Mover-se é uma função primária da maioria dos robôs. Escolher qual roda usar pode ser uma decisão crítica e pode determinar o sucesso do projeto de um robô; cada tipo de roda tem vantagens e desvantagens. Os dois principais factores a considerar são o diâmetro da roda (a distância de um ponto de um lado da roda a um ponto directamente transversal do outro lado) e a sua tracção.
Rodas e Pneus VEX
Esta seção fornece uma representação visual de qual roda combina com quais cubos.
Rodas motrizes
Estas eram as rodas VEX IQ originais. Esses pneus são feitos de borracha muito espessa, o que os torna excelentes rodas motrizes. Seu diâmetro é configurado de forma que uma revolução faça com que o robô percorra uma distância exata.
As rodas de viagem de 160 mm e 200 mm são as rodas mais comuns usadas nos chassis VEX IQ. A roda de deslocamento de 200 mm combina bem com a roda omnidirecional de 200 mm para criar um chassi consistente e fácil de girar. Ambos são pressionados no cubo da roda de 44 mm.
A roda de deslocamento 250 mm é boa para robôs que exigem maior distância ao solo ou velocidades mais altas. Isso pressiona o cubo da roda de 64 mm.
Rodas de admissão
Essas rodas VEX IQ mais recentes funcionam com uma grande variedade de pneus novos, bem como com bandas de rodagem de tanques. Eles são mais macios do que os pneus de tração, por isso não funcionam tão bem em trens de força–, que exigem um diâmetro consistente para realizar movimentos precisos. Eles funcionam melhor em entradas e outros aplicativos de manipulação de objetos de jogos
Pneus Balão 7x Pitch e 5x Pitch vão no mesmo Cubo da roda de 48,5 mm. Eles funcionam bem quando é necessária muita compactação para capturar objetos. Eles também funcionam muito bem para lançadores de volante
Tank Treads funcionam em cubos de roda de 48,5 mm e 32,2 mm, permitindo que robôs transportem objetos por grandes distâncias.
Os pneus 3x e 3,5x Pitch Balloon podem ser colocados no cubo da roda de 32,2 mm. Essas rodas pequenas, mas moles, são ótimas para mover objetos onde rodas maiores não cabem.
Rodas de baixo atrito
Essas rodas têm pouca tração, mas são boas para aplicações onde é necessário rolamento com baixo atrito. Eles são bons para reagir contra paredes ou elementos do jogo quando você não quer ser arrastado por rodas de tração sem motor.
As rodas 4x Pitch Diameter (160 mm Travel) Low Friction são lisas e possuem oito orifícios de fixação para fixar outras peças à roda. Possui um orifício central redondo que permitirá que a roda gire livremente em um pino ou eixo. Um colar de eixo precisará ser usado na maioria dos casos com as rodas.
As "rodas Rover" são modeladas a partir das rodas de metal usadas nos vários rovers da NASA.
Rodas Únicas
A roda Travel Smooth 160 mm é a única roda VEX IQ que tem a banda de rodagem permanentemente moldada no cubo. Tem o mesmo diâmetro externo das rodas motrizes normais.
O pneu de viagem 100 mm transforma a polia de 20 mm em uma roda pequena e de baixo perfil. Funciona melhor quando a tração é necessária e outras rodas simplesmente não cabem.
| Rodas omnidirecionais de 200 mm |
As rodas omnidirecionais de 200 mm possuem uma série de rolos duplos alinhados ao redor da circunferência da roda. Isso permite que as rodas rolem de um lado para o outro, além de rolarem para frente e para trás. Os rolos das rodas omnidirecionais permitem que um robô gire com muito mais facilidade do que pneus de borracha. Eles são melhor usados em combinação com a roda de tração 200 mm (por exemplo, duas rodas omnidirecionais e duas rodas de tração) para criar um chassi nivelado e que gire de forma consistente.
O uso de orientações especiais de rodas omnidirecionais permite designs de transmissão mais avançados que podem se mover para frente/para trás e de um lado para o outro-omnidirecionalmente! As rodas omnidirecionais estão incluídas nos kits de educação e competição IQ (2ª geração), no kit complementar IQ Competition e em pacotes de 2.
Usando a viga de bloqueio redondo com deslocamento central 2x2
Inserir a viga de bloqueio redondo com deslocamento central 2x2 em uma roda compatível (cubo de roda pequena e grande, cubo de 48,5 mm e roda omnidirecional de 200 mm), conforme mostrado na imagem à esquerda, cria uma roda que não se desprenderá tão facilmente e não dobrará sob carga.
Comparação de rodas VEX IQ
| Pneu | Distância por Revolução | Pegada | Distância ao solo | Tração |
|---|---|---|---|---|
| Pneu 100mm | 100 mm (3,94 polegadas) |
Grande | Pequeno | Justo |
| Pneu 160mm | 160 mm (6,30 polegadas) |
Médio | Médio | Muito bom |
| Pneu 200mm | 200 mm (7,87 polegadas) |
Médio | Médio | Muito bom |
| Pneu 250mm | 250 mm (9,84 polegadas) |
Pequeno | Grande | Muito bom |
|
Rodas |
200 mm (7,87 polegadas) |
Médio | Médio | Bom |
|
Pneu balão com 5x diâmetro de passo |
200 mm |
Médio | Médio | Muito bom |
| 2 pneus balão largos com diâmetro de passo de 3,5 (piso offroad trapezoidal) |
140 mm (5,5 pol.) |
Médio | Pequeno | Muito bom |
Diâmetro
O diâmetro de uma roda (conjunto de cubo e pneu de borracha) pode afetar uma série de coisas.
- Distância por rotação é a distância que uma roda percorrerá com uma rotação completa, como se mostra na animação abaixo.
Footprint é a área entre os pontos onde as rodas externas do robô tocam o solo. Normalmente, quanto maior a área ocupada pelo robô, mais estável ele será e menor será a probabilidade de tombar.
Distância ao solo é a altura do solo até a estrutura mais baixa do robô. Uma maior distância ao solo torna mais fácil para o robô passar por cima de obstáculos.
Tração
Quanto maior a tração de uma roda, mais forte o robô pode empurrar ou puxar e mais fácil será para o robô passar por cima de obstáculos. No entanto, se uma roda tiver um alto grau de tração, também será mais difícil para o robô girar.