Ramiona są zwykle przymocowane do wieży na podwoziu robota i służą do podnoszenia kolejnego manipulatora na końcu ramienia. Ramiona mogą być również użyte do podniesienia robota z ziemi, jeśli jest to częścią punktacji w grze. Silniki są zwykle montowane na wieży i napędzają przekładnię zębatą, łańcuch i układ zębatek przymocowany do ramienia. Ramiona często używają gumek, aby pomóc w podnoszeniu.
Ramiona robota EXP można składać z kanałów C. Ramiona mogą składać się z pojedynczego zestawu zmontowanego metalu lub dwa ramiona mogą być połączone obok siebie z rozpiętością między nimi i poprzecznymi wspornikami, takimi jak wsporniki łączące parę.
Poniżej znajdują się przykłady różnych broni, które można zbudować za pomocą zestawu VEX EXP.
Ramię wahadłowe
Pojedyncze ramię wahadłowe jest prawdopodobnie najłatwiejszym w montażu ramieniem. Ten model 3D umożliwia szczegółowe obejrzenie pojedynczego wahacza. Manipulator na końcu podąża za łukiem ruchu ramienia wahadłowego. Istnieje możliwość zastosowania konstrukcji z ramieniem obrotowym, która przejdzie nad szczytem wieży i sięgnie drugiej strony robota, jak pokazano na poniższej animacji.
Jednakże ruch ten może stanowić problem w przypadku biernego widelca, łyżki lub elementu gry, który musi pozostać w poziomie.
Ramiona łączące
Ramiona łączące składają się z więcej niż jednego obrotowego pręta, który tworzy połączenia pomiędzy wieżą i wieżą końcową. Ten model 3D umożliwia szczegółowy podgląd ramienia łączącego.
- Połączenia są zwykle zbudowane tak, aby tworzyły równoległobok.
- Kiedy te pręty i wieże mają taką samą odległość między równoległymi połączeniami, pozostają równoległe podczas podnoszenia ramienia. Dzięki temu ramię podnoszone będzie względnie poziome. Jednakże ramię podczas podnoszenia porusza się po niewielkim łuku.
- Wysokość tych ramion jest ograniczona, ponieważ w pewnym momencie równoległe pręty zetkną się ze sobą.
Ramiona łączące obejmują: 4-barowe, 6-barowe i łańcuchowe. Poniżej znajdują się przykłady tych odmian ramion robota.
4-taktowy
Ramię 4-prętowe jest ramieniem łączącym i jest zazwyczaj najłatwiejszym typem ramienia łączącego w montażu. Składają się z połączenia wieży, zestawu równoległych ramion łączących i końcowego połączenia wieża/manipulator.
Przykład ramienia składającego się z 4 prętów można znaleźć w EXP Clawbot, jak pokazano na animacji poniżej, na której EXP Clawbot podnosi ramię pionowo.
6-taktowy
Ramię 6-punktowe jest przedłużeniem ramienia łączącego 4-punktowego. Można to osiągnąć poprzez zastosowanie dłuższego górnego drążka i przedłużonego drążka końcowego w pierwszym zestawie połączeń. Dłuższy pręt służy jako dolny łącznik dla drugiego zestawu łączników, a przedłużony pręt końcowy pełni funkcję „wieży” dla pozostałych dwóch górnych łączników. Powyższy model 3D przedstawia szczegółowy wygląd ramienia 6-prętowego.
Ramię 6-prętowe zwykle sięga wyżej niż ramię 4-prętowe, jednak wysuwa się ono dalej podczas obrotu w górę i może spowodować przewrócenie się robota, jeśli rozstaw osi nie jest wystarczająco duży.
Łańcuch-Prowadnica
Ramię prowadnicy łańcucha wykorzystuje zębatki i łańcuch, aby utworzyć ramię łączące. Powyższy model 3D przedstawia szczegółowy widok ramienia prowadnicy łańcucha. W tym zestawie zastosowano wkładkę z otworem okrągłym w zębatce o wysokiej wytrzymałości. Koło zębate jest zamontowane do wieży, a wał napędowy przechodzi przez wieżę i wkład. Otwór okrągły pozwala na swobodny obrót trzonu ramienia. Ramię jest przymocowane do wytrzymałego systemu zębatek/łańcuchów lub wytrzymałej przekładni z silnikiem, który służy do jego podnoszenia i opuszczania.
Przez drugi koniec ramienia przechodzi kolejny swobodnie obracający się wał. Manipulator końcowy jest zamontowany do drugiego zębatki o tej samej wielkości i dużej wytrzymałości z metalową wkładką kwadratową. Wkładka ta służy do zamocowania koła zębatego na drugim wałku. Gdy łańcuch jest połączony między zębatkami ramienia, zachowuje się jak układ 4-prętowy, ponieważ układ silnika obraca ramię.
Zaletą ramienia z prowadnicą łańcucha jest to, że nie posiada ono dwóch ogniw, które ograniczałyby jego wysokość. Jeśli jednak łańcuch się odczepi lub pęknie jedno z ogniw, ramię ulegnie uszkodzeniu.
Więcej informacji znajdziesz w filmie instruktażowym Arm Design i streszczeniu lekcji w laboratorium Up and Over STEM.