Configurando um trem de força de 4 motores (sem giroscópio) no VEXcode V5 – Biblioteca VEX

Ao iniciar um novo projeto no VEXcode V5, os comandos para controlar o Drivetrain do seu robô não aparecerão na Toolbox até que um Drivetrain seja configurado.

Só pode configurar um Drivetrain por projeto.

Se estiver a configurar um sistema de transmissão com um sensor giroscópio, este artigo.

Adicionando um trem de força

O lado direito da barra de ferramentas VEXcode V5 com o ícone Dispositivos destacado numa caixa vermelha. O ícone Dispositivos está entre os ícones Code Viewer e Print Console.

Para configurar um Drivetrain, selecione o botão Dispositivos para abrir a janela Dispositivos.

A janela Dispositivos no VEXcode V5 é aberta com um botão grande que diz Adicionar um dispositivo.

Selecione Adicionar um dispositivo.

As opções para os dispositivos a adicionar são mostradas e a parte superior diz Selecione um dispositivo. A opção Drivetrain 4-motor é a terceira na linha superior de opções, depois do Controller e do Drivetrain 2-Motor.

Selecione Transmissão 4 motores.

A janela de seleção de portas diz Left Motors Select Ports na parte superior e mostra as opções para as portas 1-21 em três filas de 7 botões com 1 no canto superior esquerdo. As portas 1 e 4 estão destacadas com uma caixa vermelha.

Selecione a que portas os motores esquerdos estão ligados no V5 Brain.

A janela de seleção de portas diz Right Motors Select Ports na parte superior e mostra as opções para as portas 1-21 em três filas de 7 botões com 1 no canto superior esquerdo. As portas 10 e 14 estão destacadas com uma caixa vermelha.

Selecione a que portas os motores corretos estão ligados no V5 Brain.

Note que as portas já configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

A janela de configuração do sistema de transmissão apresenta a opção Selecionar dispositivo na parte superior e mostra ícones para as opções Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscópio de 3 fios e Sem giroscópio. Nenhum giroscópio é destacado com uma caixa vermelha.

Selecione No Gyro para desligar o Gyro.

Certifique-se de que o tamanho da roda, a largura da passadeira, a distância entre eixos, a relação de engrenagens e o cartucho de engrenagens correspondem ao seu robô. Selecione Concluído para guardar a configuração.

Nota:Os valores predefinidos são para V5 Clawbot e Speedbot. Se estiver a utilizar o Clawbot ou o Speedbot, não será necessário alterar os valores.

Alterando os números de porta de um sistema de transmissão

A janela Definições do sistema de transmissão é apresentada com caixas vermelhas destacadas nos ícones das portas definidas no canto superior direito da janela. Abaixo estão as definições de tamanho da roda, largura da correia, distância entre eixos, relação de engrenagem e cartucho de engrenagem, bem como direção do grupo motopropulsor.

Pode alterar os números das portas dos motores esquerdos ou direitos no grupo motopropulsor selecionando o ícone da ficha do dispositivo no canto superior direito.

Selecione uma porta diferente na tela Seleção de Porta e o número da porta ficará verde. Em seguida, selecione Concluído para guardar a configuração atualizada.

Alterando o tamanho da roda de um trem de força

A janela Definições do sistema de transmissão com o menu suspenso para o Tamanho da roda aberto. As opções são 2,75 polegadas, 3,25 polegadas, 4 polegadas, 5 polegadas e 6 polegadas. 4 polegadas é selecionado com uma marca de verificação. O resto da janela mostra as definições de largura da pista, distância entre eixos, relação de transmissão, cartucho de engrenagem e direção da transmissão.

Pode alterar o tamanho da roda do grupo motopropulsor selecionando o menu suspenso em Tamanho da roda. Escolha o tamanho de roda pretendido e selecione Concluído para guardar a configuração atualizada.

Nota: Os valores predefinidos são para VEX V5 Clawbot e Speedbot. Se estiver a utilizar o Clawbot ou o Speedbot, não será necessário alterar os valores.

Alterando a largura da pista de um sistema de transmissão

Pode alterar o tamanho da largura da pista do grupo motopropulsor, introduzindo os valores na caixa numérica e selecionando o menu suspenso emLargura da pista. A largura da via é a medida entre o meio da roda dianteira esquerda e o meio da roda dianteira direita.

Depois de a largura da faixa estar definida, selecione Concluído para guardar a configuração atualizada.

Nota: Os valores por defeito são para o VEX V5 Clawbot e Speedbot. Se estiver a utilizar o Clawbot ou o Speedbot, não será necessário alterar os valores.

Alterar a distância entre eixos de um grupo motopropulsor

A janela Definições da transmissão com a distância entre eixos destacada. A distância entre eixos atual é de 40 mm e está destacada numa caixa vermelha para indicar o que selecionar para atualizar as dimensões e as unidades da distância entre eixos.

Pode alterar o tamanho da distância entre eixos do grupo motopropulsor, introduzindo os valores na caixa numérica e selecionando o menu suspenso em Wheelbase. A distância entre eixos é a medida entre os eixos dianteiro e traseiro.

Assim que a distância entre eixos estiver definida, selecioneConcluídopara guardar a configuração atualizada.

Alterando a relação de transmissão de um trem de força

A janela Definições do sistema de transmissão com a relação de velocidades destacada. A relação atual indica a Entrada 1 Saída 1 e está destacada numa caixa vermelha para indicar o que selecionar para atualizar a relação de engrenagem. Acima estão as definições de tamanho da roda, largura da pista e distância entre eixos e abaixo estão as seleções do cartucho de engrenagem.

Pode alterar a relação de transmissão do grupo motopropulsor introduzindo valores nas caixas Entrada eSaída. Em seguida, selecioneConcluído para guardar a configuração atualizada.

Nota:Os valores predefinidos são para VEX V5 Clawbot e Speedbot. Se estiver a utilizar o Clawbot ou o Speedbot, não será necessário alterar os valores.

Trocando um cartucho de engrenagem

A janela Definições da transmissão com as opções do cartucho de engrenagem destacadas numa caixa vermelha na parte inferior da janela, abaixo do tamanho da roda, da relação de transmissão e da direção da transmissão. O Gear Cartride de 36 a 1 100 rpm está selecionado.

As definições também permitem que o cartucho da engrenagem seja alterado.

Selecione o cartucho que corresponde ao seu robô. Em seguida, selecione Concluído para guardar a configuração atualizada.

Invertendo um trem de força

A janela Definições de transmissão com uma caixa vermelha à volta do ícone do robô à direita das definições de tamanho da roda e relação de transmissão. A seta que indica a direção de avanço é cinzenta e a seta que indica a direção de marcha-atrás é azul, mostrando que o grupo motopropulsor foi invertido.

As definições também permitem que a direção do grupo motopropulsor seja invertida.

Selecione as setas em redor do ícone do robô para alterar a direção do grupo motopropulsor. Em seguida, selecione Concluído para guardar a configuração atualizada.

Excluindo um trem de força

A janela Definições do sistema de transmissão com o botão Apagar no canto inferior esquerdo, à esquerda dos botões Cancelar e Concluído, destacado numa caixa vermelha indicando o que selecionar para eliminar um sistema de transmissão de uma configuração.

Um sistema de transmissão pode ser eliminado seleccionando Apagar.