Zrozumienie danych z czujnika inercyjnego z mózgu VEX EXP – Biblioteka VEX

Brain VEX EXP ma wbudowany czujnik bezwładnościowy. Czujnik bezwładnościowy raportuje dane dotyczące kursu, obrotu, orientacji i przyspieszenia na panelu czujnika oraz w VEXcode EXP. W tym artykule omówiono, jakie dane są prezentowane na panelu czujnika. Więcej informacji na temat dostępu do panelu czujnika można znaleźć w tym artykule.

Nagłówek

Kurs to kierunek, w którym zwrócony jest mózg, i jest podawany w sposób kompasowy przy użyciu stopni z zakresu 0-359,99. Punkt 0 można ustawić za pomocą poleceń w VEXcode EXP lub kalibrując VEX EXP Brain. Informacje te można również wykorzystać do obrócenia robota w stronę określonego miejsca podczas korzystania z układu napędowego.

Nagłówek_EXP.png

W panelu czujnika na ekranie Braina nagłówek jest pierwszą wartością na liście. Jeśli poruszysz mózgiem na tym ekranie, zobaczysz aktualizację wartości w czasie rzeczywistym.

Wartość ta jest ustawiana na 0 stopni, gdy mózg jest włączony i kalibrowany jest czujnik bezwładnościowy. Jeśli chcesz zresetować nagłówek swojego mózgu, wybierz przycisk wyboru na mózgu. Spowoduje to zresetowanie kursu i obrotu do 0 stopni, a wszystkie dane na pulpicie czujnika czujnika bezwładnościowego będą oparte na nowej lokalizacji początkowej.

Bloki EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	układ napędowy.turn_to_heading(90, STOPNIE)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, stopnie); }
W VEXcode EXP blok [Zwróć do nagłówka], polecenie turn_to_headingPython i polecenie turnToHeading C++ mogą zostać użyte do skierowania robota w określonym kierunku.

Bloki EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, STOPNIE)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, stopnie); }
Podobnie jak w przypadku opcji kalibracji w panelu czujnika, nagłówek można ustawić podczas uruchamiania projektu za pomocą bloku [Ustaw nagłówek dysku], polecenia set_heading Pythona lub setHeading polecenia C++.

Obrót

Obrót_EXP.png

Obrót jest zgłaszany, gdy robot obraca się wokół środkowej osi mózgu. Liczba stopni wyświetlana na desce rozdzielczej czujnika wskazuje kierunek skrętu i wartość stopni skrętów, które Brain wykonał od czasu kalibracji. W przeciwieństwie do kursu, wartości liczbowe nie są ograniczone do zakresu 0-359,99 stopni. Robot może obracać się w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara dla wartości ujemnej lub zgodnie z ruchem wskazówek zegara dla wartości dodatniej i będzie w dalszym ciągu zwiększał wartość stopnia, aby dopasować ją do liczby obrotów wskazanych przez czujnik bezwładnościowy w raportach mózgu.

Obrót_EXP.png

Na panelu czujnika na ekranie Braina, drugą wartością na liście jest obrót. Jeśli obrócisz Brain na tym ekranie, zobaczysz aktualizację wartości w czasie rzeczywistym.

Wartość ta jest ustawiana na 0 stopni, gdy mózg jest włączony i kalibrowany jest czujnik bezwładnościowy. Jeśli chcesz zresetować rotację swojego robota, wybierz przycisk wyboru na Brain. Spowoduje to zresetowanie kursu i obrotu do 0 stopni, a wszystkie dane na pulpicie czujnika czujnika bezwładnościowego będą oparte na nowej lokalizacji początkowej.

Bloki EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	układ napędowy.turn_to_rotation(90, STOPNIE)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, stopnie); }
W VEXcode EXP, blok [Obróć do obrotu], komenda turn_to_rotation Python i turnToRotation C++ mogą zostać użyte do obrócenia robota o określoną liczbę stopni.

Bloki EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, STOPNIE)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, stopnie); }
Podobnie jak w przypadku opcji kalibracji w panelu czujnika, wartość obrotu można ustawić podczas uruchamiania projektu za pomocą bloku [Ustaw obrót dysku], polecenia set_rotationPythona lub setRotation polecenia C++.

Pitch, Roll i Yaw

Pochylenie, przechylenie i odchylenie to kąt orientacji mózgu wzdłuż określonej osi. Skok reprezentuje oś x i kąt pochylenia robota do przodu i do tyłu. Wartości nachylenia mieszczą się w zakresie od -90 stopni do 90 stopni.

Roll reprezentuje oś Y i kąt przechylania robota w lewo i w prawo. Wartości dla rolki mieszczą się w zakresie od -180 stopni do 180 stopni.

Odchylenie reprezentuje oś Z i obrót kątowy robota. Wartości odchylenia mieszczą się w zakresie od -180 stopni do 180 stopni.

Pochylenie, przechylenie i odchylenie są wyświetlane na desce rozdzielczej czujników pod kierunkiem i obrotem.

Przyspieszenie w osiach x, y i z

topór.png

Przyspieszenie sekcji na panelu czujnika podaje wartość przyspieszenia czujnika bezwładnościowego wzdłuż określonej osi. Przyspieszenie wzdłuż osi x, y i z jest pokazane na desce rozdzielczej czujników po prawej stronie za pomocą skrótów „ax”, „ay” i „az”. Każdy z nich podaje zakres od -4,0 do 4,0 Gs.

Kiedy mózg spoczywa na powierzchni, zobaczysz wartość około -1,0 Gs. wynika to z siły grawitacji działającej na mózg w stanie spoczynku.

Szybkość obrotu na osiach x, y i z

Sekcja prędkości żyroskopowej na desce rozdzielczej czujnika podaje wartość prędkości obrotowej czujnika bezwładnościowego wzdłuż określonej osi. Szybkość obrotu wzdłuż osi x, y i z jest pokazana na panelu czujnika po prawej stronie za pomocą skrótów „gx”, „gy” i „gz”. Każdy z nich podaje zakres od -1000,0 do 1000,0 stopni na sekundę.

Bloki EXP VEXcode	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
W VEXcode EXP blok (Gyro Rate), polecenie gyro_ratew języku Python i polecenie gyroRate C++ mogą być użyte do raportowania prędkości obrotowej określonej osi podczas działania projektu.