Wstęp
Kontroler terenowy zawodów V5 to standardowy mózg V5 obsługujący zmodyfikowaną wersję VEXOS, która ogranicza jego możliwości do uruchamiania specjalnych programów stworzonych przez VEX. Niektóre funkcje, takie jak wbudowana kontrola sterowników i pobieranie programów użytkownika, zostały wyłączone.
Cztery roboty biorące udział w meczu VRC są podłączone do systemu kontroli w terenie za pomocą inteligentnych kabli podłączonych do jednego z inteligentnych portów głównego kontrolera. Drugi dostępny inteligentny port kontrolera nadal można podłączyć do kontrolera partnerskiego. Fazą meczu autonomicznego i kontrolą kierowcy można bezpośrednio kontrolować za pomocą ekranu dotykowego kontrolera terenowego, alternatywnie system może być kontrolowany przez hosta za pomocą komunikacji szeregowej poprzez port USB w mózgu.
Kontroler terenowy V5 ma zastąpić starszy kontroler terenowy VEXnet. Wykorzystuje podobne połączenie USB z komputerem PC Tournament Manager lub Raspberry Pi, ale kable RJ45 zostały zastąpione inteligentnymi kablami VEX podłączonymi do inteligentnego portu kontrolera zamiast starszego portu konkurencyjnego. Zaleca się wyłączenie portu konkurencji za pomocą wtyczki RJ45, aby uniknąć przypadkowego podłączenia inteligentnego kabla, co mogłoby spowodować uszkodzenie.
Przegląd systemu
Mózg kontroli pola V5 (mózg FC) jest podłączony do kontrolerów sojuszu za pomocą inteligentnych kabli. Kontrolery Blue Alliance są podłączone do dowolnego inteligentnego portu w grupie oznaczonej na niebiesko, to znaczy jeden kontroler jest podłączony do portu w grupie 6-10, a drugi do portu w grupie 11-15.
Zespoły sojuszu Czerwonego są połączone w podobny sposób jak dwie czerwone grupy.
Mózg FC, chociaż może być używany samodzielnie, podobnie jak przełącznik zawodów, zwykle będzie podłączony do systemu kontroli meczów (TM) Menedżera Turnieju. Mózg FC jest podłączony do TM za pomocą kabla USB do Raspberry Pi lub do komputera-hosta, na którym działa serwer TM. Preferowanym sposobem obsługi systemu jest połączenie z Raspberry Pi, ponieważ Pi można następnie używać do wyświetlania na boisku wyświetlacza ze statusem drużyny i meczu.
Operacja
Kiedy program kontroli pola zostanie po raz pierwszy wykonany w mózgu FC, wyświetli się ekran powitalny podobny do tego.
Program posiada kilka ustawień konfigurowanych przez użytkownika, dostęp do nich można uzyskać tylko podczas wyświetlania ekranu powitalnego. Aby przejść do ekranu ustawień, dotknij przycisku „Ustawienia” na ekranie.
1. Kanał radiowy sterowany poprzez aktywację pola.
| Wartość | Opis |
| Wyłączony |
Mózg FC poradzi sobie z wyborem kanału zawodów w taki sam sposób, jak starszy system kontroli terenowej VEXnet, to znaczy, gdy tylko kontroler ucznia zostanie podłączony do mózgu FC, przeskoczy do kanału zawodów, który zostanie automatycznie wybrany. |
| Włączony |
Robot ucznia początkowo pozostanie na kanale radiowym pit, gdy TM aktywuje pole, robot ucznia przeskoczy na kanał zawodów. Tryb ten minimalizuje liczbę robotów aktywnie korzystających z kanałów zawodów, co jest ważne w przypadku dużych wydarzeń z wieloma boiskami, jednak uczniowie mogą nie rozumieć, dlaczego na krótko tracą połączenie, gdy pole jest aktywowane przed meczem. |
2. Tryb radiowy używany w aplikacji umiejętności.
| Wartość | Opis |
| VEXnet |
Robot ucznia musi być skonfigurowany do korzystania z trybu radiowego VEXnet. |
| BLE |
Robot ucznia musi być skonfigurowany do korzystania z trybu radiowego Bluetooth |
UWAGA: to ustawienie dotyczy tylko aplikacji Robot Skills. Aplikacja meczowa VRC będzie wymagać tylko VEXnet.
3. Moc Smartportu.
| Wartość | Opis |
| NA |
Mózg kontroli terenowej zapewni zasilanie kontrolerowi ucznia za pośrednictwem inteligentnego portu. OSTRZEŻENIE: Może to spowodować przeciążenie zasilacza kontrolera terenowego i wyłączenie zasilania. Gdy to ustawienie jest włączone, zaleca się używanie akumulatora V5 podłączonego do ładowarki. |
| Wyłączony |
Mózg kontroli pola NIE będzie dostarczał zasilania do kontrolera ucznia poprzez inteligentny port. |
Aby wyjść z ekranu ustawień, naciśnij przycisk „Gotowe”. Ustawienia są zapisywane w mózgu FC i nie zostaną utracone, jeśli program FC zostanie zaktualizowany lub załadowany do innego gniazda programu.
