Codificando o kit pneumático IQ – Biblioteca VEX

Este guia foi concebido para ajudar utilizadores do IQ Pneumatics Kit a navegar no processo de compreensão, configuração e codificação dos seus sistemas pneumáticos. Para mais informações sobre os componentes do Kit Pneumatics IQ, este artigo na Biblioteca VEX.

Aviso de atualização importante: Certifique-se de que o firmware do cérebro do robô IQ e da unidade de controle pneumático esteja atualizado. O uso de firmware desatualizado pode resultar em comportamento inesperado e problemas de desempenho nos componentes pneumáticos. Para saber como atualizar o seu firmware, consulte a Secção "Firmware" na Biblioteca VEX, garantindo que segue as instruções específicas para o seu sistema de controlo de geração IQ.

Opções de controle e configuração

No Kit Pneumático IQ, o Solenóide Pneumático desempenha um papel fundamental ao permitir que os usuários controlem sistemas pneumáticos via VEXcode IQ.

Para saber como funciona o solenóide, este artigo da Biblioteca VEX.

Configurando o Solenóide

Assim como acontece com motores e sensores, o Solenóide Pneumático deve ser configurado no VEXcode IQ antes de poder ser usado.

Barra de ferramentas VEXcode IQ com o ícone Dispositivos destacado entre os ícones Visualizador de Código e Monitor de Consola.

Abra o VEXcode IQ e selecione o botão Dispositivos para abrir a janela Dispositivos.

Menu de dispositivos VEXcode IQ com o botão Adicionar um dispositivo apresentado.

Selecione 'Adicionar um dispositivo'.

Menu de dispositivos VEXcode IQ após selecionar o botão Adicionar um dispositivo. A opção pneumática está destacada.

Selecione 'PNEUMÁTICO'.

Menu de dispositivos VEXcode IQ após a opção Pneumática ter sido selecionada. Existe uma lista das 12 portas inteligentes do robô, e a porta número 12 está destacada.

Depois de selecionar 'PNEUMATIC', escolha em qual porta você conectou o solenóide pneumático ao seu cérebro robótico. As portas que já estão configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

Uma vez selecionada a porta, selecione 'DONE' para submeter o dispositivo à configuração ou 'CANCEL' para retornar ao menu Devices.

Nota: Selecionar 'CANCELAR' desfará quaisquer alterações feitas no dispositivo e não fará parte da configuração.

Menu Pneumático do VEXcode IQ Devices após a seleção da Smart Port. Existe um diagrama do solenóide com dois cilindros pneumáticos, e existem opções para inverter as entradas e saídas dos cilindros. Por predefinição, os terminais A e B do solenóide ligam-se aos terminais A e B do cilindro.

Após selecionar 'DONE', uma imagem do Solenóide Pneumático pré-configurado aparecerá.

O diagrama mostra a configuração padrão. Conectamos 'A' do Solenóide Pneumático a 'A' no Cilindro e 'B' a 'B'. Dessa forma, podemos definir nosso código para 'estender' ou 'retrair', porque as portas nos Cilindros estão conectadas às portas correspondentes no Solenóide Pneumático.

Menu Pneumático do VEXcode IQ Devices após a seleção da Smart Port. Existe um diagrama do solenóide com dois cilindros pneumáticos, e o segundo cilindro está configurado para reversão, de modo que agora A se liga a B e B se liga a A.

O VEXcode IQ possui um recurso no menu de configuração que permite reverter suas configurações. Assim, mesmo que a sua tubulação não esteja conectada como padrão, os comandos de extensão e retração corresponderão à operação do seu robô.

Quando estiver satisfeito com a configuração da fiação, selecione 'DONE' para fechar o menu do dispositivo e iniciar a codificação.

Codificando o Solenóide Pneumático

Vamos agora explorar um exemplo de codificação do solenóide pneumático usando blocos, Python e C++ com um sistema pneumático simples de um cilindro, mostrado abaixo. Um exemplo de caso de uso deste sistema poderia ser alimentar um mecanismo de lançamento. Para mais informações sobre os componentes e a montagem deste sistema, este artigo da Biblioteca VEX.

Esquema que ilustra os componentes e a configuração de um sistema pneumático VEX IQ, incluindo um módulo VEX IQ Brain, tanque de ar, bomba de ar, válvula solenoide pneumática e um cilindro pneumático com um curso de 4 passos. Todas as peças pneumáticas são ligadas através de tubos de 4 mm, e o solenóide é ligado à unidade de controlo através de um cabo inteligente.

Blocos de QI VEXcode	VEXcode IQ Python
	pneumático_12.pump_on() pneumático_12.retrair(CILINDRO1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); retração pneumática12 (cilindro1); }
Usando uma configuração pneumática de um cilindro mostrada anteriormente, este exemplo fará com que o cilindro se retraia totalmente imediatamente devido à bomba de ar ligada. Ligar a bomba de ar antes de usar o cilindro é crucial, pois fornece ao cilindro a pressão de ar necessária. Contanto que você queira que seu sistema mantenha a pressão do ar, a bomba de ar deverá permanecer ligada. Incluir um código para retrair o cilindro é um recurso de segurança típico. Dessa forma, seu cilindro sempre começa no mesmo ponto conhecido (retraído). Quando o código for concluído, o Solenóide Pneumático permanecerá na última posição para a qual você o instruiu a se mover.

Blocos de QI VEXcode	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1) wait(1, SECONDS) pneumatic_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); retração pneumática12 (cilindro1); espere(1, segundos); Pneumático12.extensão(cilindro1); }
Depois de executar o exemplo anterior e parar o programa, o Solenóide Pneumático permanece no estado retraído. Se você adicionar um comando 'estender', o cilindro primeiro se retrairá quando o programa começar e, em seguida, se estenderá totalmente após um segundo. Se você parar o programa aqui, o solenóide permanecerá no estado “estendido”. Ao usar os comandos 'Aguardar' entre as ações de retração e extensão, você dá tempo para o cilindro completar seu movimento.

Isso forma a base básica para controlar a pneumática usando o VEXcode IQ. Lembre-se de que controlar seu sistema pneumático é uma mistura de comandos de “estender” e “retrair”. Compreender como e por que essas ações ocorrem é importante. Combinados com sua configuração pneumática personalizada, esses comandos permitem controlar com precisão seu sistema, fazendo com que ele se comporte exatamente como você deseja.