Sterowanie pneumatyką za pomocą sterownika V5 wymaga indywidualnego projektu. W tym artykule opisano, jak utworzyć projekt VEXcode V5.
Konfiguracja Twojego projektu
Wybierz przycisk Urządzenia, aby otworzyć okno Urządzenia.
Wybierz „Dodaj urządzenie”.
Aby rozpocząć projekt VEXcode V5 w celu sterowania pneumatyką, musisz skonfigurować dwa urządzenia.
Konieczne będzie dodanie urządzenia sterującego.
Aby uzyskać więcej informacji na temat konfigurowania urządzenia kontrolera, zapoznaj się z artykułem Konfigurowanie kontrolera V5 w VEXcode V5 w bibliotece VEX.
Będziesz także musiał dodać cyfrowe wyjście urządzenia 3-Wire.
Więcej informacji na temat konfigurowania urządzenia z wyjściem cyfrowym można znaleźć w artykule Konfigurowanie 3-żyłowych urządzeń wejścia i wyjścia cyfrowego w programie VEXcode V5 w bibliotece VEX.
Steruj siłownikiem pneumatycznym za pomocą dwóch przycisków kontrolera
Istnieją dwie powszechnie preferowane metody, których kierowcy używają do sterowania pneumatyką swojego robota.
Jednym ze sposobów jest użycie dwóch różnych przycisków na sterowniku: jednego przycisku do wysuwania cylindra pneumatycznego i jednego przycisku do wsuwania cylindra pneumatycznego. Do projektu VEXcode V5 można dodać następujące elementy, aby sterować cylindrem pneumatycznym za pomocą 2 przycisków na sterowniku.
Z przybornika wykrywania dodaj ustawiony blok wyjścia cyfrowego do bloku [po uruchomieniu].
Blok [set digital out] powinien być ustawiony na „niski”. Dzięki temu cylinder pneumatyczny rozpocznie projekt całkowicie wsunięty.
Z przybornika Zdarzenia dodaj blok [po naciśnięciu przycisku kontrolera].
Wybierz przycisk kontrolera, którego wolisz używać do wysuwania cylindra pneumatycznego.
W tym przykładzie użyto przycisku L1.
Dodaj blok [set DigitalOut].
Wybierz opcję „wysoki” dla ustawienia wyjścia cyfrowego.
Spowoduje to wysunięcie siłownika pneumatycznego po naciśnięciu przycisku L1 na sterowniku.
Z przybornika Zdarzenia dodaj kolejny blok [po naciśnięciu przycisku kontrolera].
Wybierz przycisk kontrolera, którego wolisz używać do cofania cylindra pneumatycznego.
W tym przykładzie użyto przycisku L2.
Dodaj blok [set DigitalOut].
Dla ustawienia wyjścia cyfrowego pozostaw ustawienie „niskie”.
Spowoduje to cofnięcie siłownika pneumatycznego po naciśnięciu przycisku L2 na sterowniku.
Zapisz projekt, pobierz go do Robot Brain V5 i uruchom projekt, aby przetestować sterowanie siłownikiem pneumatycznym za pomocą kontrolera.
Więcej informacji na temat zapisywania, pobierania i uruchamiania projektów VEXcode V5 znajdziesz w sekcji Otwieranie i zapisywanie projektów bloków w bibliotece VEX.
Steruj siłownikiem pneumatycznym za pomocą jednego przycisku kontrolera
Inną preferowaną metodą sterowania układem pneumatycznym robota przez kierowców jest użycie jednego przycisku: przycisk wysuwa cylinder pneumatyczny po naciśnięciu, a następnie cofa cylinder pneumatyczny po ponownym naciśnięciu. Do projektu VEXcode V5 można dodać poniższe elementy, aby sterować cylindrem pneumatycznym za pomocą jednego przycisku na sterowniku.
Z przybornika wykrywania dodaj ustawiony blok wyjścia cyfrowego do bloku [po uruchomieniu].
Blok [set digital out] powinien być ustawiony na „niski”. Dzięki temu cylinder pneumatyczny rozpocznie projekt całkowicie wsunięty.
Z przybornika Zmienne wybierz Utwórz wartość logiczną.
W tym przykładzie wywołamy wartość logiczną: digitaloutON.
Dodaj blok [set digitaloutON].
Pozostaw wartość logiczną ustawioną na <true>.
Z przybornika Zdarzenia dodaj blok {when Controller button pressed}.
Wybierz przycisk kontrolera, którego wolisz używać do wysuwania cylindra pneumatycznego.
W tym przykładzie użyto przycisku L1.
Z przybornika Sterowanie dodaj blok [if then else].
Dodaj wartość logiczną <digitaloutON> do if.
Dodaj blok [set DigitalOut] do części „wtedy” bloku C.
Zmień blok [set DigitalOut] na „wysoki”.
Dodaj blok [set DigitalOut] do części „else” bloku C.
Pozostaw blok [set DigitalOut] jako „niski”.
Dodaj blok [set digitaloutON].
Zmień wartość logiczną na <false>.
Spowoduje to zmianę wartości logicznej, więc przy następnym naciśnięciu przycisku L1 warunek przejdzie do „else” bloku sterującego C.
Dodaj kolejny blok [set digitaloutON].
Pozostaw wartość logiczną jako <true>.
Spowoduje to zmianę wartości logicznej, więc przy następnym naciśnięciu przycisku L1 warunek przejdzie do „wtedy” bloku sterującego C.
Z przybornika sterowania dodaj blok [wait] do obu sekcji bloku C [if then else].
Zmień wartość na (0,1) sekundy w każdym bloku [czekaj].
Dzięki temu stan może wykryć naciśnięcie przycisku przez krótki czas.
Przycisk wysuwa cylinder pneumatyczny po naciśnięciu, a następnie cofa cylinder pneumatyczny po ponownym naciśnięciu.
Zapisz projekt, pobierz go do Robot Brain V5 i uruchom projekt, aby przetestować sterowanie siłownikiem pneumatycznym za pomocą kontrolera.
Więcej informacji na temat zapisywania, pobierania i uruchamiania projektów VEXcode V5 znajdziesz w sekcji Otwieranie i zapisywanie projektów bloków w bibliotece VEX.
Bloki sterujące cylindrami pneumatycznymi będą musiały zostać odtworzone w przykładowym projekcie dla szablonu zawodów, zanim robot będzie gotowy do użycia w zawodach z wykorzystaniem systemu kontroli w terenie.
Więcej informacji na temat szablonu konkursu można znaleźć w artykule Using the Blocks Competition Template in VEXcode V5 w bibliotece VEX.
Projekty te można wykorzystać do sterowania siłownikami pneumatycznymi jednostronnego i dwustronnego działania. Jeśli dwa cylindry pneumatyczne są podłączone do zaworu elektromagnetycznego za pomocą złączki w kształcie litery „T”, oba cylindry będą sterowane przez ten sam zestaw bloków.
Uwaga: Port 3-przewodowy robota V5 Robot Brain powróci do portu wejścia cyfrowego po zatrzymaniu projektu. Może to spowodować wysunięcie się cylindra pneumatycznego, jeśli ciśnienie resztkowe jest wystarczające. Aby tego uniknąć, przed zatrzymaniem projektu zwolnij ciśnienie powietrza, przełączając zawór palcowy do pozycji wyłączonej lub wciskając rdzeń zaworu opony Schrader.