Configurando o Sensor de Visão V5 no VEXcode Pro V5 – Biblioteca VEX

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Ao iniciar a programação com o VEXcode Pro V5, os comandos do Sensor de Visão não aparecerão na Referência de Comandos até que o Sensor de Visão seja configurado.

Adicionando o sensor de visão

Interface VEXcode Pro V5 com o botão de Configuração do Robô destacado na barra de ferramentas.

Para configurar o Sensor de Visão, selecione o botão Configuração do Robô para abrir a janela Configuração do Robô. Um projeto deve estar aberto para usar a janela Configuração do Robô.

Menu de configuração do robô com a opção 'Adicionar um dispositivo' apresentada.

Selecione “Adicionar um dispositivo”.

Janela de seleção de dispositivos com a opção Sensor de Visão realçada.

Selecione o sensor de visão.

Janela de seleção de porta que mostra o sensor de visão atribuído a uma porta no V5 Brain.

Selecione a qual porta o sensor de visão está conectado no VEX V5 Brain. As portas que já estão configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

Depois que a porta for selecionada, você verá a janela Configurar do Vision Sensor. Para configurar, siga o próximo conjunto de etapas.

Clique em aqui para obter ajuda na montagem e cablagem do seu Sensor de Visão.

Configurar o sensor de visão

Janela de definições do sensor de visão que mostra o dispositivo Vision12 com os botões Configurar e Concluído apresentados.

Conecte o sensor de visão diretamente ao seu computador usando um cabo micro USB antes de selecionar Configurar na janela Configuração do robô.

O sensor VEX Vision foi ligado a um computador através de um cabo Micro USB.

Você pode usar o mesmo Micro USB usado para conectar o Brain ao computador.

Nota:O Brain não precisa estar conectado ao computador ou ligado para este processo.

Menu de definições do sensor de visão com o botão Configurar destacado.

Uma vez conectado, selecione o botão Configurar para o Sensor de Visão no VEXcode Pro V5.

O Vision Utility apresenta a imagem da câmara com o botão Freezer destacado.

Coloque um objeto na frente do Sensor de Visão e selecione o botão Congelar.

Definições do sensor de visão com o botão Definir destacado para guardar uma nova assinatura de cor selecionada.

Selecione a imagem na tela e arraste uma caixa delimitadora ao redor dela. Em seguida, escolha um dos sete slots de assinatura.

Certifique-se de selecionar o mínimo possível do plano de fundo.
Neste exemplo, estou escolhendo o Slot SIG_1.

Utilitário de visão que mostra a deteção de cores juntamente com o ajuste do deslizador de assinatura para melhorar o reconhecimento.

Clique para calibrar a assinatura de cores.

Mova o controle deslizante até que a maior parte do objeto colorido seja destacada e o fundo e outros objetos não sejam destacados.

Utilitário de visão que mostra a assinatura de um cubo verde que está a ser renomeado para G_CUBE.

Nomeie e salve a assinatura selecionando seu rótulo e digitando um nome. Aqui, SIG_1 está sendo salvo como G_CUBE.

Definições do sensor de visão com o botão Limpar destacado para remover uma assinatura de cor existente.

Se você deseja excluir uma das assinaturas salvas, selecione o botão Limpar na linha dessa assinatura.

Você também pode selecionar o botão Limpar tudo para excluir todas as assinaturas salvas.

Menu de definições do sensor de visão com o botão Concluído destacado abaixo.

Feche para sair da janela do Vision Utility depois de salvar todas as assinaturas que deseja incluir. Em seguida, selecione o botão Concluído.

Captura de ecrã do código C++ com um menu suspenso contendo todas as assinaturas configuradas que podem ser detetadas.

Agora, suas assinaturas salvas aparecerão nas opções de assinatura dos comandos do Vision Sensor.

Alterar o número da porta do sensor de visão

Menu de configuração do robô com o dispositivo Sensor de Visão apresentado.

Você pode alterar o número da porta do Sensor de Visão selecionando o Sensor de Visão na janela Configuração do Robô.

Menu de definições do sensor de visão com o ícone da porta destacado para indicar que pode ser alterado.

Em seguida, clique no número da porta atual no canto superior direito da janela Configuração do Robô.

Definições do sensor de visão no menu da porta, com a porta alterada e o botão Concluído destacados abaixo.

Selecione uma porta diferente na janela Seleção de Porta e o número da porta ficará azul. Em seguida, selecione Concluído para enviar a alteração.

Renomear o sensor de visão

Menu de definições do sensor de visão com o campo de nome destacado.

Você também pode renomear o Sensor de Visão alterando o nome na caixa de texto na parte superior da janela Configuração do Robô. Se você selecionar um nome inválido, a caixa de texto ficará destacada em vermelho para indicar. Em seguida, selecione Concluído para enviar as alterações do dispositivo à configuração.

Captura de ecrã do código C++ com um aviso para alterar todas as instâncias do nome Vision12 para Vision.

Se você já tiver comandos do Sensor de Visão em seu projeto, precisará atualizar o nome do Sensor de Visão no comando para o novo nome.

Excluindo o sensor de visão

Menu de definições do sensor de visão com o botão Apagar destacado abaixo.

O Sensor de Visão também pode ser excluído selecionando a opção “Excluir” na parte inferior da janela Configuração do Robô.

Nota:Se você excluir o Sensor de Visão e ele já estiver sendo usado em seu projeto, seu projeto não funcionará até que você exclua também os comandos que estavam usando o Sensor de Visão.