Ajustando o sensor de visão no VEXcode Pro V5

Um Sensor de Visão pode ser usado para ver objetos e permitir que seu robô interaja com o mundo ao seu redor. Ocasionalmente, o robô pode ter dificuldade em detectar objetos conhecidos. Objetos conhecidos são objetos que foram previamente configurados para serem reconhecidos pelo Sensor de Visão. Muitas vezes um objeto é configurado para ser reconhecido pelo Sensor de Visão em um ambiente, por exemplo, em uma sala de aula. Quando o Sensor de Visão for levado para um ambiente diferente, como um ambiente de competição, o objeto poderá não ser reconhecido pelo Sensor de Visão. Isto é muitas vezes devido a uma mudança na iluminação depois que Para resolver esse problema, talvez seja necessário ajustar seu sensor de visão. 

Neste artigo, usaremos o projeto de exemplo Detecting Objects (Vision).


No VEXcode Pro V5, selecione o botão Configuração do Robô para abrir a janela Configuração do Robô. Um projeto deve estar aberto para usar a janela Configuração do Robô.

Escolha o sensor de visão na lista de dispositivos e selecione “Configurar” para iniciar o Vision Utility.

Neste projeto, o Sensor de Visão foi configurado para detectar um objeto azul, vermelho ou verde. Coloque um objeto conhecido na frente do Sensor de Visão.     

Aqui, o Sensor de Visão deve detectar que se trata de um objeto vermelho. No entanto, como as condições de iluminação mudaram, o Sensor de Visão está tendo problemas para detectar o objeto vermelho.


Ajustando o controle deslizante de assinatura

Selecione o controle deslizante de assinatura do objeto vermelho.

Mova o controle deslizante para detectar mais objetos vermelhos. O controle deslizante determina a largura da cor a ser detectada. Aumentar a largura significa incluir tons mais claros e mais escuros de uma cor.

Nota: É importante ter em mente que alterar muito o controle deslizante pode prejudicar a precisão da leitura.


Ajustando o brilho

Outra forma de ajustar o Sensor de Visão é alterar o brilho. Alterar o brilho aumenta ou diminui a sensibilidade do Sensor de Visão à luz. Isso permite que o Sensor de Visão seja usado em diferentes ambientes. 

Selecione o controle deslizante de brilho.

Nota: O ajuste do brilho afeta todas as cores.    

Mova o controle deslizante para ajustar a sensibilidade do Sensor de Visão à luz para que ele seja capaz de detectar as assinaturas de cores com mais precisão.

Nota: É importante ter em mente que alterar muito o controle deslizante pode prejudicar a precisão da leitura.


Redefinindo a assinatura

Dependendo do ambiente e da cor da assinatura definida, ajustar o brilho ou o controle deslizante de assinatura pode não funcionar. Outra opção é limpar a assinatura colorida e redefinir a assinatura.

Limpe a assinatura definida.

Coloque o objeto na frente do Sensor de Visão e selecione “Congelar” para estabilizar a imagem.

Selecione uma área colorida no objeto que será usada para configurar a cor. Os ícones “Definir” ficarão verdes quando uma nova assinatura estiver sendo configurada.

Uma vez selecionada a área colorida, configure a cor selecionando o botão “Definir”.

A assinatura foi redefinida e os ícones “Definir” voltaram à cor azul.

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