Selecionando um trem de força VEX IQ – Biblioteca VEX

Um sistema de transmissão permite que um robô seja móvel usando rodas, esteiras de tanque ou outro método. Um trem de força às vezes é chamado de base de transmissão. Identificar que tipo de transmissão usar é uma das primeiras considerações ao projetar um robô. O sistema de transmissão VEX IQ Clawbot é bom para começar, mas projetos de sistema de transmissão adicionais podem permitir ao robô muito mais funcionalidade, como ser capaz de se mover lateralmente, além de girar e mover-se para frente e para trás. Este tipo de movimento é denominado omnidirecional. Os trens de força também podem ser necessários para passar por cima de obstáculos. Os robôs que estão sendo projetados para jogar um jogo podem obter uma vantagem competitiva selecionando um sistema de transmissão que corresponda à sua estratégia de jogo.

Algumas coisas a considerar ao selecionar um sistema de transmissão para um robô de competição

Existem obstáculos no campo de jogo que precisam ser ultrapassados ou escalados? As esteiras do tanque ou rodas de maior diâmetro podem ajudar a ultrapassar obstáculos.
Quanta vantagem existe para o sistema de transmissão ser omnidirecional?
O sistema de transmissão vai empurrar peças de jogo múltiplas/pesadas ou precisa ser rápido? A velocidade ou torque máximo produzido por um trem de força pode ser ajustado mudando para uma relação de transmissão diferente e/ou alterando o diâmetro das rodas.
Quão alto e quão longe o projeto do robô será capaz de alcançar? Robôs que alcançam alturas altas e/ou se estendem se beneficiam de uma pegada maior no sistema de transmissão e de um centro de gravidade mais baixo. Rodas de pequeno diâmetro podem ajudar em ambos.
Quantos motores serão necessários para outras funções além do sistema de transmissão? Algumas regras do jogo limitam o número de motores de um robô.

Essas considerações são exemplos da análise que deve ser usada ao selecionar um sistema de transmissão para um robô de jogo em sala de aula ou um robô VEX IQ Challenge.

Descrições de alguns tipos de transmissões

Unidade padrão

Base de acionamento padrão

O trem de força padrão também é conhecido como minicarregadeira e é um dos tipos mais comuns de trem de força. O trem de força padrão pode ser movido por dois motores e esses motores podem ser usados para acionar diretamente as rodas motrizes ou podem fazer parte de um trem de engrenagens que pode ter múltiplas rodas motrizes. O trem de força também pode ser projetado para ter vários motores e várias rodas. Essas variações são às vezes chamadas de tração nas quatro rodas, tração nas seis rodas, etc. Este trem de força pode usar uma variedade de rodas de plástico VEX. No entanto, falta-lhe a capacidade de ser omnidirecional.

Unidade H

Unidade H

O H Drive usa três ou cinco motores com quatro rodas omnidirecionais de deslocamento de 200 mm e uma quinta roda omnidirecional de 200 mm colocada perpendicularmente entre as outras rodas do trem de força. A disposição das rodas permite que este sistema de transmissão seja omnidirecional. A quinta roda central pode ficar presa em um obstáculo enquanto o robô tenta rolar sobre ela.

Holonômico

O Holonomic Drivetrain é omnidirecional. Este projeto pode ser montado com três rodas omnidirecionais de deslocamento de 200 mm e três motores inteligentes ou quatro rodas omnidirecionais de 200 mm e quatro motores inteligentes.

A versão com três rodas omnidirecionais e três motores de acionamento é montada com as rodas posicionadas a 120 grausentre si. As instruções de construção da unidade Kiwi apresentam esse tipo de unidade.

A versão com quatro rodas omnidirecionais e quatro motores pode ser montada inclinando as rodas em cada um dos cantos (às vezes chamado de acionamento X) ou colocando as rodas motrizes no centro de cada lado da base motriz.

Esses Drivetrains Holonômicos exigem um código de programação mais complexo para seu movimento do que o Drive Padrão. O sistema de transmissão de 3 rodas não é tão estável quanto o sistema de transmissão de 4 rodas.

Unidade Kiwi	Unidade X

Rastrear movimentação

Rastrear movimentação

O Track Drive é outra variação do Standard Drivetrain que usa o Tank Tread em vez de rodas. Tank Tread está incluído no Kit Complementar de Competição e disponível com o Tank Tread e Intake Kit. O Track Drive pode facilmente ultrapassar obstáculos. No entanto, o Track Drive não tem a capacidade de ser omnidirecional. Os elos de tração do kit Tank Tread and Intake podem ser adicionados às esteiras do tanque para aumentar a tração do trem de força. As esteiras do tanque são acionadas pelas rodas dentadas de plástico VEX.

Comparação de alguns tipos de transmissões

	Unidade padrão	Unidade H	Holonômico	Rastrear movimentação
Motores mínimos necessários	2	3	3	2
Rodas	Omni e/ou tração	Omni	Omni	Passo do tanque
Omnidirecional	Não	Sim	Sim	Não
Nível de programação	Básico a Intermediário	Intermediário	Avançado	Básico a Intermediário
Capacidade de superar um obstáculo	Muito bom	Pobre	Justo	Excelente com links de tração

Risco de segurança:

Pontos de aperto

Mova lentamente as rodas, rodas dentadas e engrenagens para garantir que não haja fios, tubos, materiais elásticos ou ferragens que possam ser capturados pelo movimento, antes de ligar o robô.