Codificação com o sensor de visão AI no VEXcode V5 C++

Certifique-se de ter Assinaturas de Cor e Códigos de Cor configurados com seu Sensor de Visão de IA para que eles possam ser usados com seus blocos. Para saber mais sobre como configurá-los, você pode ler os artigos abaixo:

• Configurando assinaturas de cores com a assinatura AI Vision no VEXcode V5
• Configurando códigos de cores com a assinatura AI Vision no VEXcode V5

O sensor de visão de IA também pode detectar classificações de IA e AprilTags. Para aprender como habilitar esses modos de detecção, acesse aqui:

• Utilizar classificações de IA com o AI Vision Sensor
• Utilização do AprilTags com o AI Vision Sensor

Para saber mais detalhes sobre esses comandos individuais e como usá-los no VEXcode, acesse o site da API.

---

Obtenha dados visuais com o AI Vision Sensor

Cada comando do AI Vision Sensor começará com o nome do AI Vision Sensor configurado. Para todos os exemplos neste artigo, o nome do sensor AI Vision usado será AIVision.

tirar um instantâneo

O método takeSnapshot tira uma foto do que o AI Vision Sensor está vendo no momento e extrai dados desse instantâneo que podem ser usados em um projeto. Quando um instantâneo é tirado, você precisa especificar de que tipo de objeto o AI Vision Sensor deve coletar dados:

• Uma assinatura de cor ouCódigo de cor
  • Estas assinaturas visuais começam com o nome do AI Vision Sensor, sublinhado duplo e, em seguida, o nome da assinatura visual, por exemplo: AIVision1__Blue.
• Classificações de IA - aivision::ALL_AIOBJS
• abrilTags- aivision::ALL_TAGS

Tirar um instantâneo criará uma matriz de todos os objetos detectados que você especificou. Por exemplo, se você quisesse detectar uma Assinatura de Cor "Azul" e o Sensor de Visão de IA detectasse 3 objetos azuis diferentes, os dados de todos os três seriam colocados na matriz.

Neste exemplo, é tirado um instantâneo da Assinatura de Cor "Azul" do Sensor de Visão de IA chamado AIVision1. Ele exibe o número de objetos detectados na matriz e captura um novo instantâneo a cada 0,5 segundos.

while (true) {
  // Obtenha um instantâneo de todos os objetos de cor azul.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Verifique se um objeto foi detectado no instantâneo antes de extrair dados.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  wait(5, msec);
}

objetos

Cada objeto de um instantâneo tem propriedades diferentes que podem ser usadas para relatar informações sobre esse objeto. O método objects permite que você acesse essas propriedades.

As propriedades disponíveis são as seguintes:

• eu ia
• centroX e centroY
• origemX e origemY
• largura
• altura
• ângulo
• existe
• pontuação

Para acessar a propriedade de um objeto, use o nome do AI Vision Sensor, seguido pelo método do objeto e, em seguida, o índice do objeto.

O índice do objeto indica qual propriedade específica do objeto você deseja recuperar. Depois de tirar uma foto, o sensor de visão de IA classifica automaticamente os objetos por tamanho. O maior objeto recebe o índice 0, enquanto objetos menores recebem números de índice mais altos.

Por exemplo, chamar a largura do objeto maior seria AIVision1.objects[0].width.

eu ia

A propriedade id está disponível apenas para AprilTags e Classificações AI.

Aceda a estes artigos para obter mais informações sobre AprilTags e AI Classifications e como ativar a sua deteção no AI Vision Utility.

centroX e centroY

Estas são as coordenadas centrais do objeto detectado em pixels.

Neste exemplo, como o centro da visão do sensor de visão de IA é (160, 120), o robô virará para a direita até que a coordenada centroX de um objeto detectado seja maior que 150 pixels, mas menor que 170 pixels.

while (true) {
  // Obtenha um instantâneo de todos os objetos de cor azul.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Verifique se um objeto foi detectado no instantâneo antes de extrair dados.
  se (AIVision.objectCount > 0) {

    se (AIVision.objects[0].centerX > 150,0 && 170,0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Transmissão.virar(direita);
    } senão {
      Transmissão.parar();
    }
  }
  esperar(5, ms);
}

origemX e origemY

OriginX e OriginY são as coordenadas no canto superior esquerdo do objeto detectado em pixels.

largura e altura

Esta é a largura ou altura do objeto detectado em pixels.

Neste exemplo, a largura do objeto é usada para navegação. O robô se aproximará do objeto até que a largura atinja um tamanho específico antes de parar.

while (true) {
  // Obtenha um instantâneo de todos os objetos Blue.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Verifique se um objeto foi detetado no instantâneo antes de extrair dados.
  if (AIVision. objectCount > 0) {

    if (AIVision. objects[0]. largura < 250,0) {
      Drivetrain. drive(forward);
    } else {
      Drivetrain. stop();
    }
  }
  wait(5, ms);
}

ângulo

pontuação

A propriedade pontuação é usada ao detectarClassificações de IA com o Sensor de Visão de IA.

existe

A propriedade existe é usada para detectar foi detectada no último instantâneo tirado.

Isso permite que você verifique se algum objeto detectado foi detectado no instantâneo anterior. Esta propriedade retornará True quando um objeto existir e False quando o objeto não existir.

---

Contagem de objetos

O método objectCount retorna a quantidade de objetos detectados no último instantâneo.

Este trecho de código atualiza continuamente o EXP Brain com o número de objetos detectados. Com base no exemplo fornecido, ele enviará repetidamente o valor 2, indicando que dois objetos foram detectados.

while (true) {
  // Obtém um instantâneo de todos os objetos Blue.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Cérebro.Ecrã.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);

  // Verifique se foi detetado um objeto no instantâneo antes de extrair dados.
  if (AIVision. objectCount > 0) {
    Brain. Screen. print(AIVision1. objectCount);
  }
  espera(5, ms);
}