Using VEX CTE Workcell? VEXcode EXP is in Beta.
Um pingente de ensino é um dispositivo portátil usado para controlar e programar braços robóticos e outras máquinas para automação industrial. Os pingentes de ensino incluem uma interface de usuário com botões ou uma tela sensível ao toque que permite aos operadores guiar e programar manualmente os movimentos e tarefas de um robô.
O Teach Pendant no VEXcode EXP foi projetado para refletir aplicações reais de Teach Pendants no contexto da automação industrial. Este artigo descreve como usar o Teach Pendant no VEXcode EXP com o braço de 6 eixos.
Acessando o Teach Pendant
Abra um novo projeto Arm no VEXcode EXP. Veja esta seção de artigos para obter mais informações sobre como criar um novo projeto Arm.
Conecte o braço de 6 eixos ao VEXcode. O ícone Arm ficará verde quando conectado. Consulte esta seção de artigos para obter mais informações sobre como conectar seu braço de 6 eixos ao VEXcode.
Selecione Mover para a posição segura para começar a usar o Teach Pendant.
Isto move o braço de 6 eixos para uma posição "segura", aproximadamente (120, 0, 100). Quando selecionado, os recursos do Teach Pendant são ativados.
Ativando o modo manual
Antes de mover manualmente o braço de 6 eixos, você deve ativar o modo manual no Teach Pendant. Mover o braço de 6 eixos sem ativar o modo manual pode danificar o braço robótico.
Selecione Ativar Modo Manual no Teach Pendant.
Seu braço de 6 eixos agora está pronto para movimento manual. Observe que os outros recursos do Teach Pendant ficam desabilitados quando o modo manual está habilitado.
A barra de status do Teach Pendant também exibirá "Modo manual ativado".
O painel do Teach Pendant
O painel Teach Pendant mostra as coordenadas (x, y, z) do ponto central da ferramenta (TCP) do braço de 6 eixos. Eles são atualizados em tempo real conforme você move o braço de 6 eixos.
O Painel permanece sempre na parte superior do Teach Pendant, mesmo ao rolar para usar outros recursos do Teach Pendant.
O botão Adicionar 'Mover para' bloco à área de trabalho' gerará um movimento para bloco com base nas coordenadas atuais do braço de 6 eixos. Você pode usar esses recursos para criar blocos personalizados para as coordenadas de sua escolha.
Nota: Este recurso é exclusivo para projetos Blocks.
Correndo o braço
Jogging refere-se ao movimento manual de um braço robótico ao longo de seus eixos em pequenos incrementos. Como em aplicações do mundo real, você pode usar o Teach Pendant para movimentar o braço de 6 eixos.
Os botões de movimento do braço para os eixos X, Y e Z estão localizados abaixo do painel Teach Pendant.
a. Os botões –X e + X movem o braço de 6 eixos em uma direção negativa e positiva ao longo do eixo x.
b. Os botões –Y e + Y movem o braço de 6 eixos em uma direção negativa e positiva ao longo do eixo y.
c. Os botões –Z e + Z movem o braço de 6 eixos em uma direção negativa e positiva ao longo do eixo z.
Você pode alterar o Incremento de Jogging para aumentar ou diminuir cada movimento incremental que o braço de 6 eixos movimenta.
O incremento padrão é 10 milímetros (mm).
Ensinar configurações do pingente
As configurações do Teach Pendant estão localizadas na parte inferior do Teach Pendant.
Você pode alterar as unidades exibidas no Teach Pendant de milímetros para polegadas nesta seção.
Alterar as unidades altera as unidades de coordenadas no painel Teach Pendant, bem como as opções de incremento de deslocamento.
Você também pode alterar a velocidade dos movimentos do braço de 6 eixos, bem como selecionar o End Effector em uso nesta seção.
Movendo o braço de 6 eixos
Usando o recurso Move To , você pode mover o braço de 6 eixos para uma posição precisa usando o Teach Pendant. Basta digitar os valores específicos de x, y e z da localização das coordenadas para a qual você gostaria de mover o braço de 6 eixos.
Usando o ímã
A seção Magnet permite controlar o Magnet na extremidade da ferramenta Magnet Pickup.
O botão Engage permite que você pegue um disco ou cubo magnético usando a ferramenta Magnet Pickup.
O botão Release libera o disco magnético ou cubo usando a ferramenta Magnet Pickup.