Configurar o sensor de visão no VEXcode IQ – Biblioteca VEX

O sensor de visão permite que o seu robô detete e reaja às cores do seu ambiente. Utilizando uma câmara integrada e um processamento próprio, o Sensor de Visão consegue identificar e rastrear Assinaturas de Cor, que são cores específicas que configura para o seu projeto.

Após a configuração das assinaturas de cor, o sensor pode fornecer informações como a localização, o tamanho e a quantidade de objetos correspondentes no seu campo de visão.

Importante:O sensor de visão só podeser configurado se tiver ligação à internet.

Ligue-se ao serviço de Utilitários de Visão

Para começar a configurar o seu sensor de visão, adicione-o primeiro como um dispositivo na janela Dispositivos.

Selecione Abrir Utilitário para começar a configurar as Assinaturas de Cores.

A interface do utilitário de sensor de visão apresenta uma grelha de quadrados de calibração coloridos à esquerda e uma lista de slots de assinatura à direita, rotulados de SIG_1 a SIG_7. Cada assinatura possui botões para Definir e Limpar. O deslizador de brilho na parte superior está definido para 50. Um botão "Copiar Configuração" aparece na parte inferior.

Selecione o ícone da câmara no canto superior esquerdo da janela para ligar o seu sensor de visão.

Uma imagem ampliada da parte traseira de um sensor VEX Vision, mostrando as suas portas. A porta USB está à esquerda e é iluminada com uma luz amarela, indicando que o sensor está ligado. O sensor possui ainda duas outras portas para ligação ao V5 Brain.

Ligue o sensor de visão ao seu computador utilizando a porta micro-USB.

Uma mensagem do browser, proveniente de vision.vexcode.cloud, solicita a ligação a um sensor de visão. O nome do dispositivo, "Sensor de Visão", está destacado numa caixa de selecção azul. Os botões com as etiquetas Ligar e Cancelar são apresentados na parte inferior do ecrã.

Utilizando as opções de diálogo do seu dispositivo, selecione o Sensor de Visão. Aqui é mostrada uma interface do Windows para referência.

: O sensor de visão não pode ser configurado com o utilitário de visão enquanto estiver ligado ao cérebro IQ (1ª geração) ou (2ª geração).

A imagem de pré-visualização em direto do Vision Sensor Utility mostra um cubo vermelho centrado num ambiente branco. A interface apresenta um deslizador de brilho definido em 50 na parte superior e controlos de configuração para SIG_1 a SIG_7 no lado direito. O botão Limpar tudo aparece por baixo dos espaços para a assinatura.

Após a ligação, o sensor de visão irá exibir uma imagem tirada no momento da ligação e o ícone da câmara no canto superior direito ficará verde.

Configurar uma assinatura de cores

$Uma pré-visualização escura do Vision Sensor mostra um cubo vermelho quase invisível devido à fraca luminosidade. O controlo de brilho na parte superior está definido para 50. O objeto está quase todo à sombra, com o fundo a apresentar uma tonalidade roxa escura.$

Para atualizar a imagem apresentada no Utilitário de Visão, selecione o ícone verde da câmara.

Brilho baixo

A pré-visualização do sensor de visão mostra um cubo vermelho com o brilho definido para 10. A cena parece subexposta, mas mais visível do que a imagem anterior. O cubo está centrado num fundo branco curvo e está ligeiramente inclinado para a direita.

Alto brilho

Pré-visualização do sensor de visão com brilho aumentado para 150. O cubo vermelho está centrado e bem iluminado, mas a imagem parece sobre-exposta e com cores desbotadas. Os detalhes do cubo são difíceis de discernir devido à intensidade da iluminação.

Para alterar o brilho das fotografias tiradas pelo sensor de visão, utilize o deslizador de brilho na parte superior do utilitário de visão.

Posicione o cursor do rato sobre o objeto de cor sólida e, em seguida, selecione e arraste sobre a cor pretendida para a configurar, como mostra este vídeo.

Nota: Certifique-se de que se mantém dentro dos limites da cor que pretende selecionar. Caso contrário, pode captar acidentalmente cores do fundo, o que pode interferir com a deteção do sensor de visão.