Ekran główny:
Ekran główny jest wyświetlany po zamknięciu ekranu powitalnego lub ekranu ustawień. Byłby to ekran zwykle wyświetlany podczas zawodów; pokazuje przegląd statusu drużyny, a także bieżący licznik czasu trwania meczu. Wszelkie błędy i ostrzeżenia wyświetlane na tym ekranie są również zgłaszane firmie TM. Wyświetlanie kolejki pola TM jest preferowanym sposobem sprawdzania statusu zespołu, jednakże ten ekran może być używany do diagnozowania problemów zespołu.
Status zespołu jest pokazany w prostokącie obok podłączonego portu, a używany fizyczny inteligentny port jest pokazany przez mały zielony prostokąt. Kontur stanie się zielony, gdy połączona drużyna spełni wszystkie wymagania dotyczące rozpoczęcia meczu.
Wymagania:
- Robot łączy się ze sterownikiem za pomocą łącza radiowego.
- Robot osiągnął wymaganą wersję oprogramowania sprzętowego.
- Program użytkownika jest uruchomiony.
Jeśli wystąpi błąd, być może zespół zapomniał uruchomić program lub jego bateria jest bardzo słaba, kontur zostanie wyświetlony w kolorze pomarańczowym. TM wyświetli błąd opisowy na wyświetlaczu kolejki polowej, ale w razie potrzeby można również wykorzystać mózg FC, aby wyświetlić bardziej szczegółowe informacje. Aby zobaczyć szczegółowe informacje, dotknij prostokąta ze statusem drużyny, a wyświetlacz przełączy się na ten ekran.
Stan drużyny jest dobry
Zespół ma błąd
Błędy są wyświetlane na pomarańczowo. W tym przypadku zespół korzysta ze starego oprogramowania sprzętowego (VEXOS) w swoim Robot Brain V5 i nie uruchomił jeszcze swojego programu użytkownika. Aby zamknąć szczegóły zespołu, dotknij dowolnego miejsca na ekranie.
Stan drużyny:
Status pokazuje dobry
Numer zespołu: 8888Z
Bateria robota: 99%
Program użytkownika: 3 (Slot 3 działa; 0 oznaczałoby, że program nie jest uruchomiony)
Kanał radiowy: 81/5 przeznaczony do użytku przez inżynierów VEX w VEX World Mistrzostwo.
Więcej informacji na temat szczegółowej strony statusu zespołu można znaleźć w A.
Używaj z Menedżerem turniejów.
Gdy TM nie jest podłączona, na ekranie głównym będą włączone przyciski „auton” i „sterownik”, a wyświetlacz zegara w lewym górnym rogu będzie zazwyczaj szary, co oznacza, że nie został ustawiony. Użycie przycisków ekranowych „Auton” lub „Driver” pozwala na ręczne uruchomienie standardowych faz dopasowania trwających 0:15 i 1:45 (czasy VexU nie są jeszcze obsługiwane).
Po podłączeniu TM na ekranie głównym pojawi się wskazanie, a przyciski zostaną wyłączone.
Zegar jest teraz wyświetlany na zielono, co oznacza, że został ustawiony. Pojawi się komunikat TM podłączony.
Można ustawić numer dopasowania, ale jeśli pole jest nieaktywne, będzie ono wyświetlane w kolorze szarym, a gdy pole stanie się aktywne, będzie wyświetlane w kolorze zielonym.
Gdy roboty są wyłączone, tło ekranu głównego będzie czarne, podczas okresu autonomicznego, gdy roboty są włączone, tło ekranu głównego będzie niebieskie i będzie wyświetlać pozostały czas.
W okresie kontroli kierowcy tło będzie zielone i będzie pokazywać pozostały czas.
Pozostały czas oraz sygnały włączenia/wyłączenia robota są wysyłane z TM do mózgu FC. Dzięki temu dokładna synchronizacja i czas trwania okresów autonomicznych i kontroli kierowcy pozostają pod kontrolą TM i nie są określane lokalnie przez mózg FC.
Wyświetlacze menedżera turnieju
Menedżer Turnieju pokaże status drużyny zarówno na ekranie sterowania meczem, jak i na ekranie kolejki polowej dla każdego skonfigurowanego pola. Status drużyny jest pokazywany w kilku kolorach; przed rozpoczęciem meczu sprawdź, czy wszystkie drużyny wyświetlają komunikat „Gotowy” na zielono, a pole jest również aktywne na zielono. Ostrzeżenia będą wyświetlane w kolorze żółtym; mecz można rozpocząć po pojawieniu się ostrzeżeń, należy jednak przypomnieć zespołom, że działanie robota może być zakłócone na przykład w zależności od treści ostrzeżenia.
