Usando o sensor de cores VEX IQ (1ª geração)

O sensor de cor usa luz refletida para detectar a cor, o valor de matiz, o valor da escala de cinza, o brilho e a proximidade de um objeto.

O sensor de cor VEX IQ está incluído no VEX IQ Super Kit e também pode ser adquirido aqui

Utilizando um robô VEX IQ de 2ª geração? Veja aqui uma visão geral dos sensores de 2ª geração e informações sobre o sensor óptico , a versão de 2ª geração do sensor de cor.

Descrição do sensor de cores

O sensor de cor VEX IQ possui múltiplos modos, que permitem captar diferentes tipos de informação do ambiente. A informação recolhida é afetada pelas condições de iluminação do ambiente, bem como pela distância entre o sensor e o objeto ou superfície que está a ser lida.

Como funciona o sensor de cores

O sensor de cor consegue detetar tanto a cor como a proximidade.

Detectando Cores

Quando no modo de brilho, o Sensor de Cor é usado para detectar a intensidade de toda a luz no ambiente do robô. Quanto mais luz atingir o Sensor de Cor enquanto ele estiver ativo, maior será o valor percentual enviado ao Cérebro do Robô.

Se a porcentagem de brilho detectada for baixa ou não confiável, a lâmpada do Sensor de Cor poderá ser ligada ou a porcentagem de brilho da lâmpada poderá ser aumentada usando o seguinte conjunto de luz para bloquear:

O Sensor de Cor pode relatar a cor que vê como um valor de cor ou como um valor de matiz.

Valores de cores.Existem 14 cores listadas que o Sensor de Cores pode detectar. As cores que faltam na imagem do bloco são vermelho, verde, azul, branco e amarelo.

Valores de matiz.Os valores de matiz são como valores de cor, mas numéricos. O valor do matiz varia de 0 a 360, como graus. Os valores de cores listados acima têm seus próprios intervalos de valores de matiz equivalentes. 

Para detetar cores e tonalidades, é importante que o sensor de cor receba a quantidade de luz adequada. Certifique-se de testar, também conhecido como calibrar, o seu sensor de cor em diferentes níveis de luz e com a lâmpada ajustada em diferentes intensidades para determinar qual é a configuração mais fiável para o sensor de cor do seu robô.

Detectando proximidade

O sensor de cor inclui um emissor de sensor infravermelho. O emissor de infravermelhos emite uma luz invisível e depois deteta o seu reflexo. Se a maior parte da luz infravermelha for refletida de volta para o sensor, isso indica ao cérebro do robô que um objeto está próximo.

Usos comuns do sensor de cores

Os sensores de cor são utilizados em muitas aplicações tecnológicas onde ter cores específicas em ecrãs ou produtos é importante.

Alguns usos comuns no dia a dia incluem:

• As ferramentas de calibração de cores verificam se uma tela digital está exibindo cores precisas e ajustam as configurações de exibição conforme necessário. É importante que os artistas gráficos e qualquer designer que trabalhe com cores em uma tela digital possam ver exatamente a cor correta sendo exibida. Mal-entendidos e desperdício de recursos ocorrem quando as cores não são precisas.
• Câmeras e filmadoras usam sensores de cores para ajustar as configurações com base nas condições de iluminação em que se encontram, a fim de aprimorar suas fotos e vídeos, maximizando os níveis de luz e realçando cores que de outra forma seriam opacas. Esses sensores também permitem ao fotógrafo focar em cores específicas em suas fotos.
• Às vezes, sensores de cores são usados ​​na fabricação para inspecionar rapidamente se um produto tem a cor correta antes de ser enviado ao cliente. Por exemplo, frutas e vegetais que adquirem cores quando maduros ou prontos para serem consumidos podem ser digitalizados para garantir que tenham a cor correta para serem enviados ao mercado. 

Algumas utilizações comuns do robô VEX IQ incluem:

• Este sensor pode ser usado para detectar a cor de um objeto. Vê esta animação para veres um robô a avançar até que o Sensor de Cor detete um Cubo Verde.

• Este sensor pode ser usado para detectar e/ou seguir uma linha. Veja esta animação para ver um robô a utilizar o sensor de cor para conduzir ao longo de uma linha marcada.

• Este sensor pode detectar se um objeto está próximo.

Sensores de cores em um robô de competição

Lembre-se: ao detetar cores e tonalidades, é importante que o sensor de cor receba a quantidade de luz adequada. Certifique-se de testar, ou calibrar, o seu sensor de cor sempre que chegar a um novo local de competição, uma vez que diferentes níveis de luz podem afetar o seu desempenho. Teste o seu projeto com a lâmpada ajustada a diferentes níveis para determinar qual é a configuração mais fiável para o sensor de cor do seu robô. 

As informações recolhidas pelo sensor de cor são úteis para programar um robô competitivo para responder a uma variedade de condições. O sensor de cor pode melhorar o desempenho de um robô de competição das seguintes formas:

• Ele permite que o robô detecte a cor de um objeto próximo ao sensor. Isso é útil se você deseja que o robô classifique objetos de cores diferentes, dirija até um objeto de cor específica ou detecte a cor dos objetos à medida que eles passam pelo sensor.
• Ele permite que o robô detecte quanta luz é refletida de volta para o sensor. Isso permite que seu robô dirija até atingir uma linha em uma superfície, ou até mesmo seguir uma linha.
• Permite ao robô saber se um objeto ou superfície está próximo. Isso é útil para determinar se uma cor detectada é uma leitura de um objeto próximo ou, potencialmente, uma leitura anômala de uma superfície ou luz distante. 

Codificando o sensor de cores em blocos

Codificando o sensor de cores em Python

:Para programar um Bumper Switch VEX IQ (1ª geração) em Python, este deve ser ligado a um Brain VEX IQ (2ª geração). O VEX IQ (1ª geração) Brain não suporta Python.

cor_3.está_perto_do_objecto()

drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.is_near_object():
wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

cor_3. cor()

drivetrain.drive(FORWARD)
while not color_3.GREEN():
    wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()

cor_3. brilho()

color_3.set_light(25, PERCENT)
    while True:
        if color_3.brightness() > 25:
            # Se o sensor de cor detetar luz, o robô move-se para a esquerda
            LeftMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        else:
            # Se o sensor de cor detetar escuridão, o robô move-se para a direita
            RightMotor.spin_for(FORWARD, 35, DEGREES)
        wait(20, MSEC)

cor_3.matiz()

cérebro.ecrã.print(cor_3.matiz())
transmissão.drive(PARAGEM)
enquanto não cor_3.está_perto_do_objecto():
    espera(20, MSEC)
se cor_3.matiz() > 330 e cor_3.matiz() < 30:
    transmissão.virar_para(DIREITA, 90, GRAUS)
senão:
    transmissão.virar_para(ESQUERDA, 90, GRAUS)