Pré-visualização do sensor de visão com um cubo vermelho contornado por uma caixa de deteção vermelha. O brilho é baixo e a imagem está escura. No lado direito, o botão "Definir" do slot SIG_1 está destacado, indicando que está ativo para o treino de assinatura.

O botão Set ficará verde. Selecione esta opção para guardar a cor.

A pré-visualização do sensor de visão mostra um cubo vermelho a ser rastreado. Uma caixa delimitadora branca e uma mira sobrepostas envolvem o objeto, identificado como RED_BOX. As coordenadas CX 147, CY 142, largura 94 e altura 96 são apresentadas em texto branco por cima do objeto. À direita, a assinatura RED_BOX é listada e selecionada entre outras entradas SIG.

Quando uma assinatura de cores é definida, será apresentada uma caixa delimitadora em torno de todas as cores que correspondam a essa assinatura. Para obter mais informações sobre as propriedades de um objeto e sobre como programá-las, aceda ao site de referência da API IQ (2ª geração) ou IQ (1ª geração).

Também pode renomear a assinatura de cor clicando no nome (por defeito, o primeiro nome é SIG_1). Selecionar fora do campo de texto irá guardar o nome.

Selecione o ícone de setas junto a uma Assinatura de Cor para ajustar a sua tolerância, como mostra este vídeo.

O aumento da tolerância permite que uma maior gama de tons semelhantes seja reconhecida como a mesma Assinatura de Cor, o que é útil em situações com iluminação inconsistente, como sombras ou reflexos. Diminuir a tolerância torna o sensor mais seletivo, reconhecendo apenas cores muito próximas da assinatura original.

Configurar um código de cores

Um código de cores é uma combinação de assinaturas de cores que formam um padrão horizontal. Após configurar as assinaturas de cor, selecione o separador Códigos para começar a configurar os códigos de cor.

A aba Códigos está agora ativa. Os mesmos cubos vermelhos e azuis são detectados à esquerda, com as etiquetas RED_BOX e BLUE_BOX. No painel direito, a linha superior mostra um código agrupado com ambos os nomes: RED_BOX, BLUE_BOX. Abaixo, encontram-se campos vazios para introdução de código com a etiqueta "Inserir código".

Na caixa de texto à direita, introduza os nomes das assinaturas de cor a incluir no código de cor, por ordem e separados por vírgulas.

Por exemplo, para criar um padrão de Vermelho seguido de Azul, digite RED_BOX,BLUE_BOX. Para criar um padrão de Azul seguido de Vermelho, digite BLUE_BOX,RED_BOX.

A pré-visualização do sensor de visão mostra novamente os cubos vermelho e azul lado a lado. Uma etiqueta personalizada, BOX_CODE, é apresentada no canto superior direito da lista de códigos, agrupando RED_BOX e BLUE_BOX numa única entrada. A entrada agrupada aparece na mesma linha que os nomes dos cubos.

Renomeie a assinatura de cores clicando dentro do campo de texto à esquerda.

Assim que um nome for guardado para o novo código de cores, este será apresentado no ecrã.

Os códigos de cor possuem uma propriedade única que pode ser utilizada com os seus objetos, denominada Ângulo. Para mais informações sobre esta propriedade, visite o site de referência da API IQ (2ª geração) ou IQ (1ª geração).

Guardar a configuração do sensor de visão

Após definir todas as assinaturas de cor e códigos de cor, seleccione Copiar Configuração e volte ao VEXcode.

O ecrã de Definições do Sensor de Visão possui um botão azul destacado com a etiqueta "Colar Configuração".

Dentro do VEXcode, seleccione Colar Configuração.

O mesmo ecrã de Definições do Sensor de Visão, agora com o JSON de configuração colado no campo de texto. O JSON inclui parâmetros de brilho e de assinatura RED_BOX. O botão "Concluído" no canto inferior direito está destacado, indicando que a configuração está pronta a ser aplicada.

Em seguida, selecioneConcluído para guardar a configuração do sensor de visão e começar a utilizá-lo para programar no VEXcode IQ.