Zrozumienie danych czujnika inercyjnego z mózgu VEX IQ (2. generacji).

Kurs to kierunek, w którym zwrócony jest mózg, i jest podawany w sposób kompasowy przy użyciu stopni z zakresu 0-359,99.  Punkt 0 można ustawić za pomocą poleceń w VEXcode IQ lub kalibrując mózg VEX IQ (2. generacji). Informacje te można również wykorzystać do obrócenia robota w stronę określonego miejsca podczas korzystania z układu napędowego.

W panelu czujnika na ekranie Braina nagłówek jest pierwszą wartością na liście. Jeśli poruszysz mózgiem na tym ekranie, zobaczysz aktualizację wartości w czasie rzeczywistym.

Wartość ta jest ustawiana na 0 stopni, gdy mózg jest włączony i kalibrowany jest czujnik bezwładnościowy. Jeśli chcesz zresetować nagłówek swojego mózgu, wybierz przycisk wyboru na mózgu. Spowoduje to zresetowanie kursu i obrotu do 0 stopni, a wszystkie dane na pulpicie czujnika czujnika bezwładnościowego będą oparte na nowej lokalizacji początkowej.

Obrót jest zgłaszany, gdy robot obraca się wokół środkowej osi mózgu. Liczba stopni wyświetlana na desce rozdzielczej czujnika wskazuje kierunek skrętu i wartość stopni skrętów, które Brain wykonał od czasu kalibracji. W przeciwieństwie do kursu, wartości liczbowe nie są ograniczone do zakresu 0-359,99 stopni. Robot może obracać się w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara dla wartości ujemnej lub zgodnie z ruchem wskazówek zegara dla wartości dodatniej i będzie w dalszym ciągu zwiększał wartość stopnia, aby dopasować ją do liczby obrotów wskazanych przez czujnik bezwładnościowy w raportach mózgu. 

Na panelu czujnika na ekranie Braina, drugą wartością na liście jest obrót. Jeśli obrócisz Brain na tym ekranie, zobaczysz aktualizację wartości w czasie rzeczywistym. 

Wartość ta jest ustawiana na 0 stopni, gdy mózg jest włączony i kalibrowany jest czujnik bezwładnościowy. Jeśli chcesz zresetować rotację swojego robota, wybierz przycisk wyboru na Brain. Spowoduje to zresetowanie kursu i obrotu do 0 stopni, a wszystkie dane na pulpicie czujnika czujnika bezwładnościowego będą oparte na nowej lokalizacji początkowej.

Pochylenie, przechylenie i odchylenie to kąt orientacji mózgu wzdłuż określonej osi. Nachylenie przedstawia oś y i kąt nachylenia robota do przodu i do tyłu. Wartości nachylenia mieszczą się w zakresie od -90 stopni do 90 stopni. 

Obrót przedstawia oś x i kąt przechyłu robota w lewo i prawo. Wartości dla rolki mieszczą się w zakresie od -180 stopni do 180 stopni. 

Odchylenie reprezentuje oś Z i obrót kątowy robota. Wartości odchylenia mieszczą się w zakresie od -180 stopni do 180 stopni.

Pochylenie, przechylenie i odchylenie są wyświetlane na desce rozdzielczej czujników pod kierunkiem i obrotem.

Przykładowy projekt Pitch, Roll, Yaw w VEXcode IQ można wykorzystać do pokazania, jak wykryć kąt orientacji mózgu wzdłuż osi y, x i z. Dioda LED Touch będzie miała różne kolory w zależności od tego, jak zmienia się kąt orientacji mózgu, wskazując nachylenie, przechylenie i odchylenie.

Informacje na temat otwierania przykładowego projektu w VEXcode IQ można znaleźć w jednym z poniższych artykułów.

• Korzystanie z przykładowych projektów w blokach VEXcode IQ
• Korzystanie z przykładowych projektów w VEXcode IQ Python
• Korzystanie z przykładowych projektów w VEXcode IQ C++

Przyspieszenie sekcji na panelu czujnika podaje wartość przyspieszenia czujnika bezwładnościowego wzdłuż określonej osi. Przyspieszenie wzdłuż osi x, y i z jest pokazane na desce rozdzielczej czujników po prawej stronie za pomocą skrótów „ax”, „ay” i „az”. Każdy z nich podaje zakres od -4,0 do 4,0 Gs.

Kiedy mózg spoczywa na powierzchni, zobaczysz wartość około -1,0 Gs. wynika to z siły grawitacji działającej na mózg w stanie spoczynku.

Przykładowy projekt Detecting Acceleration w VEXcode IQ może zostać wykorzystany do pokazania, jak wykryć przyspieszenie mózgu wzdłuż osi x, y i z. Dotykowa dioda LED będzie wyświetlać różne kolory w zależności od osi, na której przechylony jest mózg.

Informacje na temat otwierania przykładowego projektu w VEXcode IQ można znaleźć w jednym z poniższych artykułów.

• Korzystanie z przykładowych projektów w blokach VEXcode IQ
• Korzystanie z przykładowych projektów w VEXcode IQ Python
• Korzystanie z przykładowych projektów w VEXcode IQ C++

Sekcja prędkości żyroskopowej na desce rozdzielczej czujnika podaje wartość prędkości obrotowej czujnika bezwładnościowego wzdłuż określonej osi. Szybkość obrotu wzdłuż osi x, y i z jest pokazana na panelu czujnika po prawej stronie za pomocą skrótów „gx”, „gy” i „gz”. Każdy z nich podaje zakres od -1000,0 do 1000,0 stopni na sekundę.