Descrição
Este sensor informa a distância entre ele e o objeto sólido mais próximo (alcance de 50 mm - 1 m). Ele calcula a distância usando o tempo que as ondas ultrassônicas levam para ricochetear em um objeto e retornar ao sensor.
Como funciona o sensor de distância: ouvindo a distância
O Sensor de Distância usa os mesmos princípios dos dispositivos sonares para medir o som. Ele envia um pequeno pulso de ultrassom com seu emissor em um lado do sensor e, em seguida, calcula quanto tempo leva para ouvir o som refletir de volta no receptor do outro lado do sensor. O sensor calcula a distância com base em quanto tempo o pulso sonoro levou para fazer a viagem de ida e volta. O Sensor de Distância então faz um cálculo com base na velocidade do som para informar ao cérebro do robô a que distância está o objeto mais próximo.
Se a superfície não for plana como uma parede curva ou uma bola, a onda ultrassônica não reflete em todas as partes igualmente ou ao mesmo tempo. A superfície mais próxima, grande o suficiente para refletir uma quantidade detectável da onda, determina a distância detectada do objeto.
Usos comuns do sensor de distância:
Este sensor pode detectar se há um objeto na frente dele.
Este sensor pode medir a distância entre ele e um objeto.
- Um robô pode usar este sensor para se afastar de um objeto a uma certa distância.
- Um robô pode usar esse sensor para se aproximar de um objeto sem tocá-lo.
- Os valores fornecidos por este sensor podem ser usados para ajustar a velocidade do robô dependendo se ele está próximo ou distante de um objeto ou superfície.
Usos do sensor de distância em um robô de competição
- O robô pode utilizar o Sensor de Distância para iniciar uma sequência de comportamentos quando estiver no local correto para fazê-lo. Por exemplo, o robô pode avançar até detectar que está a 150 mm de distância de uma parede, depois virar 90 graus e soltar um objeto em uma zona de pontuação.
- O Sensor de Distância pode ser usado para acionar ações do robô, como pegar uma peça do jogo, quando um objeto é detectado dentro do alcance.
- O robô pode usar o Sensor de Distância para dirigir em direção a um objeto ou superfície até que esteja dentro de uma distância específica, sem tocá-lo. Isso pode ser usado para garantir que o robô não derrube as peças do jogo.
- Um robô pode usar o Sensor de Distância para se afastar de um objeto ou superfície até atingir uma distância específica. Isto pode ser usado para evitar colisões com outros robôs no campo.
Usando o sensor de distância no VEXcode IQ
Adicionando o sensor de distância como um dispositivo no VEXcode IQ
Para codificar o Sensor de Distância no VEXcode IQ, você deve primeiro configurar o Sensor de Distância. Consulte este artigo para saber mais sobre como configurar um sensor no VEXcode IQ.
Depois que o sensor estiver configurado, aparecerão comandos na caixa de ferramentas que você poderá usar em seu projeto.
Codificando o sensor de distância em blocos
O bloco <Object found> é um bloco repórter booleano que relata uma condição como verdadeira ou falsa. Blocos booleanos, como o bloco <Object found> , cabem dentro de blocos com entradas hexagonais (seis lados) para outros blocos.
O bloco booleano <Object found> reporta 'verdadeiro' se o sensor detectar um objeto e 'falso' se o sensor não detectar. Para saber mais sobre blocos booleanos, visite o artigo Help ou Block Shapes and Meaning.
Neste exemplo, o bloco <Object found> é usado com um bloco [Wait Until] para fazer o robô avançar até que o sensor de distância detecte um objeto. Quando o sensor detectar um objeto, o robô irá parar de dirigir, conforme mostrado na imagem acima.
O bloco (Distância de) informa a distância do objeto mais próximo do Sensor de Distância. Ele relata um intervalo demm a 1.000 mm, ou 1 polegada a 40 polegadas. O bloco (Distância de) é um bloco repórter usado dentro de blocos com espaços circulares.
Neste exemplo, o bloco (Distância de) é usado com um bloco [Imprimir] para exibir na tela do Cérebro a distância entre o Sensor de Distância e um objeto. O bloco (Distância de) também é mostrado dentro de um bloco <Less than> que está dentro de um bloco {Wait until}. Isso fará com que o robô dirija até que o Sensor de Distância detecte um objeto a menos de 50 milímetros de distância e então pare de dirigir. Isso é mostrado no primeiro vídeo acima.
Codificando o sensor de distância em Python
Nota:Para codificar um sensor de distância VEX IQ (1ª geração) em Python, ele deve estar conectado a um cérebro VEX IQ (2ª geração). O cérebro VEX IQ (1ª geração) não oferece suporte a Python.
O comando relata um valor booleano verdadeiro ou falso sobre o interruptor bumper.
O comando distance.is_object_detected relata 'true' se um objeto for detectado e 'false' se um objeto não for detectado.
Nota:O nome do Sensor de Distância que aparece no comando corresponde ao nome que lhe é dado na configuração.
Neste exemplo, um loopWhile com uma condição e não é usado com o comando distance.is_object_detected para fazer o robô avançar até que o sensor de distância detecte um objeto. Quando o sensor detectar um objeto, o robô irá parar de dirigir, conforme mostrado na imagem acima.
O comando distance.distance informa a distância do objeto mais próximo do Sensor de Distância. Ele relata um intervalo demm a 1.000 mm, ou 1 polegada a 40 polegadas.
Neste exemplo, um loop While com uma condição e não é usado com o comando distance.is_object_detected para fazer o robô avançar até que o sensor de distância detecte um objeto. Quando o sensor detecta um objeto, o robô para de dirigir.
Neste exemplo, o comando distance.distance é usado com um comando brain.screen.print para exibir na tela do Brain a distância entre o Sensor de Distância e um objeto. O comando distance.distance também é mostrado dentro de um loop While com uma condição e não . Isso fará com que o robô dirija até que o sensor de distância detecte um objeto a menos de 50 milímetros de distância e então pare de dirigir. Isso é mostrado no primeiro vídeo acima.