Este sensor é um interruptor. Ele informa ao robô se seu pára-choque está pressionado (valor do sensor 1) ou liberado (valor do sensor 0).
Como funciona o interruptor de pára-choques: completar o circuito
O VEX IQ Bumper Switch é baseado provavelmente no dispositivo elétrico mais comumente usado: o switch. Uma chave consiste em dois terminais (locais para conectar um fio) e uma ponte de fio para 'fazer' a conexão quando a chave é pressionada. Como é mostrado nesta animação, quando pressiona o fio de ligação, "completa" o circuito, e o Robot Brain regista isso no seu programa!
Basicamente, o Bumper Switch faz parte de um circuito que está desconectado ou quebrado. Quando você pressiona o interruptor Bumper, a conexão é feita e a eletricidade pode fluir.
Usos comuns do interruptor de pára-choques
- Este sensor pode desencadear uma ação do robô quando pressionado ou liberado.
- Este sensor pode ser utilizado como interruptor para ligar e desligar motores quando pressionado, como mostra a animação abaixo.
- Este sensor pode detetar paredes ou objetos quando o para-choques embate neles, como mostra a animação abaixo.
- O sensor pode detetar outras partes do robô, como um braço, quando este pressiona o para-choques.
Utilizações do interruptor de para-choques num robô de competição
- Enquanto estiver no modo autônomo, um Bumper Switch pode ser usado para que seu robô espere para realizar uma determinada ação até que seja pressionado por algum tipo de objeto.
- O Bumper Switch pode detectar quando entra em contato com uma superfície, como uma parede perimetral, ou um objeto, como uma peça de jogo.
- Dois interruptores de pára-choque podem ser usados, por exemplo, na parte frontal e lateral do robô, para que o robô possa se posicionar em um canto. Assim, o robô poderá navegar com mais precisão daquele canto para outras posições no campo de competição.
- Você pode usar um Bumper Switch para que seu robô detecte quando uma parte dele, como o braço, entra em contato com outra parte dele, como o chassi.
Utilização do Bumper Switch no VEXcode IQ
Adicionar o Bumper Switch como dispositivo no VEXcode IQ
Para codificar o Bumper Switch em um VEXcode IQ, você deve primeiro configurar o Bumper Switch. Consulte este artigo para saber mais sobre como configurar um sensor no VEXcode IQ.
Depois que o Bumper Switch estiver configurado, comandos aparecerão na caixa de ferramentas que você pode usar em seu projeto.
Codificando o interruptor bumper em blocos
O bloco <Pressing bumper> é um bloco repórter booleano que relata uma condição como verdadeira ou falsa. Blocos booleanos, como o bloco <Pressing bumper> , cabem dentro de blocos com entradas hexagonais (seis lados) para outros blocos.
O bloco booleano <Pressing bumper> reporta 'true' se o bumper for pressionado e 'false' se o bumper for liberado ou não pressionado. Para saber mais sobre blocos booleanos, visite o artigo Help ou Block Shapes and Meaning.
Neste exemplo, o bloco <Pressing bumper> é usado com um bloco [Wait Until] para fazer o robô avançar até que o botão Bumper seja pressionado, conforme mostrado nos vídeos acima.
Codificando o interruptor bumper em Python
Nota:Para codificar um Bumper Switch VEX IQ (1ª geração) em Python, ele deve estar conectado a um Brain VEX IQ (2ª geração). O cérebro VEX IQ (1ª geração) não oferece suporte a Python.
bumper_1.pressionando()
O comando bumper.pressingrelata um valor booleano verdadeiro ou falso sobre o interruptor Bumper.
O comando bumper.pressing reporta 'true' se o bumper for pressionado e 'false' se o bumper for liberado ou não pressionado.
Nota:O nome do Bumper Switch que aparece no comando corresponde ao nome que lhe é dado na configuração.
drivetrain.drive(FORWARD)
enquanto não bumper_1.pressing():
wait(20, MSEC)
drivetrain.stop()
Neste exemplo, um loopWhile com uma condição e não é usado com o bumper Pressionar o comandopara fazer o robô avançar até que o interruptor do bumper seja pressionado, conforme mostrado nos vídeos acima .