Um painel de controlo é um dispositivo portátil utilizado para controlar e programar braços robóticos e outras máquinas para automação industrial. Os painéis de controlo incluem uma interface de utilizador com botões ou um ecrã táctil que permite aos operadores guiar e programar manualmente os movimentos e tarefas de um robô.
O painel de controlo de programação (Teach Pendant) do VEXcode EXP foi concebido para refletir aplicações reais de painéis de controlo de programação no contexto da automação industrial. Este artigo descreve como utilizar o Teach Pendant no VEXcode EXP com o braço de 6 eixos.
Aceder ao Teach Pendant
Abra um novo projeto Arm no VEXcode EXP. Consulte esta secção de artigos para obter mais informações sobre como criar um novo projeto Arm.
Ligue o braço de 6 eixos ao VEXcode. O ícone Arm Icon ficará verde quando estiver ligado. Consulte esta secção de artigos para obter mais informações sobre como ligar o seu braço de 6 eixos ao VEXcode.
Selecione e mova para a Posição Segura para começar a utilizar o Comando à Distância.
Isto move o braço de 6 eixos para uma posição "segura", aproximadamente em (120, 0, 100). Quando selecionadas, as funcionalidades do Teach Pendant são ativadas.
Ativar o Modo Manual
Antes de mover manualmente o braço de 6 eixos, deve ativar o modo manual no painel de controlo. Mover o braço de 6 eixos sem ativar o modo manual pode danificar o braço robótico.
Selecione Ativar Modo Manual no Painel de Controlo.
O seu braço de 6 eixos está agora pronto para movimentação manual. Note que as outras funcionalidades do Teach Pendant estão desativadas quando o modo manual está ativado.
A barra de estado do Teach Pendant também irá apresentar "Modo manual ativado".
Painel de controlo do Teach Pendant
O painel de controlo Teach Pendant Dashboard mostra as coordenadas (x, y, z) do Ponto Central da Ferramenta (TCP) do braço de 6 eixos. Estas informações são atualizadas em tempo real à medida que move o braço de 6 eixos.
O painel de controlo permanece sempre visível na parte superior do Teach Pendant, mesmo quando se faz scroll para utilizar outras funcionalidades do dispositivo.
O botão 'Adicionar Bloco 'Mover para' ao Espaço de Trabalho irá gerar um bloco de movimento com base nas coordenadas atuais do Braço de 6 Eixos. Pode utilizar este recurso para criar blocos personalizados para as coordenadas da sua escolha.
: Esta funcionalidade é exclusiva para projetos Blocks.
Correndo com o braço
Jogging refere-se ao movimento manual de um braço robótico ao longo dos seus eixos em pequenos incrementos. Tal como em aplicações reais, pode utilizar o Teach Pendant para movimentar o braço de 6 eixos.
Os botões de movimentação do braço para os eixos X, Y e Z estão localizados por baixo do painel de controlo do Teach Pendant.
um. Os botões –X e + X movem o braço de 6 eixos em direções negativas e positivas ao longo do eixo x.
b. Os botões –Y e + Y movem o braço de 6 eixos em direções negativas e positivas ao longo do eixo y.
c. Os botões –Z e + Z movem o braço de 6 eixos em direções negativas e positivas ao longo do eixo z.
Pode alterar o incremento de movimento para para aumentar ou diminuir cada movimento incremental realizado pelo braço de 6 eixos.
O incremento padrão é de 10 milímetros (mm).
Configurações do pendente de ensino
As definições do pendente de ensino ( Pendant Settings estão localizadas na parte inferior do pendente.
Nesta secção, pode alterar apresentadas no painel de controlo de milímetros para polegadas.
A alteração das unidades modifica tanto as unidades de coordenadas no painel de controlo do Teach Pendant como as opções de incremento de ajuste.
Também pode alterar a velocidade dos movimentos do braço de 6 eixos, bem como selecionar o efetor final em utilização nesta secção.
Movimentação do braço de 6 eixos
Utilizando a função "Mover para , pode mover o braço de 6 eixos para uma posição precisa utilizando o painel de controlo. Basta introduzir os valores específicos de x, y e z da coordenada para a qual pretende mover o braço de 6 eixos.
Usando o íman
A secção Magnet permite controlar o íman na extremidade da ferramenta de recolha magnética.
O botão Engage permite-lhe pegar num disco ou cubo magnético utilizando a ferramenta de recolha magnética.
O botão Release liberta o disco ou o cubo magnético utilizando a ferramenta de recolha magnética.