1. Biblioteca VEX
  2. V5
  3. VEX código V5
  4. Configuração do robô

Configurando um trem de força de 2 motores no VEXcode V5

Ao iniciar um novo projeto no VEXcode V5, os comandos para controlar o Drivetrain do seu robô não aparecerão na Toolbox até que um Drivetrain seja configurado.

Você só pode configurar um Drivetrain por projeto. 

Se estiver a configurar um sistema de transmissão sem sensor giroscópio, este artigo. 

Adicionando um grupo motopropulsor

O lado direito da barra de ferramentas VEXcode V5 com o ícone Dispositivos destacado numa caixa vermelha. O ícone Dispositivos está entre os ícones Code Viewer e Print Console.

Para configurar um Drivetrain, selecione o botão Dispositivos para abrir a janela Dispositivos.

A janela Dispositivos no VEXcode V5 é aberta com um botão grande que diz Adicionar um dispositivo.

Selecione Adicionar um dispositivo.

As opções para os dispositivos a adicionar são mostradas e a parte superior diz Selecione um dispositivo. A opção Drivetrain 2-motor está no centro da linha superior de opções, entre o Controller e o Drivetrain 4-Motor.

Selecione Transmissão 2 motores.

A janela de seleção de portas indica Left Motor Select a Port na parte superior e mostra as opções para as portas 1-21 em três filas de 7 botões com 1 no canto superior esquerdo. A porta 1 está destacada com uma caixa vermelha.

Selecione a que porta o Motor Esquerdo está ligado no V5 Brain.

A janela de seleção de portas indica Right Motor Select a Port na parte superior e mostra as opções para as portas 1-21 em três filas de 7 botões com 1 no canto superior esquerdo. A porta 10 está destacada com uma caixa vermelha.

Selecione a que porta o motor direito está ligado no V5 Brain.

Note que as portas já configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

Selecione a opção do dispositivo

Sensor Inercial

A janela de configuração do sistema de transmissão apresenta a opção Selecionar dispositivo na parte superior e mostra ícones para as opções Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscópio de 3 fios e Sem giroscópio. O Sensor Inercial é destacado com uma caixa vermelha.

Para utilizar o Sensor Inercial, seleccione Sensor Inercial.

A janela de seleção de portas indica Inertial Select a Port na parte superior e mostra as opções para as portas 1-21 em três filas de 7 botões com 1 no canto superior esquerdo. A porta 20 está destacada com uma caixa vermelha.

Selecione a porta à qual o Sensor Inercial está ligado no V5 Brain.

Note que as portas já configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

A janela de configuração mostra as Definições do sistema de transmissão na parte superior. As definições abaixo são Tamanho da roda, com o diâmetro de 4 polegadas selecionado; Relação de engrenagem, definida como uma relação de entrada para saída de 1:1 e cartucho de engrenagem com a definição de 18 para 1 200 rpm selecionada. No lado direito, um ícone de um robô mostra uma seta azul a apontar para cima, indicando movimento para a frente. No canto inferior direito existe um botão que diz Concluído, à direita da opção Cancelar. O botão Concluído é realçado com uma caixa vermelha.

Certifique-se de que o tamanho da roda, a relação de engrenagem e o cartucho de engrenagem correspondem ao seu robô.

Selecione Concluído para guardar a configuração. 

Sensor GPS

A janela de configuração do sistema de transmissão apresenta a opção Selecionar dispositivo na parte superior e mostra ícones para as opções Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscópio de 3 fios e Sem giroscópio. O Sensor GPS está destacado com uma caixa vermelha.

Para utilizar o Sensor GPS, seleccione Sensor GPS.

A janela de seleção de portas indica GPS Selecione uma porta na parte superior e mostra as opções para as portas 1 a 21 em três filas de 7 botões com 1 no canto superior esquerdo. A porta 20 está destacada com uma caixa vermelha.

Selecione a porta à qual o sensor GPS está ligado no V5 Brain.

Note que as portas já configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

A janela de configuração mostra as Definições do sistema de transmissão na parte superior. As definições do Sensor GPS estão destacadas na parte superior da janela. Leem X Offset definido para 0mm; Deslocamento Y definido para 0mm; e Angle Offset definido para 180 graus, com um ícone de robô à direita que mostra o posicionamento aproximado do sensor. Na parte inferior da janela as definições mostram o Tamanho da Roda, com o diâmetro de 4 polegadas selecionado; Relação de engrenagem, definida como uma relação de entrada para saída de 1:1 e cartucho de engrenagem com a definição de 18 para 1 200 rpm selecionada.

Pode definir os deslocamentos X, Y e ângulo para corresponder à posição do sensor GPS no seu robô.

Para saber mais sobre as deslocações e a configuração do sensor GPS, este artigo.

A mesma janela de configuração, com o botão Concluído no canto inferior direito destacado com uma caixa vermelha. O botão Concluído está à direita do botão Cancelar.

Certifique-se de que o tamanho da roda, a relação de engrenagem e o cartucho de engrenagem correspondem ao seu robô.

Selecione Concluído para guardar a configuração. 

