Instrukcja obsługi kontroli terenowej VEX

Wstęp

Kontroler terenowy zawodów V5 to standardowy mózg V5 obsługujący zmodyfikowaną wersję VEXOS, która ogranicza jego możliwości do uruchamiania specjalnych programów stworzonych przez VEX. Niektóre funkcje, takie jak wbudowana kontrola sterowników i pobieranie programów użytkownika, zostały wyłączone.

Cztery roboty biorące udział w meczu VRC są podłączone do systemu kontroli w terenie za pomocą inteligentnych kabli podłączonych do jednego z inteligentnych portów głównego kontrolera. Drugi dostępny inteligentny port kontrolera nadal można podłączyć do kontrolera partnerskiego. Fazą meczu autonomicznego i kontrolą kierowcy można bezpośrednio kontrolować za pomocą ekranu dotykowego kontrolera terenowego, alternatywnie system może być kontrolowany przez hosta za pomocą komunikacji szeregowej poprzez port USB w mózgu.

Kontroler terenowy V5 ma zastąpić starszy kontroler terenowy VEXnet. Wykorzystuje podobne połączenie USB z komputerem PC Tournament Manager lub Raspberry Pi, ale kable RJ45 zostały zastąpione inteligentnymi kablami VEX podłączonymi do inteligentnego portu kontrolera zamiast starszego portu konkurencyjnego. Zaleca się wyłączenie portu konkurencji za pomocą wtyczki RJ45, aby uniknąć przypadkowego podłączenia inteligentnego kabla, co mogłoby spowodować uszkodzenie.

Przegląd systemu

Przegląd_systemu.png

Mózg kontroli pola V5 (mózg FC) jest podłączony do kontrolerów sojuszu za pomocą inteligentnych kabli. Kontrolery Blue Alliance są podłączone do dowolnego inteligentnego portu w grupie oznaczonej na niebiesko, to znaczy jeden kontroler jest podłączony do portu w grupie 6-10, a drugi do portu w grupie 11-15.

Setup_Brain.png

Zespoły sojuszu Czerwonego są połączone w podobny sposób jak dwie czerwone grupy.

Mózg FC, chociaż może być używany samodzielnie, podobnie jak przełącznik zawodów, zwykle będzie podłączony do systemu kontroli meczów (TM) Menedżera Turnieju. Mózg FC jest podłączony do TM za pomocą kabla USB do Raspberry Pi lub do komputera-hosta, na którym działa serwer TM. Preferowanym sposobem obsługi systemu jest połączenie z Raspberry Pi, ponieważ Pi można następnie używać do wyświetlania na boisku wyświetlacza ze statusem drużyny i meczu.

Operacja

Kiedy program kontroli pola zostanie po raz pierwszy wykonany w mózgu FC, wyświetli się ekran powitalny podobny do tego.

Competition_Field_Controller.png

Program posiada kilka ustawień konfigurowanych przez użytkownika, dostęp do nich można uzyskać tylko podczas wyświetlania ekranu powitalnego. Aby przejść do ekranu ustawień, dotknij przycisku „Ustawienia” na ekranie.

Skonfigurowane.png

1. Kanał radiowy sterowany poprzez aktywację pola.

Wartość Opis
Wyłączony

Mózg FC poradzi sobie z wyborem kanału zawodów w taki sam sposób, jak starszy system kontroli terenowej VEXnet, to znaczy, gdy tylko kontroler ucznia zostanie podłączony do mózgu FC, przeskoczy do kanału zawodów, który zostanie automatycznie wybrany.

Włączony

Robot ucznia początkowo pozostanie na kanale radiowym pit, gdy TM aktywuje pole, robot ucznia przeskoczy na kanał zawodów. Tryb ten minimalizuje liczbę robotów aktywnie korzystających z kanałów zawodów, co jest ważne podczas dużych wydarzeń z wieloma boiskami, jednak uczniowie mogą nie rozumieć, dlaczego na krótko tracą połączenie, gdy pole jest aktywowane przed meczem.

