Codificando o Kit Pneumático V5 – Biblioteca VEX

Este guia foi concebido para ajudar os utilizadores do Pneumatics Kit a navegar no processo de compreensão, configuração e codificação dos seus sistemas pneumáticos. Para mais informações sobre os componentes do Kit Pneumático V5, este artigo da Biblioteca .

Opções de controle e configuração

No kit pneumático V5, o solenóide de dupla ação e o cabo acionador do solenóide de dupla ação que o acompanha desempenham papéis importantes ao permitir que os usuários controlem sistemas pneumáticos por meio do VEXcode V5.

Para saber como funciona o solenóide, este artigo da Biblioteca .

Configurando o Solenóide

Como aprendemos que o Solenóide é apenas um dispositivo de 3 fios cujo estado podemos alterar, agora adicionaremos e configuraremos o dispositivo no VEXcode V5.

Barra de ferramentas VEXcode V5 com o ícone Dispositivos destacado entre os ícones Visualizador de Código e Monitor de Consola.

Abra o VEXcode V5 e selecione o botão Dispositivos para abrir a janela Dispositivos.

Menu de dispositivos VEXcode V5 com o botão Adicionar um dispositivo apresentado.

Selecione 'Adicionar um dispositivo'.

Menu VEXcode V5 devices após selecionar o botão Adicionar um dispositivo. A opção de 3 fios está realçada.

Selecione '3 FIOS'.

No menu Dispositivos do VEXcode V5, após clicar no botão Adicionar um dispositivo e selecionar o dispositivo de 3 fios. É apresentada uma lista de dispositivos de 3 fios, com a opção Saída Digital destacada.

Depois de selecionar '3-WIRE', selecione 'DIGITAL OUT'.

Lembre-se, precisamos dizer ao Solenóide em que estado ele deve estar. Para isso, precisamos enviar informações através do 3-Wire, por isso escolhemos o dispositivo Digital Out.

Menu de dispositivos VEXcode V5 após a opção Saída Digital ter sido selecionada. Existe uma lista das 8 portas de 3 fios do robô, e a porta identificada como A está destacada.

Depois de selecionar Digital Out, escolha em qual porta de 3 fios você conectou o cabo do driver solenóide em seu Robot Brain. As portas que já estão configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

Uma vez selecionada a porta, selecione 'DONE' para submeter o dispositivo à configuração ou 'CANCEL' para retornar ao menu Devices.

Nota: Selecionar 'CANCELAR' desfará quaisquer alterações feitas no dispositivo e não fará parte da configuração.

A categoria de deteção de saída digital VEXcode V5 é apresentada na Caixa de Ferramentas, com um bloco de saída digital disponível que lê o valor definido como baixo para DigitalOutA.

Depois disso, os comandos de detecção 'Digital Out' apareceram na seção Sensing.

Os comandos de saída digital alteram o estado do Solenóide:

Baixo - Fluxo de ar para a saída A

Alto - Fluxo de ar para saída B

Menu de dispositivos VEXcode V5 com as opções de saída digital abertas e o botão Apagar no canto inferior esquerdo selecionado.

Para mais informações sobre como configurar dispositivos de entrada digital e saída digital de 3 fios no VEXcode V5, como renomeá-los, excluí-los da configuração ou alterar o seu número de porta, consulte este artigo na biblioteca VEX.

Codificando o Solenóide

Vamos agora explorar um exemplo de codificação do solenóide usando Blocks, Python e C++ com um sistema pneumático simples de um cilindro, mostrado abaixo. Um exemplo de caso de uso deste sistema poderia ser alimentar um mecanismo de lançamento. Para mais informações sobre os componentes e a montagem deste sistema, este artigo da Biblioteca VEX. Para obter exemplos de funcionamento básico do Sistema Pneumático V5, este artigo na Biblioteca VEX.

Sistema pneumático completo V5 de um cilindro, com diversos componentes controlados por uma ligação a um módulo V5 Brain.

Blocos VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	`digital_out_a.set(Falso)`
	Código VEX V5 C++
	`int main() { DigitalOutA.set(falso); }`
Utilizando um sistema pneumático de um cilindro, este exemplo fará com o cilindro se retraia completamente de imediato, desde que o depósito de ar esteja pressurizado e a válvula de fecho esteja aberta. Recorde-se que o estado padrão do nosso solenóide é um estado baixo (ou ‘falso’ na codificação de texto), pelo que este exemplo irá garantir o nosso cilindro começa a partir de uma posição conhecida de retração.

Blocos VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	`digital_out_a.set(Falso) espera(1, SEGUNDOS) digital_out_a.set(Verdadeiro)`
	Código VEX V5 C++
	`int main() { DigitalOutA.set(falso); espere(1, segundos); (verdadeiro); }`
Após a execução do exemplo acima e o término do programa, o solenóide permanece no estado baixo ( ). Ao adicionar um estado alto 'DigitalOut' , ou código True, o cilindro irá primeiro recolher quando o programa iniciar e depois estender-se completamente após um segundo. Se interromper o programa neste ponto, o solenóide ao estado baixo. É útil separar os comandos 'DigitalOut' utilizando os comandos 'Wait' . Isto dará um breve período de tempo para o Cilindro se estender ou retrair.