Codificação com o sensor de visão AI no VEXcode V5 Python

Certifique-se de ter Assinaturas de Cor e Códigos de Cor configurados com seu Sensor de Visão de IA para que eles possam ser usados com seus blocos. Para saber mais sobre como configurá-los, você pode ler os artigos abaixo:

• Configurando assinaturas de cores com a assinatura AI Vision no VEXcode V5
• Configurar códigos de cores com o AI Vision Sensor no VEXcode V5

O sensor de visão de IA também pode detectar classificações de IA e AprilTags. Para aprender como habilitar esses modos de detecção, acesse aqui:

• Utilizar classificações de IA com o AI Vision Sensor
• Utilização do AprilTags com o AI Vision Sensor

Para saber mais detalhes sobre esses comandos individuais e como usá-los no VEXcode, acesse o site da API.

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Obtenha dados visuais com o AI Vision Sensor

Cada comando do AI Vision Sensor começará com o nome do AI Vision Sensor configurado. Para todos os exemplos neste artigo, o nome do sensor de visão de IA usado será ai_vision_1.

tire uma foto rápida

O método take_snapshot tira uma foto do que o AI Vision Sensor está vendo no momento e extrai dados desse instantâneo que podem ser usados em um projeto. Quando um instantâneo é tirado, você precisa especificar de que tipo de objeto o AI Vision Sensor deve coletar dados:

• Uma assinatura de cor ouCódigo de cor
  • Essas assinaturas visuais começam com o nome do sensor de visão de IA, sublinhado duplo e, em seguida, o nome da assinatura visual, por exemplo: ai_vision_1__Blue.
• Classificações de IA - AiVision.ALL_AIOBJS
• abrilTags- AiVision.ALL_TAGS

Tirar um instantâneo criará uma tupla de todos os objetos detectados que você especificou. Por exemplo, se você quisesse detectar uma Assinatura de Cor "Azul" e o Sensor de Visão de IA detectasse 3 objetos azuis diferentes, os dados de todos os três seriam colocados na tupla.

Neste exemplo, a variável vision_objects armazena tupla contendo as Assinaturas de Cor "Roxa"detectadas pelo Sensor de Visão de IA chamado ai_vision_1. Ele exibe o número de objetos detectados e captura um novo instantâneo a cada 0,5 segundos.

while True: 
    # Obtém um instantâneo de todas as assinaturas de cor roxa e armazena-o em vision_objects.
    vision_objects = ai_vision_1.take_snapshot(ai_vision_1__Purple)
    
    # Verifique se um objeto foi detetado no snapshot antes de extrair dados.
    se vision_objects[0].exists == True
    
        brain.screen.clear_screen()
        brain.screen.set_cursor(1, 1)
    
        brain.screen.print("Contagem de objectos:", len(vision_objects) )
    espera (0,5, SEGUNDOS)

Propriedades do objeto

Cada objeto de um instantâneo tem propriedades diferentes que podem ser usadas para relatar informações sobre esse objeto. As propriedades disponíveis são as seguintes:

• eu ia
• centroX e centroY
• origemX e origemY
• largura
• altura
• ângulo
• pontuação
• existe

Para acessar a propriedade de um objeto, use o nome da variável que armazena a tupla, seguido pelo índice do objeto.

O índice do objeto indica qual propriedade específica do objeto você deseja recuperar. Depois de tirar uma foto, o sensor de visão de IA classifica automaticamente os objetos por tamanho. O maior objeto recebe o índice 0, enquanto objetos menores recebem números de índice mais altos.

Por exemplo, chamar a largura do objeto maior dentro da variável vision_objects seria: vision_objects[0].width.

eu ia

A propriedade id está disponível apenas para AprilTags e Classificações AI.

Aceda a estes artigos para obter mais informações sobre AprilTags e AI Classifications e como ativar a sua deteção no AI Vision Utility.

centroX e centroY

Estas são as coordenadas centrais do objeto detectado em pixels.

Neste exemplo, como o centro da visão do sensor de visão de IA é (160, 120), o robô virará para a direita até que a coordenada centroX de um objeto detectado seja maior que 150 pixels, mas menor que 170 pixels.

while True:
    # Obtenha um instantâneo de todas as assinaturas de cor azul e armazene-o em vision_objects.
    vision_objects = ai_vision_1.take_snapshot(ai_vision_1__Blue)

    # Verifique se um objeto foi detetado no snapshot antes de extrair dados.
    if vision_objects[0].exists == True

        # Verifica se o objeto não está no centro da vista do AI Vision Sensor.
        if vision_objects[0].centerX > 150 e 170 > vision_objects[0].centerX:

            # Continue a virar para a direita até que o objeto esteja no centro da vista.
            drivetrain.turn(RIGHT)
        else:
            drivetrain.stop()
    wait(5, MSEC)

origemX e origemY

OriginX e OriginY são as coordenadas no canto superior esquerdo do objeto detectado em pixels.

largura e altura

Esta é a largura ou altura do objeto detectado em pixels.

Neste exemplo, a largura do objeto é usada para navegação. O robô se aproximará do objeto até que a largura atinja um tamanho específico antes de parar.

while True:
    # Obtenha um instantâneo de todas as assinaturas de cor azul e armazene-o em vision_objects.
    vision_objects = ai_vision_1.take_snapshot(ai_vision_1__Blue)

    # Verifique se um objeto foi detetado no snapshot antes de extrair dados.
    if vision_objects[0].exists == True

        # Verifique se o maior objeto está próximo do AI Vision Sensor medindo a sua largura.
        if vision_objects[0].width < 250:

            # Aproxime-se do objeto até que este tenha mais de 250 pixéis.
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.stop()

    wait(5, MSEC)

ângulo

pontuação

A propriedade pontuação é usada ao detectarClassificações de IA com o Sensor de Visão de IA.

existe

A propriedade existe é usada para detectar foi detectada no último instantâneo tirado.

Isso permite que você verifique se algum objeto detectado foi detectado no instantâneo anterior. Esta propriedade retornará True quando um objeto existir e False quando o objeto não existir.