2. Tryb radiowy używany w aplikacji umiejętności.

Wartość Opis
VEXnet

Robot ucznia musi być skonfigurowany do korzystania z trybu radiowego VEXnet.

BLE

Robot ucznia musi być skonfigurowany do korzystania z trybu radiowego Bluetooth

UWAGA: to ustawienie dotyczy tylko aplikacji Robot Skills. Aplikacja meczowa VRC będzie wymagać tylko VEXnet.

3. Moc Smartportu.

Wartość Opis
NA

Mózg kontroli terenowej zapewni zasilanie kontrolerowi ucznia za pośrednictwem inteligentnego portu. OSTRZEŻENIE: Może to spowodować przeciążenie zasilacza kontrolera terenowego i wyłączenie go. Gdy to ustawienie jest włączone, zaleca się używanie akumulatora V5 podłączonego do ładowarki.

Wyłączony

Mózg kontroli terenowej NIE będzie dostarczał zasilania do kontrolera ucznia poprzez inteligentny port.

Aby wyjść z ekranu ustawień, naciśnij przycisk „Gotowe”. Ustawienia są zapisywane w mózgu FC i nie zostaną utracone, jeśli program FC zostanie zaktualizowany lub załadowany do innego gniazda programu.

Ekran główny:

Home_Screen.png

Ekran główny jest wyświetlany po zamknięciu ekranu powitalnego lub ekranu ustawień. Byłby to ekran zwykle wyświetlany podczas zawodów; pokazuje przegląd statusu drużyny, a także bieżący licznik czasu trwania meczu. Wszelkie błędy i ostrzeżenia wyświetlane na tym ekranie są również zgłaszane firmie TM. Wyświetlanie kolejki pola TM jest preferowanym sposobem sprawdzania statusu zespołu, jednakże ten ekran może być używany do diagnozowania problemów zespołu.

Status zespołu jest pokazany w prostokącie obok podłączonego portu, a używany fizyczny inteligentny port jest pokazany przez mały zielony prostokąt. Kontur stanie się zielony, gdy połączona drużyna spełni wszystkie wymagania dotyczące rozpoczęcia meczu.

Wymagania:

  1. Robot łączy się ze sterownikiem za pomocą łącza radiowego.
  2. Robot osiągnął wymaganą wersję oprogramowania sprzętowego.
  3. Program użytkownika jest uruchomiony.

Jeśli wystąpi błąd, być może zespół zapomniał uruchomić program lub jego bateria jest bardzo słaba, kontur zostanie wyświetlony w kolorze pomarańczowym. TM wyświetli błąd opisowy na wyświetlaczu kolejki polowej, ale w razie potrzeby można również wykorzystać mózg FC, aby wyświetlić bardziej szczegółowe informacje. Aby zobaczyć szczegółowe informacje, dotknij prostokąta ze statusem drużyny, a wyświetlacz przełączy się na ten ekran.

Stan drużyny jest dobry

Status_Dobry.png

Zespół ma błąd

Status_Error.png

Błędy są wyświetlane na pomarańczowo. W tym przypadku zespół korzysta ze starego oprogramowania sprzętowego (VEXOS) w swoim Robot Brain V5 i nie uruchomił jeszcze swojego programu użytkownika. Aby zamknąć szczegóły zespołu, dotknij dowolnego miejsca na ekranie.

Stan drużyny:

Team_Status.png

Stan pokazuje dobry
Numer zespołu: 8888Z
Bateria robota: 99%
Program użytkownika: 3 (Slot 3 jest uruchomiony; 0 oznacza, że ​​program nie jest uruchomiony)
Kanał radiowy: 81/5 przeznaczony do użytku przez inżynierów VEX podczas Mistrzostw Świata VEX.

Więcej informacji na temat szczegółowej strony stanu zespołu można znaleźć w Dodatku A .

Używaj z Menedżerem turniejów.