W tym przypadku jeden z zespołów zapomniał lub zdecydował się nie uruchamiać programu użytkownika na robocie; wszystkie pozostałe zespoły są gotowe. Zespół 1234A powinien zostać o tym poinformowany i jeśli tak zdecydował, mecz może się rozpocząć.
Ten ekran pokazuje niektóre możliwe błędy, które mogą zostać wyświetlone.
- Zespół 8888Z jest gotowy.
- Zespół 1234A ma nieprawidłowe oprogramowanie sprzętowe działające w mózgu V5, kontrola meczu wymaga VEXOS 1.1.1 lub nowszego.
- Zespół 99999V nie podłączył kontrolera do mózgu FC.
- Zespół 44 ma usterkę w dotychczasowym porcie zakończenia lub być może przełącznik zawodów jest nadal podłączony.
Ani drużyna 99999V, ani drużyna 44 nie zostaną włączone po rozpoczęciu meczu.
Jeśli TM zostanie odłączony od mózgu FC, wyświetli się następujący ekran błędu.
Jeżeli w mózgu FC włączona jest opcja „Kanał radiowy kontrolowany przez włączenie pola”, przed ustawieniem meczu jako „na boisku” wyświetli się następujący ekran
Zespoły są wyświetlane jako „oczekujące na aktywację pola”, jeśli status jest dobry, ale nie zostały przełączone na kanał radiowy zawodów, ostrzeżenia i błędy będą nadal wyświetlane. Jeśli opcja „Sterowanie radiowe poprzez aktywację pola” jest wyłączona, pojawi się podobny ekran, z tą różnicą, że drużyny będą wyświetlane jako „Gotowe”, mimo że boisko będzie w trybie „gotowości w terenie”. Gdy tylko dopasowanie zostanie ustawione „na polu”, stan gotowości pola zmieni się na zielony, a pole wyświetli się aktywne. Pole aktywne to to, które zostanie uruchomione, gdy operator wybierze opcję „Rozpocznij dopasowanie”.
Gdy tylko mecz się rozpocznie, wyświetlacz kolejki polowej przełączy się i wyświetli pozostały czas meczu.
Rejestrowanie błędów
System FC będzie rejestrował określone dane zarówno w mózgu FC, jak i w dzienniku robota ucznia.
W przypadku robota ucznia wewnętrzny zegar mózgu V5 jest aktualizowany tak, aby odpowiadał zegarowi czasu rzeczywistego dostarczonemu przez Menedżera Turnieju. Pozwala to na istniejące wpisy dziennika; na przykład dopasuj zdarzenia rozpoczęcia, zatrzymania i połączenia radiowego, aby uzyskać znaczniki czasu w ciągu dnia. TM wysyła także informacje o wydarzeniach i meczach, które są zapisywane w dzienniku. Wpisy zdarzeń kontroli terenowej są wyświetlane w kolorze żółtym.
„--> 17:38:53” = Ten dziennik pokazuje, że trwa ustawianie czasu zegarowego.
„VRC-21-1234” = Ten dziennik pokazuje ?????
„Q-0001” = Ten dziennik pokazuje, że mecz kwalifikacyjny 1 został aktywowany.
Mózg FC będzie również rejestrował wpisy, korzystając z zegara dostarczonego przez TM. Oprócz powyższego zarejestruje również pewne błędy, które mogły wystąpić podczas meczu; obecnie obejmują one błędy związane z rozłączeniem kabla i rozłączeniem radia. Po zakończeniu meczu, jeśli pole jest nadal aktywne, mózg FC może wyświetlić ostrzeżenie w ten sposób.
Oznacza to, że podczas włączania robotów podczas meczu wystąpiły błędy związane z rozłączeniem kabla lub radia. Jeśli spojrzysz na szczegółowy status zespołu, wyświetli się więcej informacji. Ten przykład pokazuje, że w czerwonym zespole sojuszu nr 2 wystąpił błąd rozłączenia kabla, co sygnalizował czerwony wskaźnik portu. Otwarcie szczegółowego statusu zespołu wyświetli liczbę błędów ogółem.
Informacje te są zapisywane w ten sposób w dzienniku mózgu FC (wymagany VEXOS 1.1.2b3 lub nowszy)
Wpisy dziennika FC są wyświetlane na żółto. W tym przykładzie zespół sojuszu czerwonego nr 2 (R2) miał dwa błędy w okablowaniu, zespół sojuszu niebieskiego nr 1 (B1) miał dwa błędy rozłączenia radia.
Zdajemy sobie sprawę, że monitorowanie mózgu FC pod kątem tych błędów podczas większości zawodów jest niepraktyczne, chyba że dostępny jest wyspecjalizowany personel techniczny. Podstawowym zastosowaniem rejestrowania jest umożliwienie analizy postu w przypadku wystąpienia jakichkolwiek nietypowych sytuacji; na przykład być może wszystkie cztery roboty nie poruszały się w trakcie meczu. Jeśli dziennik pokazuje, że u wszystkich czterech wystąpiły błędy związane z rozłączeniem radia, można to uwzględnić przy rozważaniu możliwych powtórek meczów. I odwrotnie, jeśli robot ucznia nie porusza się podczas meczu, ale ani FC, ani mózg ucznia nie wykazują żadnych błędów w logach i fazy meczu zostały prawidłowo rozpoczęte, wówczas problem najprawdopodobniej nie jest winą systemu kontroli pola i robota uczniów/ konieczne może być sprawdzenie kodu pod kątem możliwych problemów.
Aplikacja umiejętności
Podczas przeprowadzania meczów umiejętności można zastosować odmianę programu FC. Ta wersja koncentruje się na sprawdzaniu i wyświetlaniu statusu jednego (lub dwóch w przypadku VexU) robota i umożliwia rozpoczęcie jednominutowego testu umiejętności z ekranu mózgu FC jako alternatywę dla korzystania z TM.
Ekran powitalny pokaże aktualny tryb radia, BLE lub VEXnet, który został wybrany na ekranie ustawień.
Gdy nie jest podłączony żaden kontroler zespołu, wyświetlany jest duży wykrzyknik,
Gdy zespół jest podłączony i wystąpi błąd lub ostrzeżenie, zostanie wyświetlony opis. W tym przykładzie połączenie radiowe robota nie zostało nawiązane.
Gdy stan jest dobry, wyświetlane jest zielone kółko ze znacznikiem wyboru.
Bieg umiejętności można teraz rozpocząć z ekranu mózgu FC, okien kontroli meczu TM lub tabletu podłączonego do TM. Po uruchomieniu z ekranu mózgu FC do TM wysyłana jest wiadomość z prośbą o rozpoczęcie testu umiejętności, co pozwala na prawidłowe wyświetlanie normalnego czasu meczu.
Ekran FC pokaże pozostały czas na uruchomienie umiejętności, gdy robot jest włączony.
załącznik A
Opis pól szczegółowego ekranu stanu drużyny.
To może ulec zmianie. Pokazany ekran to ekran używany podczas Mistrzostw Świata VEX 2022, ale może zostać uproszczony do czasu ostatecznego wydania aplikacji FC późnym latem 2022 r.
| Zespół | 1234A | Numer zespołu zgłaszany przez robota |
| Vexos | 1.1.1 | Aktualna wersja VEXOS-u zainstalowana w mózgu robota zespołowego |
| Wersja radiowa | 1.0.0b49 | Wersja radia robota (jest obecnie wyłączona i nie ulegnie zmianie) |
| Radio | 81/6 komp | Aktualny kanał radiowy, przedział czasowy i tryb (Pit lub Competition) |
| Stan radia | 003D | Obecnie do użytku przez inżynierów VEX |
| Status systemu | 1090 | Obecnie do użytku przez inżynierów VEX |
| Program | Prowadzić | Bieżący program użytkownika, 0 nie działa, slot_1 itd. lub Dysk |
| Stan mózgu | 21 | Do użytku obecnie przez inżynierów VEX, tryb kontroli dopasowania w mózgu |
| Stan pola | C9 | Do użytku obecnie przez inżynierów VEX, dopasuj tryb sterowania w kontrolerze |
| Bateria | 100% | Pojemność baterii robota |
| Połączenie | Dobry | Stan połączenia radiowego pomiędzy sterownikiem a robotem |
| Wersja sterowana | 1.0.0b75 | Wersja oprogramowania sprzętowego w kontrolerze zespołu |
| Sterowanie radiem | 1.0.0b48 | Wersja oprogramowania w radiu kontrolera zespołu |
| Kontroluj baterię | 100% | Procentowy poziom naładowania baterii kontrolera |
| Sygnał | 95 | Procent jakości sygnału radiowego |
| RSSI | -54 | Siła sygnału radiowego w dBm |
| Spadki radia | 0 | Liczba przypadków utraty połączenia radiowego podczas meczu |
| Zegar meczu | 102499 | Wewnętrzny licznik czasu meczu w ms, może zostać usunięty, do użytku rozwojowego |
| Wyświetlacz | 103 | Wewnętrzny licznik czasu meczu, który będzie wyświetlany na ekranie głównym |
| Błędy kablowe | 0 | Błędy kabla 0 Liczba przypadków utraty połączenia kontrolera podczas meczu; wskazuje to, ile razy inteligentny kabel był odłączany od FC |