Codificando o Kit Pneumático V5 – Biblioteca VEX

Este guia foi concebido para ajudar os utilizadores do Pneumatics Kit a navegar no processo de compreensão, configuração e codificação dos seus sistemas pneumáticos. Para mais informações sobre os componentes do Kit Pneumático V5, este artigo na Biblioteca VEX.

Opções de controle e configuração

No kit pneumático V5, o solenóide de dupla ação e o cabo acionador do solenóide de dupla ação que o acompanha desempenham papéis importantes ao permitir que os usuários controlem sistemas pneumáticos por meio do VEXcode V5.

Para saber como funciona o Solenóide, este artigo da Biblioteca VEX.

Configurando o Solenóide

Como aprendemos que o Solenóide é apenas um dispositivo de 3 fios cujo estado podemos alterar, agora adicionaremos e configuraremos o dispositivo no VEXcode V5.

Diagrama ilustrando os componentes do V5 Pneumatics e suas conexões, mostrando várias peças e suas funções dentro do sistema de robótica V5.

Abra o VEXcode V5 e selecione o botão Dispositivos para abrir a janela Dispositivos.

Diagrama ilustrando componentes pneumáticos V5, mostrando várias peças e suas conexões para fins educacionais em robótica.

Selecione 'Adicionar um dispositivo'.

Diagrama ilustrando os componentes do sistema pneumático VEX V5, incluindo tanques de ar, válvulas e atuadores, destacando sua disposição e conexões para fins educacionais.

Selecione '3 FIOS'.

Diagrama ilustrando os componentes do V5 Pneumatics e suas conexões, mostrando várias peças e suas funções dentro do sistema de robótica V5.

Depois de selecionar '3-WIRE', selecione 'DIGITAL OUT'.

Lembre-se, precisamos dizer ao Solenóide em que estado ele deve estar. Para isso, precisamos enviar informações através do 3-Wire, por isso escolhemos o dispositivo Digital Out.

Diagrama ilustrando os componentes do sistema pneumático VEX V5, incluindo cilindros, válvulas e tanques de ar, usados para aplicações robóticas.

Depois de selecionar Digital Out, escolha em qual porta de 3 fios você conectou o cabo do driver solenóide em seu Robot Brain. As portas que já estão configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

Uma vez selecionada a porta, selecione 'DONE' para submeter o dispositivo à configuração ou 'CANCEL' para retornar ao menu Devices.

Nota: Selecionar 'CANCELAR' desfará quaisquer alterações feitas no dispositivo e não fará parte da configuração.

Diagrama ilustrando componentes pneumáticos V5 e suas conexões, mostrando várias peças usadas na robótica VEX para sistemas pneumáticos.

Depois disso, os comandos de detecção 'Digital Out' apareceram na seção Sensing.

Os comandos de saída digital alteram o estado do Solenóide:

Baixo - Fluxo de ar para a saída A

Alto - Fluxo de ar para saída B

Diagrama ilustrando os componentes do V5 Pneumatics e sua disposição, mostrando várias peças, como cilindros, válvulas e conectores usados no sistema de robótica VEX para funcionalidade aprimorada.

Para mais informações sobre como configurar dispositivos de entrada digital e saída digital de 3 fios no VEXcode V5, como renomeá-los, excluí-los da configuração ou alterar o seu número de porta, consulte este artigo na biblioteca VEX.

Codificando o Solenóide

Vamos agora explorar um exemplo de codificação do solenóide usando Blocks, Python e C++ com um sistema pneumático simples de um cilindro, mostrado abaixo. Um exemplo de caso de uso deste sistema poderia ser alimentar um mecanismo de lançamento. Para mais informações sobre os componentes e a montagem deste sistema, este artigo da Biblioteca VEX. Para obter exemplos de funcionamento básico do Sistema Pneumático V5, este artigo na Biblioteca VEX.

Diagrama ilustrando os componentes e a funcionalidade do sistema pneumático VEX V5, incluindo várias peças e suas conexões, projetado para fornecer uma compreensão clara dos mecanismos pneumáticos usados em robótica.

Blocos VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(Falso)
	Código VEX V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(falso); }
Usando uma configuração pneumática de um cilindro, este exemplo fará com que o cilindro se retraia totalmente imediatamente, desde que o tanque de ar esteja pressurizado e a conexão da válvula de corte esteja aberta. Lembre-se de que o estado padrão do nosso solenóide é um estado baixo (ou 'falso' com codificação de texto), portanto, este exemplo garantirá que nosso cilindro comece a partir de uma posição conhecida de retração.

Blocos VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(Falso) espera(1, SEGUNDOS) digital_out_a.set(Verdadeiro)
	Código VEX V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(falso); espere(1, segundos); (verdadeiro); }
Após o exemplo acima ser executado e o programa terminar, o solenóide permanece no estado baixo. Ao adicionar um estado alto 'DigitalOut', ou código True, o cilindro primeiro se retrairá quando o programa for iniciado e, em seguida, se estenderá totalmente após um segundo. Se você parar o programa neste ponto, o solenóide voltará ao estado baixo. É útil separar os comandos 'DigitalOut' usando os comandos 'Wait'. Isto permitirá um breve período de tempo para o cilindro se estender ou retrair.