Compreender os dados no utilitário de visão computacional do VEXcode EXP – Biblioteca VEX

O utilitárioAI Vision é o que lhe permite ligar e configurar o seu sensorAI Vision. Para saber como o fazer, pode ler estes artigos aqui:

Compreender como o sensor de visão com IA deteta e mede objetos pode ajudá-lo a utilizar melhor estas medições nos seus projetos de programação. Com este conhecimento, pode melhorar as suas capacidades de programação e criar soluções mais precisas para tarefas como o reconhecimento de objetos e a análise espacial.

Compreender o Matiz e a Saturação

Utilitário de visão com IA com opções de assinatura de cores apresentadas. A assinatura de cor é denominada Azul e tem um valor de Gama de Matiz de 32 e um valor de Gama de Saturação de 0,57.

Ao configurar uma assinatura de cor, aparecem opções tanto para a gama de tonalidade como para a gama de saturação. Isto permite ajustar a assinatura de cor para ser mais resiliente . Uma assinatura de cor é considerada resiliente quando o objeto pode ser movido e ainda assim ser rastreado pelo utilitário de visão com IA.

Círculo cromático demonstrando como o círculo de 360 graus se correlaciona com um valor de matiz. A cor vermelha está num grau de 0, a cor verde está num grau de 120 e a cor azul está num grau de 240.

O primeiro deslizador é o de intervalo de matiz . Matiz é a cor percebida, definida pela sua posição no círculo cromático. Esta roda de cores tem uma gama de 0 a 359,9 graus e cada cor na roda tem um valor em graus definido.

A opção "Faixa de Matiz" permite escolher os graus acima e abaixo da cor configurada que serão apresentados como essa cor. Por exemplo, um azul escuro pode ter um valor de matiz de 240 graus. Com uma gama de matiz de 20 graus, qualquer valor entre 220 e 260 graus será apresentado como a cor azul escura configurada.

Gráfico da variação do valor de saturação de 0% para 100%. O valor de saturação de 0% corresponde à cor cinzenta, e o valor de saturação de 100% corresponde à cor vermelha brilhante.

O segundo deslizador é o de Gama de Saturação). A saturação é a intensidade ou pureza da cor. Quanto mais brilhante for a cor, mais saturada é. A saturação é uma escala relativa medida em percentagens, que variam entre 0%, que corresponde a um tom de cinzento suave, e 100%, que representa uma versão intensa desta tonalidade.

A opção "Faixa de Saturação" permite escolher a percentagem de saturação acima e abaixo da cor configurada que será apresentada como essa cor. Por exemplo, uma bola vermelha em condições de iluminação mais fracas pode parecer ter 50% de saturação. Com uma gama de saturação de 0,25 (o equivalente decimal de 25%), qualquer valor entre 25% e 75% de saturação será apresentado como a cor vermelha configurada.

Compreender Pixels e Resolução

Esquema de uma casa de banda desenhada sobre papel quadriculado, com alguns quadrados totalmente coloridos para representar os pixéis.

Imagine que está a desenhar uma figura numa folha de papel quadriculado. Cada pequeno quadrado no papel é como um pixel . Ao colorir estes quadrados, está a criar o seu desenho.

Baixa resolução

Alta resolução

Agora, vamos falar da resolução . Resolução é o número de pixéis de uma imagem. Se tiver muitos quadradinhos (pixels) no seu papel quadriculado, a sua imagem ficará nítida e detalhada. Mas se tiver apenas alguns pixels, a sua imagem pode ficar desfocada e pouco nítida.

Diagrama da resolução do sensor de visão com IA. O canto superior esquerdo está marcado com 0, 0, o canto superior direito está marcado com 320, 0 e o canto inferior esquerdo está marcado com 0, 240. O centro do ecrã está etiquetado como 160, 120.

O sensor de visão com IA tem uma resolução de 320 pixéis na horizontal por 240 pixéis na vertical. Isto significa que o centro de deteção preciso se alinha com as coordenadas 160 no eixo X e 120 no eixo Y.

Como é que o sensor de visão com IA mede os objetos?

Dados reportados pelo sensor

O sensor de visão com IA recolhe dados sobre as cores configuradas, AprilTags e classificações de IA. Alguns destes dados são apresentados no utilitário AI Vision e podem ajudar no planeamento e criação de um projeto VEXcode.

O sensor de visão com IA é mostrado a seguir uma buckyball azul. A Buckyball tem um retângulo de rastreio à sua volta, e a etiqueta acima mostra que tem 80 pixels de largura e 78 pixels de altura. As setas vermelhas destacam o retângulo de rastreio para demonstrar a sua largura e altura.

Largura e altura

Esta é a largura ou altura do objeto detetado em pixéis.

As medidas de largura e altura ajudam a identificar diferentes objetos. Por exemplo, uma buckyball terá uma altura superior a um anel.

O sensor de visão com IA é mostrado a seguir uma buckyball azul. A buckyball tem um retângulo de rastreio à sua volta, e a etiqueta acima mostra que tem uma posição X de 176 e uma posição Y de 117. O centro do retângulo de rastreio está destacado para demonstrar que a posição é medida a partir do centro.

CentroX e CentroY

Estas são as coordenadas do centro do objeto detetado em pixéis.

As coordenadas CenterX e CenterY auxiliam na navegação e no posicionamento. O sensor de visão com IA tem uma resolução de 320 x 240 pixéis.

Animação de um quadrado vermelho e um quadrado verde a serem rodados em conjunto para demonstrar os 360 graus de um ângulo.

Ângulo

O ângulo é uma propriedade apenas disponível para os códigos de cor e, AprilTags. Isto representa se o código de cordetectado (Códigoou ou o AprilTag estiverem orientados de forma diferente.

O sensor de visão com IA é mostrado a seguir uma buckyball azul. A buckyball tem um retângulo de rastreio à sua volta, e a etiqueta acima mostra que tem uma posição X de 176 e uma posição Y de 117. O canto superior esquerdo do retângulo de rastreio está destacado para demonstrar que a posição de origem é medida a partir desse canto superior esquerdo.

OriginX e OriginY

OriginX e OriginY são as coordenadas no canto superior esquerdo do objeto detetado, em pixéis.

As coordenadas OriginX e OriginY auxiliam na navegação e no posicionamento. Ao combinar esta coordenada com a largura e a altura do objeto, pode determinar o tamanho da caixa delimitadora do objeto. Isto pode ajudar no seguimento de objetos em movimento ou na navegação entre objetos.

Três AprilTags estão a ser rastreadas pelo utilitário de visão com IA. Cada etiqueta é identificada, localizada e delimitada, indicando o seu rastreamento pelo sistema. Os IDs AprilTag neste exemplo são 0, 9 e 3.

ID da etiqueta

O ID da etiqueta está apenas disponível para AprilTags. Este é o número de identificação da etiqueta AprilTag especificada.

A identificação de AprilTags específicas permite uma navegação seletiva. Pode programar o seu robô para se mover em direção a determinadas etiquetas enquanto ignora outras, utilizando-as efetivamente como pontos de referência para a navegação automatizada.

Quatro objetos estão a ser rastreados pelo utilitário de Visão por IA: duas BuckyBalls e dois Anéis. Cada objeto é identificado, localizado e delimitado, indicando o seu rastreio pelo sistema. A ferramenta também lista a pontuação de classificação de IA de cada objeto; neste exemplo, cada pontuação é de 99%.

Pontuação

A propriedade de pontuação é utilizada ao detetarclassificações de IA com o sensor de visão de IA.

O índice de confiança indica o grau de certeza do sensor de visão por computador em relação à sua deteção. Nesta imagem, o sistema tem 99% de confiança na identificação das classificações de IA destes quatro objetos. Pode utilizar esta pontuação para garantir que o seu robô se concentra apenas em deteções de alta confiança.