Este artigo orienta você através de algumas configurações básicas do sistema IQ Pneumatics - que você pode personalizar para se adequar à sua própria configuração. Isso é perfeito para quem conhece os princípios básicos do IQ Pneumatics Kit e está pronto para vê-los em ação. Para obter mais informações sobre os componentes do kit IQ Pneumatics, este artigo na biblioteca VEX.
Aviso de atualização importante: Certifique-se de que o firmware do cérebro do robô IQ e da unidade de controle pneumático esteja atualizado. O uso de firmware desatualizado pode resultar em comportamento inesperado e problemas de desempenho nos componentes pneumáticos. Para saber como atualizar seu firmware, consulte a Seção "Firmware" na Biblioteca VEX, garantindo que você siga as instruções específicas para seu sistema de controle de geração IQ.
Sistema de um cilindro
Um sistema de um cilindro, usando apenas um cilindro pneumático, é adequado para operações que necessitam de um único movimento. Por exemplo, um robô pode usar este sistema para uma tarefa específica, como mover uma garra ou liberar um mecanismo.
Os conceitos de um sistema de um cilindro podem ser expandidos para sistemas multicilindros. A configuração ilustrada acima é um sistema básico, apresentando a maioria dos componentes do Kit Pneumático IQ. Observação: apenas a tubulação que vem no kit IQ Pneumatics, a tubulação azul clara disponível para compra no site da VEX, é compatível para uso com a IQ Pneumatics. Outros tubos, como o tubo preto V5, não são compatíveis e podem representar riscos à segurança. Agora, vamos entender por que os componentes estão posicionados como estão e como isso impacta na funcionalidade do sistema.
Os componentes vitais para a operação do sistema estão destacados acima. Os componentes vitais incluem:
- O Tanque de Ar que armazena ar comprimido para o sistema pneumático, fornecido pela Bomba de Ar.
- A Bomba de Ar fornece ar pressurizado para alimentar os Cilindros pneumáticos, sendo o excesso de ar armazenado no Tanque de Ar.
- O Solenóide Pneumático , que controla eletronicamente o fluxo de ar ao redor do sistema (funcionamento do Solenóide explicado abaixo).
Operação do Solenóide Pneumático
É importante conectar o Solenóide Pneumático corretamente.
No lado esquerdo do solenóide, você precisa conectar a porta de 3 fios proveniente da bomba de ar. No lado direito, conecte o cabo Smart Motor que vai para o IQ Robot Brain.
O Solenóide é dividido em dois lados que podem ser operados de forma independente. Esses lados são rotulados como 1 e 2. Cada lado possui três portas – A, B e P.
P está conectado à fonte de ar comprimido - a bomba de ar e o tanque de ar. O ar comprimido é então direcionado para A ou B. Em nosso sistema de cilindro único, A é conectado à porta na extremidade da haste do cilindro e B é conectado à porta na extremidade da tampa do cilindro.
Direcionar o ar para A faz com que o ar comprimido entre na extremidade da haste do cilindro, o que faz com que ele se retraia (puxe para dentro). Ao mesmo tempo, B está aberto à atmosfera e assim o ar na extremidade da tampa do cilindro pode ser ventilado.
Direcionar o ar para B faz com que o ar comprimido entre na extremidade da tampa do cilindro, o que faz com que ele se estenda (empurre para fora). Ao mesmo tempo, A está aberto para a atmosfera e assim o ar na extremidade da haste do cilindro pode ser ventilado.
Antes de começar a construir seu sistema e codificar, é importante entender como funciona o solenóide. O Solenóide Pneumático possui duas entradas separadas: o grupo de portas à esquerda (1) e as portas à direita (2). Eles funcionam de forma independente, mas têm a mesma funcionalidade.
Para obter mais detalhes sobre codificação, configuração do sistema e controle da pneumática, este artigo na Biblioteca VEX.
Algumas peças importantes do Kit podem ser trocadas por outras peças. Eles são mostrados na configuração acima e incluem o seguinte:
- O Tee Fitting conecta a bomba de ar e o tanque de ar. Se o seu sistema pneumático precisar de um fluxo constante de ar, você precisará do tanque de ar e do encaixe em T. No entanto, se o seu sistema não precisar de um fluxo constante de ar, você não precisará do tanque de ar ou do encaixe em T.
- O Straight Fitting é usado aqui para conectar a tubulação ao nosso robô. O objetivo é manter o sistema robusto e estável. Se você tiver um tubo mais curto, o encaixe reto não é necessário.
- O Cilindro Pneumático é o que faz a movimentação neste sistema. Dependendo do que você deseja que seu sistema faça, você pode trocá-lo por um cilindro de tamanho diferente.
Em um Sistema Pneumático de Um Cilindro, as partes à direita da linha laranja na imagem acima constituem a Linha de Abastecimento, que prepara o ar pressurizado. Isso inclui o tanque de ar e a bomba de ar. As peças à esquerda da linha laranja fazem parte do sistema de entrega, que inclui Cilindros, Conexões, Tubulação e Solenóide.
Por último, para conectar tudo, pense no tubo pneumático IQ como as veias do seu sistema, pois transporta ar pressurizado de um componente para outro. Use uma tesoura de sala de aula para ajustar o comprimento do tubo, garantindo que ele se ajuste perfeitamente ao seu projeto, mas sempre certifique se de que os procedimentos de segurança sejam seguidos.
Compreender como conectar corretamente a tubulação pneumática ao solenóide e a todos os outros componentes do kit é crucial. Um truque simples é cortar o tubo em uma leve diagonal e fixá-lo empurrando-o suavemente sobre o componente, também em um leve ângulo, até que esteja firmemente assentado na base do componente.
Sistema de dois cilindros
Um sistema de dois cilindros usa vários cilindros pneumáticos para diferentes movimentos. Por exemplo, alguém poderia controlar a garra de um robô enquanto outro opera um mecanismo de admissão. Dessa forma, o robô pode manipular objetos e coletá-los simultaneamente, o que o torna eficiente.
O sistema de dois cilindros adiciona uma conexão solenóide pneumática adicional através da linha de alimentação, permitindo que o ar flua para componentes adicionais, mostrados em destaque acima. Usando as descrições dos componentes e os guias de uso, agora você está pronto para construir seu próprio sistema IQ Pneumatics usando o kit IQ Pneumatics.
Depois de entender os componentes do seu kit e construir um sistema pneumático operacional, o próximo passo é codificá-lo. Para obter mais informações sobre a codificação de seus componentes pneumáticos, este artigo na Biblioteca VEX.