Quando o seu robô não se estiver a comportar como esperado ao utilizar o feedback dos sensores, pode seguir um procedimento de resolução de problemas passo a passo para encontrar e corrigir os problemas. Este artigo explicará os passos de um processo de resolução de problemas e fornecerá dicas sobre como utilizar esses passos.
: Algumas imagens deste artigo mostram robôs VEX EXP. O mesmo processo se aplica aos robôs VEX CTE e aos sensores relacionados.
As etapas deste processo são:
- Identifique o problema
- Verifique o hardware
- Verifique o software
- Analisar e aplicar dados
Identifique o problema
O primeiro passo para solucionar problemas com o seu sensor é identificar qual o sensor que está a causar o problema. Compare o comportamento observado do robô com o comportamento pretendido. O comportamento problemático é causado por um sensor? Se sim, qual o sensor? Se precisar de mais informações para determinar qual o sensor que pode estar com problemas, leia os artigos abaixo relacionados com os sensores do seu robô.
Sensores VEX CTE:
- Utilizando o sensor de distância com o VEX CTE
- Utilizando sensor ótico com VEX CTE
- Utilização do sensor de objetos com o VEX CTE
Após identificar qual o sensor que está a causar o comportamento indesejado, pode prosseguir com o processo.
Verifique o hardware
O segundo passo é verificar o hardware do robô para garantir que o sensor funciona como esperado. Cada uma das seguintes considerações de hardware pode estar a afetar a funcionalidade do seu sensor.
Verifique o posicionamento do sensor.
Comece por verificar onde se encontra o sensor. O sensor está a ser bloqueado por alguma coisa, como por outra parte da sua montagem? Certifique-se de que o sensor tem espaço suficiente para funcionar como esperado.
Como aqui mostrado, o sensor de objetos tem uma linha de visão desimpedida para a passadeira com os objetos que deve detetar.
Verifique a ligação do sensor
Teste a funcionalidade do sensor observando os dados apresentados no ecrã Dispositivos do VEX EXP Brain. Isto pode ajudar a verificar se o sensor está ligado e a funcionar.
Para aceder ao ecrã Dispositivos, os passos descritos neste artigo. Depois de abrir o ecrã Dispositivos, verifique se o sensor está a enviar dados.
Se o sensor não estiver a enviar dados, verifique se os sensores estão ligados corretamente. Ao ligar sensores a uma Smart Port, deverá ouvir um estalido quando o fecho de segurança do sensor estiver totalmente encaixado na porta.
Ao ligar os sensores a uma porta de 3 fios, o cabo deve ser inserido completamente na orientação correta, com o fio branco mais próximo do ecrã do Brain.
Também pode tentar trocar o sensor que está a usar por outro para ver se resolve o problema.
Se alterou algo no posicionamento ou na ligação do sensor, teste novamente o seu projeto para verificar se resolveu o problema. Se a posição e a ligação do seu sensor não tiverem sido alteradas, passe para o passo seguinte para continuar o processo de resolução de problemas.
Verifique o software
Após confirmar que o sensor foi posicionado e ligado corretamente ao robô, pode avançar para o projeto VEXcode EXP. A iteração num projeto pode ajudar a garantir que os dados do sensor estão a ser utilizados eficazmente no seu projeto. As seguintes estratégias podem ajudá-lo a programar o seu sensor.
Se aplicar alguma destas estratégias ao seu projeto VEXcode EXP, teste-o novamente para verificar se o problema foi resolvido.
Verifique o firmware e a configuração.
Comece por garantir que o firmware do seu EXP Brain está atualizado.
Agora que tem a certeza de que todos os dispositivos estão corretamente ligados ao Brain, verifique a Configuração do Dispositivo no VEXcode EXP.
Verifique se todos os sensores estão presentes na configuração. Em seguida, verifique se cada um está ligado à porta correta.
Corrija quaisquer definições incorretas do dispositivo.
Execute um projeto de exemplo
Abra um projeto de exemplo que utilize o sensor que está a resolver problemas. Pode selecionar a categoria 'Sensoriamento' para filtrar projetos de exemplo.
Após abrir o ficheiro, leia a Nota para determinar se a funcionalidade do projeto de exemplo está de acordo com o que pretende fazer com o sensor.
No projeto de exemplo aqui apresentado, a nota indica que o Bumper Switch está a ser utilizado com um EXP Basebot para detetar quando o interruptor é pressionado, para que o robô possa parar de se mover ao entrar em contacto com um objeto.
Execute o projeto de exemplo e observe o comportamento do robô. Em seguida, analise o projeto para ver como os dados do sensor estão a ser utilizados para provocar os comportamentos observados. Pode executar o projeto de exemplo várias vezes para ajudar neste processo.
Pode tentar criar o seu próprio projeto simplificado para aplicar o que aprendeu com o projeto de exemplo à sua tarefa.
Utilize outras ferramentas VEXcode EXP
Existem também ferramentas e estratégias que pode utilizar para o(a) ajudar a saber mais sobre como programar o seu sensor no VEXcode EXP. Pode aprender sobre os blocos ou comandos da Caixa de Ferramentas individualmente utilizando a Ajuda. Também pode visualizar os dados do sensor enquanto um projeto está a ser executado para saber mais sobre o que o sensor está a reportar.