Giroscópio de 3 fios

A janela de configuração do sistema de transmissão apresenta a opção Selecionar dispositivo na parte superior e mostra ícones para as opções Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscópio de 3 fios e Sem giroscópio. O giroscópio de 3 fios está destacado com uma caixa vermelha.

Para utilizar o giroscópio de 3 fios, seleccione Giroscópio de 3 fios.

A janela de seleção de portas indica Gryo Select a Port na parte superior e mostra as opções para as portas A a H em duas filas de 4 botões triangulares com A no canto superior esquerdo. A porta A está destacada com uma caixa vermelha.

Selecione a porta de 3 fios à qual o Gyro está ligado no V5 Brain.

Note que o giroscópio de 3 fios utiliza uma porta de 3 fios, e não uma porta inteligente.

A janela de configuração mostra as Definições do sistema de transmissão na parte superior. As definições abaixo são Tamanho da roda, com o diâmetro de 4 polegadas selecionado; Relação de engrenagem, definida como uma relação de entrada para saída de 1:1 e cartucho de engrenagem com a definição de 18 para 1 200 rpm selecionada. No lado direito, um ícone de um robô mostra uma seta azul a apontar para cima, indicando movimento para a frente. No canto inferior direito existe um botão que diz Concluído, à direita da opção Cancelar. O botão Concluído é realçado com uma caixa vermelha.

Certifique-se de que o tamanho da roda, a relação de engrenagem e o cartucho de engrenagem correspondem ao seu robô.

Selecione Concluído para guardar a configuração. 

Alterando os números de porta de um sistema de transmissão

A janela Definições do sistema de transmissão é apresentada com caixas vermelhas destacadas nos ícones das portas definidas no canto superior direito da janela. Abaixo estão as definições de tamanho da roda, proporção de engrenagem e cartucho de engrenagem, bem como a direção do grupo motopropulsor.

Pode alterar o número da porta do motor esquerdo, do motor direito ou do giroscópio no sistema de transmissão, selecionando o ícone da ficha do dispositivo no canto superior direito.

Selecione uma porta diferente na tela Seleção de Porta e o número da porta ficará verde. Em seguida, selecione Concluído para guardar a configuração atualizada. 

Alterando o tamanho da roda de um trem de força

A janela Definições do sistema de transmissão com o menu suspenso para o Tamanho da roda aberto. As opções são 2,75 polegadas, 3,25 polegadas, 4 polegadas, 5 polegadas e 6 polegadas. 4 polegadas é selecionado com uma marca de verificação. O resto da janela mostra as definições da relação de transmissão, do cartucho de engrenagem e da direção da transmissão.

Pode alterar o tamanho da roda do grupo motopropulsor selecionando o menu suspenso em Tamanho da roda. Escolha o tamanho de roda pretendido e selecione Concluído para guardar a configuração atualizada. 

Nota:Os valores predefinidos são para V5 Clawbot e Speedbot. Se você estiver usando o Clawbot ou Speedbot, não será necessário alterar os valores.

Alterando a relação de transmissão de um trem de força

A janela Definições do sistema de transmissão com a relação de velocidades destacada. A relação atual indica a Entrada 1 Saída 1 e está destacada numa caixa vermelha para indicar o que selecionar para atualizar a relação de engrenagem. Acima estão as definições do tamanho da roda e abaixo estão as seleções do cartucho de engrenagem.

Pode alterar a relação de transmissão do grupo motopropulsor introduzindo valores nas caixas Entrada e Saída. Em seguida, selecione Concluído para guardar a configuração atualizada. 

Nota:Os valores padrão são para VEX V5 Clawbot e Speedbot. Se você estiver usando o Clawbot ou Speedbot, não será necessário alterar os valores.

Trocando um cartucho de engrenagem

A janela Definições da transmissão com as opções do cartucho de engrenagem destacadas numa caixa vermelha na parte inferior da janela, abaixo do tamanho da roda, da relação de transmissão e da direção da transmissão. O Gear Cartride de 36 a 1 100 rpm está selecionado.

As definições também permitem que o cartucho da engrenagem seja alterado. 

Selecione o cartucho que corresponde ao seu robô. Em seguida, selecione Concluído para guardar a configuração atualizada. 

Invertendo um trem de força

A janela Definições de transmissão com uma caixa vermelha à volta do ícone do robô à direita das definições de tamanho da roda e relação de transmissão. A seta que indica a direção de avanço é cinzenta e a seta que indica a direção de marcha-atrás é azul, mostrando que o grupo motopropulsor foi invertido.

As definições também permitem que a direção do grupo motopropulsor seja invertida. 

Selecione as setas em redor do ícone do robô para alterar a direção do grupo motopropulsor. Em seguida, selecione Concluído para guardar a configuração atualizada. 

Excluindo um trem de força

A janela Definições do sistema de transmissão com o botão Apagar no canto inferior esquerdo, à esquerda dos botões Cancelar e Concluído, destacado numa caixa vermelha indicando o que selecionar para eliminar um sistema de transmissão de uma configuração.

Um sistema de transmissão pode ser eliminado seleccionando Apagar.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: