Codificando o kit pneumático IQ – Biblioteca VEX

Este guia foi desenvolvido para ajudar os usuários do Pneumatics Kit a navegar no processo de compreensão, configuração e codificação de seus sistemas pneumáticos. Para obter mais informações sobre os componentes do Kit IQ Pneumatics, este artigo na Biblioteca VEX.

Aviso de atualização importante: Certifique-se de que o firmware do cérebro do robô IQ e da unidade de controle pneumático esteja atualizado. O uso de firmware desatualizado pode resultar em comportamento inesperado e problemas de desempenho nos componentes pneumáticos. Para saber como atualizar seu firmware, consulte a Seção "Firmware" na Biblioteca VEX, garantindo que você siga as instruções específicas para seu sistema de controle de geração IQ.

Opções de controle e configuração

No Kit Pneumático IQ, o Solenóide Pneumático desempenha um papel fundamental ao permitir que os usuários controlem sistemas pneumáticos via VEXcode IQ.

Para saber como funciona o solenóide, veja artigo da Biblioteca VEX.

Configurando o Solenóide

Assim como acontece com motores e sensores, o Solenóide Pneumático deve ser configurado no VEXcode IQ antes de poder ser usado.

Abra o VEXcode IQ e selecione o botão Dispositivos para abrir a janela Dispositivos.

Selecione 'Adicionar um dispositivo'.

Selecione 'PNEUMÁTICO'.

Depois de selecionar 'PNEUMATIC', escolha em qual porta você conectou o solenóide pneumático ao seu cérebro robótico. As portas que já estão configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

Uma vez selecionada a porta, selecione 'DONE' para submeter o dispositivo à configuração ou 'CANCEL' para retornar ao menu Devices.

Nota: Selecionar 'CANCELAR' desfará quaisquer alterações feitas no dispositivo e não fará parte da configuração.

Original pneumático.png

Após selecionar 'DONE', uma imagem do Solenóide Pneumático pré-configurado aparecerá.

O diagrama mostra a configuração padrão. Conectamos 'A' do Solenóide Pneumático a 'A' no Cilindro e 'B' a 'B'. Dessa forma, podemos definir nosso código para 'estender' ou 'retrair', porque as portas nos Cilindros estão conectadas às portas correspondentes no Solenóide Pneumático.

Cilindro 2 invertido.png

O VEXcode IQ possui um recurso no menu de configuração que permite reverter suas configurações. Assim, mesmo que a sua tubulação não esteja conectada como padrão, os comandos de extensão e retração corresponderão à operação do seu robô.

Quando estiver satisfeito com a configuração da fiação, selecione 'DONE' para fechar o menu do dispositivo e iniciar a codificação.

Codificando o Solenóide Pneumático

Vamos agora explorar um exemplo de codificação do solenóide pneumático usando blocos, Python e C++ com um sistema pneumático simples de um cilindro, mostrado abaixo. Um exemplo de caso de uso deste sistema poderia ser alimentar um mecanismo de lançamento. Para obter mais informações sobre os componentes e montagem deste sistema, este artigo da Biblioteca VEX.

Blocos de QI VEXcode	VEXcode IQ Python
	pneumático_12.pump_on() pneumático_12.retrair(CILINDRO1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); retração pneumática12 (cilindro1); }
Usando uma configuração pneumática de um cilindro mostrada anteriormente, este exemplo fará com que o cilindro se retraia totalmente imediatamente devido à bomba de ar ligada. Ligar a bomba de ar antes de usar o cilindro é crucial, pois fornece ao cilindro a pressão de ar necessária. Contanto que você queira que seu sistema mantenha a pressão do ar, a bomba de ar deverá permanecer ligada. Incluir um código para retrair o cilindro é um recurso de segurança típico. Dessa forma, seu cilindro sempre começa no mesmo ponto conhecido (retraído). Quando o código for concluído, o Solenóide Pneumático permanecerá na última posição para a qual você o instruiu a se mover.

Blocos de QI VEXcode	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1) wait(1, SECONDS) pneumatic_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); retração pneumática12 (cilindro1); espere(1, segundos); Pneumático12.extensão(cilindro1); }
Depois de executar o exemplo anterior e parar o programa, o Solenóide Pneumático permanece no estado retraído. Se você adicionar um comando 'estender', o cilindro primeiro se retrairá quando o programa começar e, em seguida, se estenderá totalmente após um segundo. Se você parar o programa aqui, o solenóide permanecerá no estado “estendido”. Ao usar os comandos 'Aguardar' entre as ações de retração e extensão, você dá tempo para o cilindro completar seu movimento.

Isso forma a base básica para controlar a pneumática usando o VEXcode IQ. Lembre-se de que controlar seu sistema pneumático é uma mistura de comandos de “estender” e “retrair”. Compreender como e por que essas ações ocorrem é importante. Combinados com sua configuração pneumática personalizada, esses comandos permitem controlar com precisão seu sistema, fazendo com que ele se comporte exatamente como você deseja.