A Ajuda
Leia a Ajuda dos blocos ou comandos no projeto de exemplo ou no seu projeto para saber mais sobre os dados utilizados, os valores que o comando irá devolver e exemplos de como utilizar o comando num projeto.
Consulte este artigo para saber mais sobre como aceder à Ajuda nos Blocos EXP do VEXcode.
Consulte este artigo para saber mais sobre como aceder à Ajuda no VEXcode EXP Python.
Dados de impressão
Também pode imprimir dados do sensor enquanto o projeto de exemplo ou o seu projeto está a ser executado, para ajudar a compreender melhor o que o sensor está a reportar em tempo real. Isto pode ajudá-lo a determinar quais os valores reportados pelo sensor a utilizar como parâmetros no seu projeto.
Note que num projeto Blocks, pode ser utilizado um bloco separado com o valor {When started} para manter todos os comandos de impressão organizados na sua própria pilha.
Blocos VEXcode EXP
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Selecione cada imagem acima para a ampliar.
A opção Imprimir no EXP Brain é útil quando pretende ver os valores a mudar enquanto um projeto VEXcode EXP está a ser executado. Isto pode ajudá-lo a determinar quais os valores reportados pelo sensor a utilizar como parâmetros no seu projeto. Estes comandos de impressão podem ser integrados no projeto VEXcode EXP que já criou, permitindo visualizar as alterações nos valores dos sensores em momentos específicos enquanto o robô está em movimento.
Os exemplos de projetos acima mostram como imprimir valores do sensor inercial para o EXP Brain. Os comentários em cada projeto explicam o fluxo do projeto e a utilização de cada comando.
Blocos VEXcode EXP
VEXcode EXP Python
VEXcode EXP C++
Selecione cada imagem acima para a ampliar.
A opção Imprimir na Consola de Impressão no VEXcode EXP é recomendada para quando está a executar um projeto VEXcode EXP em que o robô NÃO se move. O EXP Brain deve permanecer ligado durante a execução do projeto para que a impressão seja feita na Consola de Impressão. Isto é vantajoso porque permite ler os valores da janela VEXcode EXP em vez de tentar ler os dados do ecrã Brain.
Estes exemplos mostram um projeto a imprimir dados do Sensor de Distância para a Consola no VEXcode EXP.
Analisar e aplicar dados
Em seguida, utilize o que aprendeu nos passos anteriores para ajustar o seu projeto original. Pode continuar a utilizar ferramentas como a Ajuda e a impressão de dados para utilizar o sensor de forma eficaz e atingir o seu objetivo.
Também pode fazer perguntas sobre o seu projeto para o ajudar a avançar. Pense em coisas como:
- Está a utilizar valores maiores que < ou menores que > no seu projeto? O símbolo está virado para a direção correta? Se estiver a utilizar o sinal de igual a (=), tente substituí-lo por um sinal de maior que (>) ou menor que (<), para utilizar um intervalo de valores.
- Os seus parâmetros estão corretos? Está a utilizar os dados do sensor para definir os seus parâmetros? Selecionou a opção desejada no menu suspenso?
- Está a verificar as condições mais de uma vez? Tente adicionar um ciclo infinito ao seu projeto, para que a condição seja verificada repetidamente quando o projeto for executado.
- O seu projeto está a travar? As suas condições estão configuradas corretamente? Se estiver a utilizar loops aninhados, tente simplificar o seu projeto para isolar comportamentos individuais.
- As condições ambientais estão a influenciar o sensor? Está demasiado claro ou demasiado escuro? Há objetos ou pessoas no caminho? Tente executar o seu projeto num local diferente para ver se resolve o problema.
- Está a executar a versão mais recente do seu projeto? Fez o download do seu projeto atualizado para o Brain? Certifique-se de que descarrega o projeto novamente sempre que fizer uma alteração.
- Está a detetar a cor correta? O sensor está a reportar uma cor diferente daquela que tem no seu projeto? Experimente alterar o parâmetro de cor ou utilizar uma gama de valores de matiz para ver se ajuda.
- Está a detetar um objeto dentro do campo de visão do sensor? Lembre-se que o campo de visão se move em conjunto com o movimento do robô.
- Está a utilizar um bloco de espera ao verificar uma condição? Certifique-se de que utiliza blocos sem espera num projeto ao verificar uma condição. Veja este artigo para saber mais sobre blocos de espera versus blocos sem espera no VEXcode EXP.
- Se estiver a programar em blocos, toda a sua pilha está ligada ao bloco {When started} (chapéu)? Os blocos só funcionarão quando estiverem ligados. Pode ouvir um som de clique ao arrastar os blocos e ligá-los.
Ao responder a estas questões, certifique-se de que altera apenas um aspeto do seu projeto de cada vez, testa-o e, em seguida, avalia se a alteração foi eficaz. Testar o seu projeto com frequência pode ajudá-lo a ver mais facilmente como o seu código está ligado aos comportamentos do robô. Pode ser necessário repetir os passos do processo de resolução de problemas várias vezes para solucionar o problema, e isso é normal. Cada iteração irá ajudá-lo a aprender mais sobre o sensor que está a utilizar e como programá-lo no VEXcode EXP.