Robot zastosowany w VEXcode VR Tipping Point to wirtualna wersja Moby’ego, VEX V5 Hero Bot, używany w zawodach VEX Robotics Competition (VRC) w latach 2021–2022. Wirtualny Moby ma te same wymiary i silniki co fizyczny Moby, ale ma dodatkowe czujniki do autonomicznego programowania w VEXcode VR. Na placu zabaw Tipping Point w VEXcode VR znajduje się tylko jeden robot i jest on już wstępnie skonfigurowany. Eliminuje to potrzebę konfiguracji robota lub wcześniej ustalonego projektu szablonowego.
Sterowanie robotem
Moby posiada następujące elementy sterujące:
Układ napędowy . Dzięki temu kategoria bloków „Układ napędowy” w zestawie narzędzi VEXcode VR umożliwia kierowanie i obracanie robota.
Widły sterowane przez silniki wideł. Widły można podnosić i opuszczać. Dzięki temu robot może transportować i zdobywać punkty oraz Pierścienie i bramki mobilne.
Widły można obniżyć za pomocą bloku [Spin for]. Widły zostaną całkowicie opuszczone po obróceniu o 1700 stopni.
Czujniki robota
Virtual Moby dodał czujniki do autonomicznego programowania w VEXcode VR.
Czujnik inercyjny
Czujnik jest używany z układem napędowym, aby umożliwić Moby'emu wykonywanie dokładnych i precyzyjnych skrętów przy użyciu kierunku układu napędowego.
Aby uzyskać więcej informacji na temat czujnika bezwładnościowego, zobacz artykuł z biblioteki VEX.
Kurs układu napędowego zgłasza wartość od 0 do 359,9 stopnia, a kierunek zgodny z ruchem wskazówek zegara jest dodatni.
Aby uzyskać więcej informacji na temat kierunku Moby'ego, zobacz stronę w lekcji VRC Tipping Point 5.
Czujniki odległości
Na Virtual Moby znajdują się trzy czujniki odległości po jednym na każdym widelcu i jeden na środku wideł.
Czujnik odległości zgłasza, czy obiekt znajduje się blisko czujnika, a także przybliżoną odległość od przodu czujnika do obiektu w milimetrach lub calach.
Czujnik odległości na każdym widelcu może zostać użyty do wykrycia, kiedy na widelec załadowany jest pierścień lub pierścienie; lub w przybliżeniu, jak daleko znajdują się Pierścienie na Polu od czujnika.
Czujnik odległości znajdujący się pośrodku Moby'ego może być używany do wykrywania, kiedy bramka mobilna znajduje się pomiędzy widłami lub w przybliżeniu, jak daleko od czujnika znajdują się bramki mobilne na boisku.
Więcej informacji na temat czujnika odległości V5:
Przełącznik zderzaka
Przełącznik zderzaka znajduje się u podstawy wideł i można go wykorzystać do określenia, kiedy bramka mobilna znajduje się pomiędzy widłami i jest gotowa do podniesienia.
Aby uzyskać więcej informacji na temat przełącznika zderzaka:
Czujnik optyczny
Czujnik optyczny r raportuje, czy obiekt znajduje się blisko czujnika, a jeśli tak, to jakiego koloru jest ten obiekt.
Czujnik optyczny może również raportować jasność i odcień obiektu w stopniach.
Czujnik optyczny znajduje się w centrum Moby, obok czujnika odległości. Można go wykorzystać do określenia, kiedy Cel Mobilny znajduje się pomiędzy Widłami, a także jakiego koloru jest ten Cel Mobilny.
Więcej informacji na temat czujnika optycznego:
Czujnik obrotu
Czujnik obrotu może raportować położenie obrotowe, całkowite obroty i
prędkość obrotową.
Wał, który obraca silniki wideł w Moby, jest umieszczony przez czujnik obrotu. Tego czujnika można używać do pomiaru położenia obrotowego, całkowitego obrotu i prędkości obrotowej wideł podczas ich podnoszenia i opuszczania.
Pozycja obrotowa, gdy widły są podniesione , wynosi 0,0 stopnia (domyślnie na początku projektu).
Pozycja obrotowa, gdy widły są całkowicie opuszczone wynosi 75,0 stopni.
Uwaga: wartości te różnią się od 1700 stopni stosowanych w bloku [Obrót o], aby całkowicie opuścić widły.
Więcej informacji na temat czujnika obrotu V5:
Czujnik systemu pozycjonowania gry (GPS).
Czujnik GPS może raportować aktualną pozycję X i Y środka obrotu Moby w milimetrach lub calach.
Czujnik GPS może również raportować aktualny kurs w stopniach.
Czujnik GPS znajduje się z tyłu Moby'ego i służy do określania pozycji i orientacji robota na Polu poprzez odczyt pasków kodu pola GPS wzdłuż wewnętrznego obwodu Pola.
Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Moby'emu w nawigacji po polu, jadąc do określonych lokalizacji, korzystając ze swojej wiedzy o kartezjańskim układzie współrzędnych.
Korzystając z czujnika GPS, Moby może poruszać się wzdłuż osi X lub Y, aż wartość czujnika będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Moby może prowadzić pojazd, korzystając ze sprzężenia zwrotnego z czujników, a nie z ustawionych odległości.
Znajomość współrzędnych elementów gry, takich jak cele mobilne, może również pomóc w planowaniu projektów w VRC Tipping Point.
Aby uzyskać więcej informacji na temat identyfikowania szczegółów lokalizacji w VEXcode VR Tipping Point za pomocą czujnika GPS, ten artykuł w Bibliotece VEX.