apontar para cima, indicando movimento para a frente. No canto inferior direito existe um botão que diz Concluído, à direita da opção Cancelar. O botão Concluído é realçado com uma caixa vermelha.

Certifique-se de que o tamanho da roda, a relação de engrenagem e o cartucho de engrenagem correspondem ao seu robô.

Selecione Concluído para guardar a configuração. 

Sensor GPS

A janela de configuração do sistema de transmissão apresenta a opção Selecionar dispositivo na parte superior e mostra ícones para as opções Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscópio de 3 fios e Sem giroscópio. O Sensor GPS está destacado com uma caixa vermelha.

Para utilizar o Sensor GPS, seleccione Sensor GPS.

A janela de seleção de portas indica GPS Selecione uma porta na parte superior e mostra as opções para as portas 1 a 21 em três filas de 7 botões com 1 no canto superior esquerdo. A porta 20 está destacada com uma caixa vermelha.

Selecione a porta à qual o sensor GPS está ligado no V5 Brain.

Note que as portas já configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

A janela de configuração mostra as Definições do sistema de transmissão na parte superior. As definições do Sensor GPS estão destacadas na parte superior da janela. Leem X Offset definido para 0mm; Deslocamento Y definido para 0mm; e Angle Offset definido para 180 graus, com um ícone de robô à direita que mostra o posicionamento aproximado do sensor. Na parte inferior da janela as definições mostram o Tamanho da Roda, com o diâmetro de 4 polegadas selecionado; Relação de engrenagem, definida como uma relação de entrada para saída de 1:1 e cartucho de engrenagem com a definição de 18 para 1 200 rpm selecionada.

Pode definir os deslocamentos X, Y e ângulo para corresponder à posição do sensor GPS no seu robô.

Para saber mais sobre as deslocações e a configuração do sensor GPS, este artigo.

A mesma janela de configuração, com o botão Concluído no canto inferior direito destacado com uma caixa vermelha. O botão Concluído está à direita do botão Cancelar.

Certifique-se de que o tamanho da roda, a relação de engrenagem e o cartucho de engrenagem correspondem ao seu robô.

Selecione Concluído para guardar a configuração. 

Giroscópio de 3 fios

A janela de configuração do sistema de transmissão apresenta a opção Selecionar dispositivo na parte superior e mostra ícones para as opções Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscópio de 3 fios e Sem giroscópio. O giroscópio de 3 fios está destacado com uma caixa vermelha.

Para utilizar o giroscópio de 3 fios, seleccione Giroscópio de 3 fios.

A janela de seleção de portas indica Gryo Select a Port na parte superior e mostra as opções para as portas A a H em duas filas de 4 botões triangulares com A no canto superior esquerdo. A porta A está destacada com uma caixa vermelha.

Selecione a porta de 3 fios à qual o Gyro está ligado no V5 Brain.

Note que o giroscópio de 3 fios utiliza uma porta de 3 fios, e não uma porta inteligente.

A janela de configuração mostra as Definições do sistema de transmissão na parte superior. As definições abaixo são Tamanho da roda, com o diâmetro de 4 polegadas selecionado; Relação de engrenagem, definida como uma relação de entrada para saída de 1:1 e cartucho de engrenagem com a definição de 18 para 1 200 rpm selecionada. No lado direito, um ícone de um robô mostra uma seta azul a apontar para cima, indicando movimento para a frente. No canto inferior direito existe um botão que diz Concluído, à direita da opção Cancelar. O botão Concluído é realçado com uma caixa vermelha.

Certifique-se de que o tamanho da roda, a relação de engrenagem e o cartucho de engrenagem correspondem ao seu robô.

Selecione Concluído para guardar a configuração. 

Alterando os números de porta de um sistema de transmissão 

A janela Definições do sistema de transmissão é apresentada com caixas vermelhas destacadas nos ícones das portas definidas no canto superior direito da janela. Abaixo estão as definições de tamanho da roda, proporção de engrenagem e cartucho de engrenagem, bem como a direção do grupo motopropulsor.

Pode alterar os números das portas dos motores esquerdos ou direitos no grupo motopropulsor selecionando o ícone da ficha do dispositivo no canto superior direito. 

Selecione uma porta diferente na tela Seleção de Porta e o número da porta ficará verde. Em seguida, selecione Concluído para enviar a alteração.

Alterando o tamanho da roda de um trem de força

A janela Definições do sistema de transmissão com o menu suspenso para o Tamanho da roda aberto. As opções são 2,75 polegadas, 3,25 polegadas, 4 polegadas, 5 polegadas e 6 polegadas. 4 polegadas é selecionado com uma marca de verificação. O resto da janela mostra as definições da relação de transmissão, do cartucho de engrenagem e da direção da transmissão.

Pode alterar o tamanho da roda do grupo motopropulsor selecionando o menu suspenso em Tamanho da roda.

Escolha o tamanho de roda pretendido e selecione Concluído para guardar a configuração atualizada.

Alterando a relação de transmissão de um trem de força

A janela Definições do sistema de transmissão com a relação de velocidades destacada. A relação atual indica a Entrada 1 Saída 1 e está destacada numa caixa vermelha para indicar o que selecionar para atualizar a relação de engrenagem. Acima estão as definições do tamanho da roda e abaixo estão as seleções do cartucho de engrenagem.

Pode alterar a relação de transmissão do grupo motopropulsor introduzindo valores nas caixas Entrada e Saída. Em seguida, selecione Concluído para guardar a configuração atualizada. 

Trocando um cartucho de engrenagem

A janela Definições da transmissão com as opções do cartucho de engrenagem destacadas numa caixa vermelha na parte inferior da janela, abaixo do tamanho da roda, da relação de transmissão e da direção da transmissão. O Gear Cartride de 36 a 1 100 rpm está selecionado.

As definições também permitem que o cartucho da engrenagem seja alterado. 

Selecione o cartucho que corresponde ao seu robô. Em seguida, selecione Concluído para guardar a configuração atualizada.

Invertendo um trem de força

A janela Definições de transmissão com uma caixa vermelha à volta do ícone do robô à direita das definições de tamanho da roda e relação de transmissão. A seta que indica a direção de avanço é cinzenta e a seta que indica a direção de marcha-atrás é azul, mostrando que o grupo motopropulsor foi invertido.

As definições também permitem que a direção do grupo motopropulsor seja invertida.

Selecione as setas em redor do ícone do robô para alterar a direção do grupo motopropulsor. Em seguida, selecione Concluído para guardar a configuração atualizada. 

Excluindo um trem de força

A janela Definições do sistema de transmissão com o botão Apagar no canto inferior esquerdo, à esquerda dos botões Cancelar e Concluído, destacado numa caixa vermelha indicando o que selecionar para eliminar um sistema de transmissão de uma configuração.

Um sistema de transmissão pode ser eliminado seleccionando Apagar.

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