Os braços geralmente são presos a uma torre no chassi do robô e usados para levantar outro manipulador na extremidade do braço. Os braços também podem ser usados para levantar o robô do chão, se isso fizer parte da pontuação do jogo. Os motores geralmente são montados na torre e acionam um trem de engrenagens, um sistema de corrente e roda dentada ou um rolamento de plataforma giratória que é preso ao braço. Os braços freqüentemente usam elásticos ou tubos de látex para auxiliar no levantamento.
Os braços do robô podem ser montados em metal estrutural, como trilhos, canal C ou ângulos. Os braços podem ser apenas um único conjunto de metal montado ou dois braços podem ser emparelhados lado a lado com um vão entre eles e suportes cruzados conectando o par.
Os braços de ligação envolvem mais de uma barra giratória que faz a ligação entre uma torre e uma torre final. As ligações são normalmente construídas para formar um paralelogramo. Quando essas barras e torres têm a mesma distância entre suas ligações paralelas, elas permanecem paralelas à medida que o braço se levanta. Isso pode manter tudo o que eles estão levantando relativamente nivelado; no entanto, esses braços são limitados na altura que levantam porque em algum ponto as barras paralelas entrarão em contato umas com as outras.
Existem vários tipos diferentes de conjuntos de braços, alguns incluem:
Braço oscilante
Um braço oscilante único é talvez o braço mais fácil de montar. Este é o tipo de braço encontrado na versão Cortex ClawBot. O manipulador na extremidade segue o arco do movimento do braço oscilante e isso pode ser um problema com um garfo passivo. colher ou peça do jogo que precisa permanecer nivelada. No entanto, é possível que um projeto de braço oscilante passe pelo topo da torre e alcance o outro lado do robô.
Pequenos braços oscilantes podem ser fixados na extremidade de um braço primário. Às vezes, eles são chamados de pulso. Um exemplo de pulsos pode ser encontrado na versão Cortex Super Claw e nas versões V5, Flip e Super Flip.
| Braço oscilante único | Pulso |
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Braço de 4 barras
| 4 barras |
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O braço 4 barras é um braço de ligação e geralmente é o tipo de braço de ligação mais fácil de montar. Eles consistem em uma conexão de torre, um conjunto de braços de ligação paralelos e uma conexão final de torre/manipulador.
Um exemplo de braço de 4 barras pode ser encontrado nas versões V5, no V5 ClawBot e no V5 Lift.
Braço de 6 barras
| 6 barras |
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O braço de barras é uma extensão do braço de articulação de 4 barras. Isto é conseguido usando uma barra superior mais longa e uma barra final estendida no primeiro conjunto de ligações. A barra mais longa serve como ligação inferior para o segundo conjunto de ligações e a barra final estendida serve como uma “torre” para as duas ligações superiores restantes.
Um braço de 6 barras geralmente pode chegar mais alto do que um braço de 4 barras; no entanto, eles se estendem ainda mais à medida que balançam para cima e podem fazer com que o robô tombe se a distância entre eixos não for grande o suficiente.
Braço de barra de corrente
O braço da barra de corrente usa rodas dentadas e corrente para criar um braço de ligação. Esta montagem utiliza uma inserção de furo redondo em uma roda dentada de alta resistência. Esta roda dentada é montada na torre e o eixo de acionamento é passado através da torre e da inserção. A inserção Round Hole permite que a haste do braço gire livremente. O eixo é fixado ao braço e um motor com sistema de roda dentada/corrente de alta resistência ou sistema de engrenagem de alta resistência é usado para levantá-lo e abaixá-lo.
Outra haste giratória livre é passada pela outra extremidade do braço. O manipulador final é montado em uma segunda roda dentada de alta resistência do mesmo tamanho com uma inserção quadrada de metal. Este inserto é usado para fixar a roda dentada ao segundo eixo. Quando a corrente é conectada entre as rodas dentadas do braço, a corrente atua como uma ligação de 4 barras enquanto um sistema motor gira o braço.
Os braços da barra de corrente são geralmente montados em pares para equalizar as forças nos braços.
A vantagem de um braço de barra de corrente é que ele não possui duas ligações que se unem, limitando sua altura; no entanto, se a corrente se soltar ou quebrar o elo, o braço irá falhar.
Braço duplo reverso de 4 barras (DR4B)
O braço duplo reverso de 4 barras requer mais planejamento e tempo para montagem. Quase sempre são montados em pares para equalizar as forças nos braços. A montagem destes braços começa com uma articulação de quatro barras. A ligação final serve como uma segunda torre para um conjunto superior de quatro barras.
Normalmente, uma engrenagem de alta resistência 84T é montada na extremidade da articulação superior das 4 barras inferiores e outra engrenagem 84T é montada na extremidade próxima da articulação inferior das 4 barras superiores. À medida que o braço é levantado, as duas engrenagens se engrenam, movendo o conjunto superior de 4 barras na direção inversa para o conjunto inferior, estendendo o braço para cima.
Ao projetar um braço duplo reverso de 4 barras, é importante fornecer folga para que as 4 barras superiores possam passar para dentro ou para fora das 4 barras inferiores. Fornecer tantos apoios cruzados quanto possível entre o par de braços ajudará a mantê-los estáveis.
Muitos projetos de 4 barras com reversão dupla montam o(s) motor(es) de elevação com uma engrenagem de 12T na segunda torre e acionam as engrenagens de 84T no elevador. Porém, eles podem ser içados com sistemas de motor(es)/redutores nas torres estacionárias fixadas ao chassi ou em ambos os locais.
As 4 barras duplas reversas podem ter o maior alcance de todos os braços discutidos. Devido à possível altura extrema que pode ser alcançada com este projeto, é necessário ter cuidado ao dirigir o robô com o braço totalmente estendido ou o robô poderá tombar.
| Dupla Reversão 4 Barras (Montagem do Motor na Torre Inferior) | 4 barras reversa dupla (montagem do motor da torre central) |
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