Codificando o Kit Pneumático V5 – Biblioteca VEX

Este guia foi projetado para ajudar os usuários do Pneumatics Kit a navegar no processo de compreensão, configuração e codificação de seus sistemas pneumáticos. Para obter mais informações sobre os componentes do Kit Pneumático V5, este artigo na Biblioteca VEX.

Opções de controle e configuração

No kit pneumático V5, o solenóide de dupla ação e o cabo acionador do solenóide de dupla ação que o acompanha desempenham papéis importantes ao permitir que os usuários controlem sistemas pneumáticos por meio do VEXcode V5.

Para saber como funciona o Solenóide, este artigo da Biblioteca VEX.

Configurando o Solenóide

Como aprendemos que o Solenóide é apenas um dispositivo de 3 fios cujo estado podemos alterar, agora adicionaremos e configuraremos o dispositivo no VEXcode V5.

Abra o VEXcode V5 e selecione o botão Dispositivos para abrir a janela Dispositivos.

Selecione 'Adicionar um dispositivo'.

Selecione '3 FIOS'.

Depois de selecionar '3-WIRE', selecione 'DIGITAL OUT'.

Lembre-se, precisamos dizer ao Solenóide em que estado ele deve estar. Para isso, precisamos enviar informações através do 3-Wire, por isso escolhemos o dispositivo Digital Out.

Depois de selecionar Digital Out, escolha em qual porta de 3 fios você conectou o cabo do driver solenóide em seu Robot Brain. As portas que já estão configuradas para outros dispositivos não estarão disponíveis.

Uma vez selecionada a porta, selecione 'DONE' para submeter o dispositivo à configuração ou 'CANCEL' para retornar ao menu Devices.

Nota: Selecionar 'CANCELAR' desfará quaisquer alterações feitas no dispositivo e não fará parte da configuração.

Depois disso, os comandos de detecção 'Digital Out' apareceram na seção Sensing.

Os comandos de saída digital alteram o estado do Solenóide:

Baixo - Fluxo de ar para a saída A

Alto - Fluxo de ar para saída B

Para obter mais informações sobre como configurar dispositivos de entrada digital e saída digital de 3 fios no VEXcode V5, como renomeá-los, excluí-los da configuração ou alterar seu número de porta, consulte este artigo na biblioteca VEX.

Codificando o Solenóide

Vamos agora explorar um exemplo de codificação do solenóide usando Blocks, Python e C++ com um sistema pneumático simples de um cilindro, mostrado abaixo. Um exemplo de caso de uso deste sistema poderia ser alimentar um mecanismo de lançamento. Para obter mais informações sobre os componentes e montagem deste sistema, este artigo da Biblioteca VEX. Para obter exemplos de operação básica do Sistema Pneumático V5, este artigo na Biblioteca VEX.

Pneumática

Blocos VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(Falso)
	Código VEX V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(falso); }
Usando uma configuração pneumática de um cilindro, este exemplo fará com que o cilindro se retraia totalmente imediatamente, desde que o tanque de ar esteja pressurizado e a conexão da válvula de corte esteja aberta. Lembre-se de que o estado padrão do nosso solenóide é um estado baixo (ou 'falso' com codificação de texto), portanto, este exemplo garantirá que nosso cilindro comece a partir de uma posição conhecida de retração.

Blocos VEXcode V5	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(Falso) espera(1, SEGUNDOS) digital_out_a.set(Verdadeiro)
	Código VEX V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(falso); espere(1, segundos); (verdadeiro); }
Após o exemplo acima ser executado e o programa terminar, o solenóide permanece no estado baixo. Ao adicionar um estado alto 'DigitalOut', ou código True, o cilindro primeiro se retrairá quando o programa for iniciado e, em seguida, se estenderá totalmente após um segundo. Se você parar o programa neste ponto, o solenóide voltará ao estado baixo. É útil separar os comandos 'DigitalOut' usando os comandos 'Wait'. Isto permitirá um breve período de tempo para o cilindro se estender ou retrair.