Ramiona są zwykle przymocowane do wieży na podwoziu robota i służą do podnoszenia kolejnego manipulatora na końcu ramienia. Ramiona mogą być również użyte do podniesienia robota z ziemi, jeśli jest to częścią punktacji w grze. Silniki są zwykle montowane na wieży i napędzają przekładnię zębatą, łańcuch i układ zębatek przymocowany do ramienia. Ramiona często używają gumek, aby pomóc w podnoszeniu.
Ramiona robota EXP można składać z kanałów C. Ramiona mogą składać się z pojedynczego zestawu zmontowanego metalu lub dwa ramiona mogą być połączone obok siebie z rozpiętością między nimi i poprzecznymi wspornikami, takimi jak wsporniki łączące parę.
Poniżej znajdują się przykłady różnych broni, które można zbudować za pomocą zestawu VEX EXP.
Ramię wahadłowe
Pojedyncze ramię wahadłowe jest prawdopodobnie najłatwiejszym w montażu ramieniem. Manipulator na końcu podąża po łuku ruchu wahacza. Możliwe jest, że ramię wahadłowe przejdzie ponad szczytem wieży i dotrze na drugą stronę robota.
Jednakże ten ruch może stanowić problem w przypadku pasywnego widelca, czerpaka lub elementu gry, który musi pozostać wypoziomowany.
Ramiona łączące
Ramiona łączące obejmują więcej niż jeden pręt obrotowy, który tworzy połączenia między wieżą a wieżą końcową.
- Połączenia są zwykle zbudowane tak, aby tworzyły równoległobok.
- Kiedy te pręty i wieże mają taką samą odległość między równoległymi połączeniami, pozostają równoległe podczas podnoszenia ramienia. Dzięki temu ramię podnoszone będzie względnie poziome. Jednakże ramię podczas podnoszenia porusza się po niewielkim łuku.
- Wysokość tych ramion jest ograniczona, ponieważ w pewnym momencie równoległe pręty zetkną się ze sobą.
Ramiona łączące obejmują: 4-barowe, 6-barowe i łańcuchowe. Poniżej znajdują się przykłady tych odmian ramion robota.
4-Bar
Ramię 4-prętowe jest ramieniem łączącym i jest zazwyczaj najłatwiejszym typem ramienia łączącego w montażu. Składają się z połączenia wieży, zestawu równoległych ramion łączących i końcowego połączenia wieża/manipulator.
Przykład 4-barowego ramienia można znaleźć w EXP Clawbot.
6-bar
Ramię 6-barowe zwykle sięga wyżej niż ramię 4-barowe, jednak w miarę podnoszenia wysuwa się dalej i może spowodować przewrócenie się robota, jeśli rozstaw osi nie jest wystarczająco duży.
Łańcuch
Ramię prowadnicy łańcucha wykorzystuje koła łańcuchowe i łańcuch do utworzenia ramienia łączącego. W tym zespole zastosowano wkładkę z okrągłym otworem w kole zębatym o wysokiej wytrzymałości. Koło zębate jest mocowane do wieży, a wał napędowy przechodzi przez wieżę i wkładkę. Wstawka z okrągłym otworem umożliwia swobodny obrót trzonka ramienia. Ramię jest przymocowane do systemu zębatek/łańcucha o wysokiej wytrzymałości lub systemu przekładni o dużej wytrzymałości z silnikiem, który służy do jego podnoszenia i opuszczania.
Kolejny swobodnie obracający się wał przechodzi przez drugi koniec ramienia. Manipulator końcowy jest zamontowany na drugiej zębatce o wysokiej wytrzymałości tego samego rozmiaru z metalową wkładką kwadratową. Wkładka ta służy do mocowania koła zębatego do drugiego wału. Kiedy łańcuch jest połączony pomiędzy zębatkami ramienia, łańcuch działa jak 4-prętowy łącznik, gdy układ silnika obraca ramię.
Zaletą ramienia z prowadnicą łańcucha jest to, że nie ma dwóch łączących się ogniw, które ograniczają jego wysokość, jednak jeśli łańcuch zostanie rozpięty lub pęknie ogniwo, ramię ulegnie awarii.
Aby uzyskać więcej informacji, zobacz film dotyczący projektu ramienia i podsumowanie lekcji w laboratorium Up and Over STEM.