Os manipuladores passivos não possuem atuadores, ou seja, não possuem motor ou cilindro pneumático diretamente acoplado ao manipulador. As regras de muitos jogos de robótica incluem limitações no número de motores e/ou na quantidade de armazenamento pneumático de ar que um robô pode possuir. Projetar um manipulador passivo permite que os atuadores do robô sejam usados para funções adicionais. Manipuladores passivos são movidos sendo acoplados a um sistema de transmissão ou outro manipulador ativo. Eles também podem conter energia armazenada em elásticos ou tubos de látex. Os manipuladores passivos podem ser alguns dos tipos de manipuladores mais fáceis e rápidos de montar, embora possam ser muito complexos com liberações manuais e mecanismos de redefinição. Alguns exemplos de manipuladores passivos que podem ser usados para jogar um jogo de robótica incluem:
Arados
| Arado Passivo |
Os arados são talvez os mais simples e rápidos de projetar de todos os manipuladores. Os arados geralmente são presos ao sistema de transmissão e normalmente suas funções são empurrar as peças do jogo e/ou evitar que o robô suba nas peças do jogo e fique imóvel.
Algumas peças que podem ser usadas para montar arados incluem metal estrutural e folhas de policarbonato. Os espaçadores também costumam ser usados para se estender a partir de um arado para ajudar a direcionar as peças do jogo.
Garfos e colheres (tipos de garras passivas)
Garfos e conchas são normalmente presos a um braço e geralmente projetados para deslizar sob as peças do jogo para pegá-las. Garfos e colheres podem ser montados de forma rápida e fácil. Embora possam ser complexos, como uma montagem que pode ser inserida em uma peça do jogo Ring e possui um mecanismo manual de coleta e liberação, ou uma folha de policarbonato personalizada que é moldada para pegar e liberar uma peça do jogo Cone.
Metal estrutural, folha de policarbonato e espaçadores são comumente usados para montar garfos e colheres.
| Colher de amostra usando placas | Amostra de colher usando standoffs |
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Escudos
| Exemplo de escudo de peça de jogo |
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Freqüentemente, os jogos têm uma regra que limita o número de peças que um robô pode possuir. Neste caso, se uma peça do jogo cair sobre o robô pode limitar o seu jogo. Mesmo que não exista uma regra de posse, se uma peça do jogo cair sobre o robô e debaixo do braço, pode ser um problema. Os escudos são projetados para manter as peças do jogo fora do robô.
Existem muitas opções de peças/materiais que podem ser usadas para montar uma blindagem para um robô. Algumas opções rígidas incluem barra de metal, placa de metal e folha de policarbonato. Algumas opções flexíveis incluem elásticos, tubos de látex, braçadeiras, tapete antiderrapante, marca VELCRO® ONE-WRAP® e as regras da VEX Robotics Competition atualmente permitem corda de náilon trançada de 1/8” (ou equivalente métrico local).
Alguns jogos de robôs têm uma regra de emaranhamento. Se for esse o caso, deve-se pensar mais ao projetar uma blindagem que utilize material flexível.
Slides de peças do jogo
| Exemplo de slide de peça de jogo |
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Os slides das peças do jogo são geralmente combinados com um manipulador ativo, como uma garra de rolo, entrada de rolo ou correia transportadora. Normalmente, uma ingestão ativa empurra as peças do jogo para cima no slide. Em seguida, as peças do jogo são marcadas em um gol pela entrada invertendo sua direção, ou ela sai do caminho e as peças do jogo deslizam para fora.
Metal estrutural e uma folha de policarbonato são comumente usados para montar slides de peças de jogo.
A combinação de um manipulador ativo e um slide pode exigir mais tempo e planejamento do que os manipuladores passivos discutidos anteriormente.
Zonas de Expansão
Muitos jogos de robótica têm um tamanho máximo (comprimento, largura e altura) que o robô pode ter no início de uma partida, mas permitirá que o robô se expanda após o início da partida. Essas zonas de expansão podem ser usadas com sistemas de transmissão que, em casos extremos, são às vezes chamados de WallBots. As zonas de expansão do sistema de transmissão podem ser tão simples quanto um segundo conjunto de rodas balançando para baixo e travando no lugar, expandindo a área ocupada pelo robô e evitando que ele caia ao levantar objetos.
| Zona de Expansão de Amostra |
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As zonas de expansão em trens de força podem usar um acionamento omnidirecional para expandir o chassi fazendo com que um lado do acionamento se mova lateralmente na direção oposta do outro lado.
As zonas de expansão também podem ser utilizadas em manipuladores como garras, braços, elevadores, escorregadores de peças de jogo, arados, etc. As zonas de expansão passiva geralmente contêm energia armazenada em elásticos esticados ou tubos de látex ou usam energia potencial da gravidade. Essas zonas de expansão podem girar para fora usando um ponto de articulação ou expandir linearmente usando um conjunto de tesoura ou usando caminhões deslizantes de acetal e trilhas deslizantes lineares do kit de movimento linear.
Às vezes, as zonas de expansão podem exigir um gatilho e/ou um mecanismo de travamento. Os gatilhos podem ser projetados a partir de coisas como um zíper curto colocado no orifício do metal estrutural. O zíper é puxado quando um braço é levantado, liberando o conjunto. Os mecanismos de travamento podem ser projetados a partir de coisas como eixos ou parafusos que caem/deslizam em um orifício de metal estrutural, um entalhe cortado em um pedaço de barra de metal que se prende a um parafuso/eixo, ou a lingueta do guincho e a engrenagem da raquete do guincho do guincho e kit de polia.
As zonas de expansão provavelmente exigirão mais tempo e planejamento para serem montadas com sucesso.