Podstawową funkcją większości robotów jest poruszanie się. Wybór koła, które ma zostać użyte, może być kluczową decyzją i decydować o powodzeniu projektu robota. Każdy typ koła ma zalety i wady. Dwa główne czynniki, które należy wziąć pod uwagę, to średnica koła (odległość od punktu po jednej stronie koła do punktu bezpośrednio po drugiej stronie) i przyczepność koła.
Porównanie kół VEX EXP
Średnica koła może mieć wpływ na wiele czynników, takich jak:
- Odległość na obrót to odległość, jaką koło pokona podczas jednego pełnego obrotu, jak pokazano na animacji poniżej.
Ślad to obszar utworzony pomiędzy punktami, w których najbardziej zewnętrzne koła robota dotykają podłoża. Zwykle im większy ślad robota, tym jest on stabilniejszy i mniejsze ryzyko przewrócenia się.
Prześwit to wysokość od podłoża do najniższej konstrukcji robota. Większy prześwit ułatwi robotowi pokonywanie przeszkód.
Im większa przyczepność koła, tym mocniej robot może pchać lub ciągnąć i tym łatwiej może pokonywać przeszkody. Jeśli jednak koło ma wysoki stopień przyczepności, robotowi trudniej jest skręcać.
| Piasta/Opona | Odległość na obrót | Ślad stopy | Prześwit | Trakcja |
|---|---|---|---|---|
| Koło pasowe 20 mm / opona 100 mm |
100 mm (3,94 cala) |
Duży | Mały | Sprawiedliwy |
| Mała piasta koła/opona 160 mm |
160 mm (6,30 cala) |
Średni | Średni | Bardzo dobry |
| Mała piasta koła/opona 200 mm |
200 mm (7,87 cala) |
Średni | Średni | Bardzo dobry |
| Duża piasta koła/opona 250 mm |
250 mm (9,84 cala) |
Mały | Duży | Bardzo dobry |
|
Koła 200 mm dookólne |
200 mm (7,87 cala) |
Średni | Średni | Dobry |
|
5x opona balonowa o średnicy podziałowej |
200 mm |
Średni | Średni | Bardzo dobry |
| 2x szeroka opona balonowa o średnicy podziałowej 3,5 (bieżnik trapezowy terenowy) |
140 mm (5,5 cala) |
Średni | Średni | Bardzo dobry |
Koła i piasty VEX EXP
Zestawy VEX EXP są wyposażone w oponę balonową 1,75, oponę balonową 2,75, koło dookólne 3,25 (więcej informacji poniżej) i koło antystatyczne 3,25. Niektóre z nich, jak opony balonowe, składają się z koła i piasty, które należy ze sobą połączyć.
| 1,75 w oponie balonowej | 2,75 w oponie balonowej | Koło dookólne 3,25 cala | Koło antystatyczne o średnicy 3,25 cala |
|
|
|
|
|
Koła wielokierunkowe 200 mm
| Koła wielokierunkowe 200 mm |
Koła dookólne o średnicy 200 mm to specjalne koła, które mają szereg podwójnych rolek ustawionych na obwodzie koła. Dzięki tej funkcji koła mogą toczyć się do przodu i do tyłu, a także toczyć się z boku na bok. Koła dookólne umożliwiają robotowi skręcanie znacznie łatwiej niż gumowe opony ze względu na rolki.
Kolejną zaletą stosowania kół dookólnych jest to, że pozwalają one na tworzenie bardziej zaawansowanych konstrukcji układów napędowych, które mogą poruszać się do przodu/do tyłu oraz na boki. Osiąga się to poprzez zastosowanie specjalnych orientacji kół dookólnych. Kiedy układ napędowy może poruszać się w ten sposób, nazywa się to wielokierunkowym.