Gdy TM nie jest podłączona, na ekranie głównym będą włączone przyciski „auton” i „sterownik”, a wyświetlacz zegara w lewym górnym rogu będzie zazwyczaj szary, co oznacza, że ​​nie został ustawiony. Użycie przycisków ekranowych „Auton” lub „Driver” pozwala na ręczne uruchomienie standardowych faz dopasowania trwających 0:15 i 1:45 (czasy VexU nie są jeszcze obsługiwane).

Po podłączeniu TM na ekranie głównym pojawi się wskazanie, a przyciski zostaną wyłączone.

Buttons_Disabled.png

Zegar jest teraz wyświetlany na zielono, co oznacza, że ​​został ustawiony. Pojawi się komunikat TM podłączony.

Można ustawić numer dopasowania, ale jeśli pole jest nieaktywne, będzie ono wyświetlane w kolorze szarym, a gdy pole stanie się aktywne, będzie wyświetlane w kolorze zielonym.

Match_Num_Active.png

Gdy roboty są wyłączone, tło ekranu głównego będzie czarne, podczas okresu autonomicznego, gdy roboty są włączone, tło ekranu głównego będzie niebieskie i będzie wyświetlać pozostały czas.

Auton_Screen.png

W okresie kontroli kierowcy tło będzie zielone i będzie pokazywać pozostały czas.

Driver_Control_Screen.png

Pozostały czas oraz sygnały włączenia/wyłączenia robota są wysyłane z TM do mózgu FC. Dzięki temu dokładna synchronizacja i czas trwania okresów autonomicznych i kontroli kierowcy pozostają pod kontrolą TM i nie są określane lokalnie przez mózg FC.

Wyświetlacze menedżera turnieju

Menedżer Turnieju pokaże status drużyny zarówno na ekranie sterowania meczem, jak i na ekranie kolejki polowej dla każdego skonfigurowanego pola. Status drużyny jest pokazywany w kilku kolorach; przed rozpoczęciem meczu sprawdź, czy wszystkie drużyny wyświetlają komunikat „Gotowy” na zielono, a pole jest również aktywne na zielono. Ostrzeżenia będą wyświetlane w kolorze żółtym; mecz można rozpocząć po pojawieniu się ostrzeżeń, należy jednak przypomnieć zespołom, że działanie robota może być zakłócone na przykład w zależności od treści ostrzeżenia.

User_Prog_Not_Running.pngUser_Prog_Not_Running_TM.png

W tym przypadku jeden z zespołów zapomniał lub zdecydował się nie uruchamiać programu użytkownika na robocie; wszystkie pozostałe zespoły są gotowe. Zespół 1234A powinien zostać o tym poinformowany i jeśli tak zdecydował, mecz może się rozpocząć.

Ten ekran pokazuje niektóre możliwe błędy, które mogą zostać wyświetlone.

Firmware_Legacy_Error.pngFirmware_Legacy_Error_TM.png

  • Zespół 8888Z jest gotowy.
  • Zespół 1234A ma nieprawidłowe oprogramowanie sprzętowe działające w mózgu V5, kontrola meczu wymaga VEXOS 1.1.1 lub nowszego.
  • Zespół 99999V nie podłączył kontrolera do mózgu FC.
  • Zespół 44 ma usterkę w dotychczasowym porcie zakończenia lub być może przełącznik zawodów jest nadal podłączony.

Ani drużyna 99999V, ani drużyna 44 nie zostaną włączone po rozpoczęciu meczu.

Jeśli TM zostanie odłączony od mózgu FC, wyświetli się następujący ekran błędu.

Rozłączono.pngDisconnected_TM.png

Jeżeli w mózgu FC włączona jest opcja „Kanał radiowy kontrolowany przez włączenie pola”, przed ustawieniem meczu jako „na boisku” wyświetli się następujący ekran

Waiting_Activation.pngWaiting_Activation_TM.png

Zespoły są wyświetlane jako „oczekujące na aktywację pola”, jeśli status jest dobry, ale nie zostały przełączone na kanał radiowy zawodów, ostrzeżenia i błędy będą nadal wyświetlane. Jeśli opcja „Sterowanie radiowe poprzez aktywację pola” jest wyłączona, pojawi się podobny ekran, z tą różnicą, że drużyny będą wyświetlane jako „Gotowe”, mimo że boisko będzie w trybie „gotowości w terenie”. Gdy tylko dopasowanie zostanie ustawione „na polu”, stan gotowości pola zmieni się na zielony, a pole wyświetli się aktywne. Pole aktywne to to, które zostanie uruchomione, gdy operator wybierze opcję „Rozpocznij dopasowanie”.

