O robô usado no VEXcode VR Over Under é uma versão virtual do Striker, o VEX V5 Hero Bot, usado para a VEX Robotics Competition (VRC) Over Under 2023-2024. O Virtual Striker tem as mesmas dimensões e motores do Strikerfísico, mas com sensores adicionais para programação autónoma no VEXcode VR. No Over Under Playground do VEXcode VR, existe apenas um robô, e ele já vem pré-configurado. Isso elimina a necessidade de uma configuração de robô ou de um projeto modelo predeterminado.
Controles do robô
Striker tem os seguintes controles:
Um trem de força . Isso permite que a categoria de blocos “Drivetrain” na caixa de ferramentas do VEXcode VR acione e gire o robô.
Um Arm que é controlado pelo Arm Motor. O braço pode ser levantado e abaixado. Isso permite que o robô transporte Triballs.
O braço pode ser abaixado usando o bloco [Spin for]. O braço será totalmente abaixado quando girado 1200 graus para frente.
Uma entrada que é controlada pelo motor de admissão. A entrada pode ser girada para frente e para trás. Isso permite que o robô colete e marque Triballs.
A entrada pode ser girada usando o bloco [Spin for]. O Intake coletará um Triball quando girado 360 graus para frente e marcará ou derrubará um Triball quando girado 360 graus para trás.
Sensores Robôs
Virtual Striker adicionou sensores para programação autônoma no VEXcode VR.
Sensor Inercial
O Sensor Inercial é usado com o trem de força para permitir que o Striker faça curvas precisas e precisas usando o rumo do trem de força.
O rumo do trem de força informa um valor de 0 a 359,9 graus e o sentido horário é positivo.
Para mais informações sobre o Sensor Inercial, este artigo da Biblioteca VEX.
Sensor óptico
O Sensor Óptico informa se um objeto está próximo do sensor e, em caso afirmativo, qual é a cor desse objeto.
O Sensor Óptico também pode relatar o brilho e o valor de matiz de um objeto em graus.
O Sensor Óptico está localizado sob o Braço do Atacante, apontando para a Entrada. Ele pode ser usado para determinar quando um Triball está na entrada e também qual é a cor desse Triball.
Para mais informações sobre o Sensor Óptico, consulte este artigoda Biblioteca VEX.
Sensor de Rotação
O Sensor de rotação pode relatar posição rotacional, rotações totais e velocidade de rotação.
O eixo que gira o braço do atacante é colocado através do sensor de rotação. Este sensor pode ser usado para medir a posição rotacional, rotações totais e velocidade de rotação do braço à medida que ele é levantado e abaixado.
A posição de rotação quando o braço é levantado é 0 graus (padrão no início do projeto).
A posição rotacional quando o braço está totalmente abaixado é de 168 graus.
Nota: Esses valores são diferentes dos 1200 graus usados no bloco [Spin for] para abaixar totalmente o braço.
Para mais informações sobre o Sensor de Rotação V5, consulte este artigo da Biblioteca VEX
Sensor do sistema de posicionamento de jogo (GPS)
O Sensor GPS pode relatar a posição X e Y atual do centro de rotação do Striker em milímetros ou polegadas.
O Sensor GPS também pode informar a direção atual em graus.
O Sensor GPS está localizado próximo à parte traseira do Striker e é usado para determinar a posição e orientação do robô no Campo lendo as Faixas de Código de Campo GPS ao longo do perímetro interno do Campo.
Você pode usar o sensor GPS para ajudar o Striker a navegar pelo campo dirigindo para locais específicos usando seu conhecimento do sistema de coordenadas cartesianas. Usando o sensor GPS, o Striker pode dirigir ao longo dos eixos X ou Y até que o valor do sensor seja maior ou menor que um valor limite. Isso permite que o Striker dirija usando o feedback do sensor em vez de distâncias definidas.
Conhecer as coordenadas dos elementos do jogo, como Triballs e Nets, também pode ajudá-lo a planejar seus projetos no VRC Over Under. Para mais informações sobre como identificar os detalhes de localização no VEXcode VR Over Under utilizando o sensor GPS, consulte este artigoda Biblioteca VEX.