Budując niestandardowego robota VEX EXP, czasami potrzebujesz po prostu więcej mocy. Prostym sposobem na osiągnięcie tego jest dodanie kolejnego silnika. Te dwa silniki współpracujące nazywane są grupą silników.
Jak grupy motoryczne są ze sobą mechanicznie powiązane
Aby dwa silniki mogły ze sobą współpracować, muszą być w jakiś sposób połączone mechanicznie.
Niektóre metody mechanicznego łączenia silników obejmują:
Oba silniki mają ten sam wał napędowy. Ten model 3D przedstawia szczegółowy obraz dwóch silników wykorzystujących ten sam równoległy wał napędowy.
Obydwa silniki mają ten sam zestaw przekładni. Ten model 3D przedstawia szczegółowy obraz dwóch silników wykorzystujących ten sam zestaw przekładni.
Obydwa silniki mają ten sam układ łańcucha i zębatki. Ten model 3D przedstawia szczegółowy obraz dwóch silników korzystających z tego samego łańcucha i układu zębatek.
Obydwa silniki mają koła po tej samej stronie układu napędowego. Zasadę tę zaprezentowano w tym projekcie 3D.
Znaczenie kierunku wirowania silnika
Kiedy dwa silniki współpracują ze sobą, bardzo ważne jest, aby kierunek obrotu każdego silnika nie kolidował ze sobą. Wzajemna orientacja silników określi, w jakim kierunku każdy będzie musiał się obracać. Typowe ramię robota z dwoma silnikami współpracującymi w celu uniesienia ramienia jest przykładem tego, jak to działa.
W takim przypadku napędzane koło zębate przymocowane po prawej stronie ramienia będzie musiało obracać się w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara, aby ramię mogło się podnieść. Ponieważ koło napędowe musi obracać się w kierunku przeciwnym do koła napędzanego na ramieniu, prawy silnik ramienia będzie musiał obracać mniejsze koło zębate w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara. Ten model 3D szczegółowo prezentuje dwa silniki, które powinny obracać się w przeciwnych kierunkach, aby zasilać ramię robota.
Jednakże po lewej stronie ramienia napędzane koło zębate będzie musiało obracać się w przeciwnym kierunku lub zgodnie z ruchem wskazówek zegara. Oznacza to również, że lewy silnik będzie musiał się kręcić w przeciwnym kierunku, przeciwnie do ruchu wskazówek zegara, jak pokazano w tym projekcie 3D.
Ogólną zasadą jest, że jeśli dwa silniki w grupie silników są zwrócone ku sobie, jak w przypadku zastosowania z ramieniem powyżej, obrót jednego silnika w grupie silników będzie musiał zostać odwrócony, aby silniki nie walczyły ze sobą. Ten model 3D szczegółowo prezentuje dwa silniki, które powinny obracać się w przeciwnych kierunkach.
Jeśli silniki są zwrócone w tym samym kierunku, oba silniki w grupie silników będą musiały obracać się w tym samym kierunku. Zasadę tę zaprezentowano w tym projekcie 3D.
Używając VEXcode EXP, bardzo łatwo jest odwrócić silnik w obrębie grupy silników. Można to zrobić, dodając grupę silników jako urządzenie.
Aby uzyskać więcej informacji na temat konfigurowania grupy silników w VEXcode EXP, się z tym artykułem w Bazie wiedzy.
Zastosowania, w których pomocne będą grupy motoryczne
Zasady przewagi mechanicznej mówią nam zawsze, gdy:
- Trzeba podnieść większy ciężar.
- Trzeba pokonać większy dystans.
- Potrzebna jest większa prędkość.
- Będzie potrzebna większa siła.
Zasady te można zaobserwować w przypadku ramienia robota i układów napędowych.
Ramiona robota
Pojedyncze ramię wahadłowe może być w stanie podnosić lekkie przedmioty za pomocą jednego silnika. Jeśli jednak ramię musi podnieść ciężki przedmiot, niezbędny może być drugi silnik. Ten model 3D umożliwia szczegółowe przyjrzenie się silnikowi napędzającemu ramię wahacza.
Projektując zaawansowane ramiona, takie jak sześciobarowe, wymagane będą dwa silniki. Dzieje się tak, ponieważ ramiona te są w stanie podnosić przedmioty wyżej i szybciej. Ten model 3D oferuje szczegółowy podgląd dwóch silników napędzających ramię sześcioprętowe.
Układy napędowe
Projektując układ napędowy, możesz chcieć jechać szybciej, wspinać się bardziej stromo lub wywierać większy nacisk za pomocą robota. Umożliwi to czterosilnikowy układ napędowy. Ten model 3D szczegółowo przedstawia układ napędowy z czterema silnikami i czterema kołami.
VEXcode EXP posiada 4-silnikowe urządzenie DRIVETRAIN, które pozwoli Ci zaprogramować Twój układ napędowy.
Aby uzyskać więcej informacji na temat konfiguracji układu napędowego z 4 silnikami, ten artykuł w Bazie wiedzy.
Jednakże 4-silnikowy układ napędowy ogranicza obroty robota do skrętów obrotowych. Jeśli nawigacja robota wymaga różnych zwrotów, grupy silników mogą na to pozwolić.
Używanie grup silników dla różnych typów skrętów
Robot o sterowaniu burtowym to robot, który obraca się poprzez regulację prędkości i kierunku kół napędowych po obu stronach robota. Rodzaje zakrętów to:
Obroty obrotowe: ten typ skrętu obraca się w punkcie środkowym pomiędzy kołami napędowymi. Dzieje się tak, gdy koło/koła napędowe po jednej stronie robota poruszają się w odwrotnym kierunku w stosunku do koła/koł napędowych po drugiej stronie robota. Ten rodzaj skrętu jest pomocny, gdy robot musi skręcić w miejscu.
Przeciągnij zakręty: ten typ zakrętu ma punkt obrotu z boku robota. Dzieje się tak, gdy koło/koła napędowe po jednej stronie robota poruszają się do przodu lub do tyłu, a koło/koła napędowe po drugiej stronie robota nie poruszają się. Ten rodzaj tury może być pomocny podczas ustawiania się w kolejce z elementem gry.
Zakręty łukowe: ten typ zakrętu ma punkt obrotu umieszczony na zewnątrz układu napędowego robota. Dzieje się tak, gdy koło/koła napędowe po jednej stronie robota obracają się z większą lub mniejszą prędkością niż koło/koła napędowe po drugiej stronie robota. Ten rodzaj skrętu pozwala na skrócenie dystansu podczas omijania przeszkód.