Gdy tylko mecz się rozpocznie, wyświetlacz kolejki polowej przełączy się i wyświetli pozostały czas meczu.

Rejestrowanie błędów

System FC będzie rejestrował określone dane zarówno w mózgu FC, jak i w dzienniku robota ucznia.

W przypadku robota ucznia wewnętrzny zegar mózgu V5 jest aktualizowany tak, aby odpowiadał zegarowi czasu rzeczywistego dostarczonemu przez Menedżera Turnieju. Pozwala to na istniejące wpisy dziennika; na przykład dopasuj zdarzenia rozpoczęcia, zatrzymania i połączenia radiowego, aby uzyskać znaczniki czasu w ciągu dnia. TM wysyła także informacje o wydarzeniach i meczach, które są zapisywane w dzienniku. Wpisy zdarzeń kontroli terenowej są wyświetlane w kolorze żółtym.

Event_Log.png

„--> 17:38:53” = Ten dziennik pokazuje, że trwa ustawianie czasu zegarowego.
„VRC-21-1234” = Ten dziennik pokazuje ?????
„Q-0001” = Ten dziennik pokazuje, że aktywowano dopasowanie kwalifikacyjne 1.

Mózg FC będzie również rejestrował wpisy, korzystając z zegara dostarczonego przez TM. Oprócz powyższego zarejestruje również pewne błędy, które mogły wystąpić podczas meczu; obecnie obejmują one błędy związane z rozłączeniem kabla i rozłączeniem radia. Po zakończeniu meczu, jeśli pole jest nadal aktywne, mózg FC może wyświetlić ostrzeżenie w ten sposób.

FC_Screen_Error.png

Oznacza to, że wystąpiły błędy związane z rozłączeniem kabla lub radia, gdy roboty były włączone podczas meczu. Jeśli spojrzysz na szczegółowy status zespołu, wyświetli się więcej informacji. Ten przykład pokazuje, że w czerwonym zespole sojuszu nr 2 wystąpił błąd rozłączenia kabla, co sygnalizował czerwony wskaźnik portu. Otwarcie szczegółowego statusu zespołu wyświetli liczbę błędów ogółem.

Cable_Error.png

Informacje te są zapisywane w ten sposób w dzienniku mózgu FC (wymagany VEXOS 1.1.2b3 lub nowszy)

Event_Log_2.png

Wpisy dziennika FC są wyświetlane na żółto. W tym przykładzie zespół sojuszu czerwonego nr 2 (R2) miał dwa błędy w okablowaniu, zespół sojuszu niebieskiego nr 1 (B1) miał dwa błędy rozłączenia radia.

Zdajemy sobie sprawę, że monitorowanie mózgu FC pod kątem tych błędów podczas większości zawodów jest niepraktyczne, chyba że dostępny jest wyspecjalizowany personel techniczny. Podstawowym zastosowaniem rejestrowania jest umożliwienie analizy postu w przypadku wystąpienia jakichkolwiek nietypowych sytuacji; na przykład być może wszystkie cztery roboty nie poruszały się w trakcie meczu. Jeśli dziennik pokazuje, że u wszystkich czterech wystąpiły błędy związane z rozłączeniem radia, można to uwzględnić przy rozważaniu możliwych powtórek meczów. I odwrotnie, jeśli robot ucznia nie porusza się podczas meczu, ale ani FC, ani mózg ucznia nie wykazują żadnych błędów w logach i fazy meczu zostały prawidłowo rozpoczęte, wówczas problem najprawdopodobniej nie jest winą systemu kontroli pola i robota uczniów/ konieczne może być sprawdzenie kodu pod kątem możliwych problemów.

