Um giroscópio é comumente usado para navegação. Ao rastrear a velocidade e a direção em que um robô está girando, ele pode determinar a direção em que seu robô está voltado.
O Sensor Giroscópio VEX IQ está incluído no Super Kit VEX IQ, mas também pode ser adquirido aqui.
Descrição do sensor giroscópio
O Sensor Gyro pode ser usado para manter o robô dirigindo em linha reta e também para fazer curvas precisas. Se você quiser que um robô dirija até um local, dê meia-volta e retorne ao mesmo local, você precisará se mover em linha reta por uma distância precisa, girar exatamente 180 graus e, em seguida, dirigir de volta em linha reta pela mesma distância. Um sensor giroscópio torna a manutenção em linha reta e as curvas muito precisas.
Este sensor mede sua própria rotação em torno de um eixo. Sempre que este sensor é girado na direção indicada pelo símbolo na parte superior, ele mede o ângulo de giro. A medida retornada está em graus no sentido horário ou anti-horário. Como indica a seta curva na parte superior do sensor, os valores aumentam à medida que o sensor giroscópio gira no sentido anti-horário. Os valores diminuem à medida que gira no sentido horário.
Como funciona o sensor giroscópio
O Sensor Giroscópio detecta apenas movimentos no sentido horário ou anti-horário no eixo indicado na parte superior do sensor. Portanto, se o giroscópio estiver montado horizontalmente no centro do robô, ele não detectará se o robô está inclinado para baixo ou para cima em uma inclinação, desde que o giroscópio não tenha girado no sentido horário ou anti-horário. Ele também não detecta se o robô está inclinado ou inclinado para um lado enquanto ainda estiver orientado para frente. No entanto, um sensor giroscópio pode ser montado na lateral de um robô ou em um manipulador e isso permitiria medir a inclinação.
Usos comuns do sensor giroscópio
Os sensores giroscópios estão integrados em muitas peças de tecnologia onde é importante conhecer a orientação de um dispositivo ou estabilizar um objeto.
Alguns usos comuns na vida diária incluem:
- Sensores giroscópios são integrados em pequenos veículos motorizados que permitem à pessoa controlar a velocidade inclinando-se para frente e para trás, ao mesmo tempo que mantém o veículo estável.
- Sensores giroscópios são usados para estabilizar grandes navios, bem como trens monotrilho, a fim de manter seguras as pessoas e a carga neles.
- Sensores giroscópios são usados para medir o movimento em alguns dispositivos eletrônicos portáteis, como controles remotos de videogame.
Alguns usos comuns de um sensor giroscópio com um robô VEX IQ incluem:
- Detectando se o robô virou para a esquerda ou para a direita
- Detectar se o robô está inclinado para cima ou para baixo montando-o na lateral do robô
- Mantendo a direção reta
- Fazendo curvas precisas
Sensores giroscópios em um robô de competição
O Gyro Sensor pode ser importante para programar um robô para competições. O giroscópio é especialmente importante na programação para o período autônomo, quando o robô precisa realizar tarefas sem intervenção humana.
O Gyro Sensor pode melhorar um robô de competição das seguintes maneiras:
- O Sensor Gyro pode detectar em que direção e a que distância o robô se virou desde o seu ponto inicial.
- O Sensor Gyro pode detectar se o robô está inclinando para cima ou para baixo montando-o na lateral do robô.
- O Sensor Gyro pode ser usado para detectar o status de um dos componentes do robô (por exemplo, braço para cima, braço para baixo, etc.) montando-o no manipulador ou acessório.
Usando um sensor giroscópio no VEXcode IQ
Usando um sensor giroscópio como parte de um sistema de transmissão
Ao usar um trem de força em seu robô VEX IQ, o sensor giroscópio é integrado ao trem de força e funciona automaticamente para garantir que o robô faça coisas como dirigir em linha reta e fazer curvas precisas.
Ao configurar seu Drivetrain no VEXcode IQ, você será solicitado a incluir o Gyro Sensor como parte da configuração, conforme mostrado nesta imagem de exemplo.
Há muitos benefícios em usar o Sensor Gyro como parte do sistema de transmissão. O Sensor Gyro será calibrado automaticamente quando o robô for codificado com comandos do Drivetrain, e os comandos do Drivetrain usarão os dados do Sensor Gyro para garantir que o robô se mova e gire com precisão. Você não precisa codificar o Sensor Gyro separadamente do Drivetrain neste caso, tornando seu projeto mais simples.
O projeto de exemplo Accurate Turns no VEXcode IQ pode ser usado para mostrar como usar o Gyro Sensor para virar o robô usando valores de direção e rotação.
Para obter informações sobre como abrir um projeto de exemplo no VEXcode IQ, consulte um dos artigos a seguir.
Codificando um sensor giroscópio separadamente de um sistema de transmissão
Você pode adicionar um sensor giroscópio fora de um sistema de transmissão, usando comandos do Gyro Sensing.
Ao codificar um sensor giroscópio separado, você deve calibrar o sensor usando um bloco [Calibrar giroscópio] ou um comando Calibrar giroscópio Python ou C++ no início do projeto, para garantir que o sensor giroscópio se comporte conforme esperado .
Durante a calibração, certifique-se de que o robô esteja completamente parado e sem movimento, para que a calibração seja bem-sucedida e precisa.
Ao codificar um sensor giroscópio separado, você pode usar comandos Set Gyro, como aqueles mostrados aqui para blocos, Python e C++, para fazer coisas como definir a posição atual do sensor como o valor de direção ou rotação.
Para saber mais sobre comandos individuais que podem ser usados para codificar um sensor giroscópio, consulte a Ajuda em VEXcode IQ Blocks ou a Ajuda em VEXcode IQ Python.
O projeto de exemplo Gyro Sensing no VEXcode IQ pode ser usado para mostrar quais são os valores do Gyro Sensor. É bom usar isso independentemente de um sistema de transmissão para entender como os valores mudam conforme o sensor se move.
Para obter informações sobre como abrir um projeto de exemplo no VEXcode IQ, consulte um dos artigos a seguir.