Aplikacja umiejętności

Podczas przeprowadzania meczów umiejętności można zastosować odmianę programu FC. Ta wersja koncentruje się na sprawdzaniu i wyświetlaniu statusu jednego (lub dwóch w przypadku VexU) robota i umożliwia rozpoczęcie jednominutowego testu umiejętności z ekranu mózgu FC jako alternatywę dla korzystania z TM.

Skills_Competition_Field_Controller.png

Ekran powitalny pokaże aktualny tryb radia, BLE lub VEXnet, który został wybrany na ekranie ustawień.

Gdy nie jest podłączony żaden kontroler zespołu, wyświetlany jest duży wykrzyknik,

No_Controller_.png

Gdy zespół jest podłączony i wystąpi błąd lub ostrzeżenie, zostanie wyświetlony opis. W tym przykładzie połączenie radiowe robota nie zostało nawiązane.

Radio_Not_Connected.png

Gdy stan jest dobry, wyświetlane jest zielone kółko ze znacznikiem wyboru.

Skills_Connected.png

Bieg umiejętności można teraz rozpocząć z ekranu mózgu FC, okien kontroli meczu TM lub tabletu podłączonego do TM. Po uruchomieniu z ekranu mózgu FC do TM wysyłana jest wiadomość z prośbą o rozpoczęcie testu umiejętności, co pozwala na prawidłowe wyświetlanie normalnego czasu meczu.

Ekran FC pokaże pozostały czas na uruchomienie umiejętności, gdy robot jest włączony.

Skills_Timer.png

załącznik A

Opis pól szczegółowego ekranu stanu drużyny.

To może ulec zmianie. Pokazany ekran to ekran używany podczas Mistrzostw Świata VEX 2022, ale może zostać uproszczony do czasu ostatecznego wydania aplikacji FC późnym latem 2022 r.

Status_Dobry.png

Zespół 1234A Numer zespołu zgłaszany przez robota
Vexos 1.1.1 Aktualna wersja VEXOS-u zainstalowana w mózgu robota zespołowego
Wersja radiowa 1.0.0b49 Wersja radia robota (jest obecnie wyłączona i nie ulegnie zmianie)
Radio 81/6 komp Aktualny kanał radiowy, przedział czasowy i tryb (Pit lub Competition)
Stan radia 003D Obecnie do użytku przez inżynierów VEX
Status systemu 1090 Obecnie do użytku przez inżynierów VEX
Program Prowadzić Bieżący program użytkownika, 0 nie działa, slot_1 itd. lub Dysk
Stan mózgu 21 Do użytku obecnie przez inżynierów VEX, tryb kontroli dopasowania w mózgu
Stan pola C9 Do użytku obecnie przez inżynierów VEX, dopasuj tryb sterowania w kontrolerze
Bateria 100% Pojemność baterii robota
Połączenie Dobry Stan połączenia radiowego pomiędzy sterownikiem a robotem
Wersja sterowana 1.0.0b75 Wersja oprogramowania sprzętowego w kontrolerze zespołu
Sterowanie radiem 1.0.0b48 Wersja oprogramowania w radiu kontrolera zespołu
Kontroluj baterię 100% Procentowy poziom naładowania baterii kontrolera
Sygnał 95 Procent jakości sygnału radiowego
RSSI -54 Siła sygnału radiowego w dBm
Spadki radia 0 Liczba przypadków utraty połączenia radiowego podczas meczu
Zegar meczu 102499 Wewnętrzny licznik czasu meczu w ms, może zostać usunięty, do użytku rozwojowego
Wyświetlacz 103 Wewnętrzny licznik czasu meczu, który będzie wyświetlany na ekranie głównym
Błędy kablowe 0 Błędy kabla 0 Liczba przypadków utraty połączenia kontrolera podczas meczu; wskazuje to, ile razy inteligentny kabel był odłączany od FC

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: