Kontrolowanie pneumatyki za pomocą przycisków na kontrolerze

Sterowanie pneumatyką za pomocą sterownika V5 wymaga indywidualnego projektu. W tym artykule opisano, jak utworzyć projekt VEXcode V5.


Konfiguracja Twojego projektu

pierwszy.png

Wybierz przycisk Urządzenia, aby otworzyć okno Urządzenia.

image8.jpg

Wybierz „Dodaj urządzenie”.

obraz5.jpg

Aby rozpocząć projekt VEXcode V5, aby kontrolować pneumatykę, musisz skonfigurować dwa urządzenia.

Musisz dodać urządzenie kontrolera.

Więcej informacji na temat konfigurowania urządzenia kontrolera można znaleźć w artykule Konfigurowanie kontrolera V5 w VEXcode V5 w bibliotece VEX.

image18.jpg obraz15.jpg

 

Będziesz także musiał dodać cyfrowe wyjście urządzenia 3-Wire.

Aby uzyskać więcej informacji na temat konfigurowania urządzenia wyjścia cyfrowego, zobacz Konfigurowanie 3-przewodowych urządzeń wejścia cyfrowego i wyjścia cyfrowego w VEXcode V5 artykuł z Biblioteki VEX.


Steruj siłownikiem pneumatycznym za pomocą dwóch przycisków kontrolera

Istnieją dwie powszechnie preferowane metody, których kierowcy używają do sterowania pneumatyką swojego robota.

Jednym ze sposobów jest użycie dwóch różnych przycisków na sterowniku: jednego przycisku do wysuwania cylindra pneumatycznego i jednego przycisku do wsuwania cylindra pneumatycznego. Do projektu VEXcode V5 można dodać następujące elementy, aby sterować cylindrem pneumatycznym za pomocą 2 przycisków na sterowniku.

obraz (15).png

Z przybornika wykrywającego dodaj ustawiony blok wyjścia cyfrowego do bloku [po uruchomieniu].

Blok [ustaw wyjście cyfrowe] powinien być ustawiony na „niski”. Zapewni to, że Twój cylinder pneumatyczny rozpocznie projekt całkowicie schowany.

Podświetlenie L1.png

Z okna narzędziowego Zdarzenia dodaj blok [po naciśnięciu przycisku kontrolera].

Wybierz przycisk sterownika, którego wolisz używać do przedłużenia siłownika pneumatycznego.

W tym przykładzie użyto przycisku L1.

Wysokie podświetlenie L1.png

Dodaj blok [set DigitalOut].

Wybierz „wysoki” dla ustawienia wyjścia cyfrowego.

Spowoduje to wysunięcie siłownika pneumatycznego po naciśnięciu przycisku L1 na sterowniku.

Podświetlenie L2.png

Z okna narzędziowego Zdarzenia dodaj kolejny blok [po naciśnięciu przycisku kontrolera].

Wybierz przycisk kontrolera, którego wolisz używać do cofania siłownika pneumatycznego.

W tym przykładzie użyto przycisku L2.

obraz (16).png

Dodaj blok [set DigitalOut].

Pozostaw to jako „niskie” dla ustawienia wyjścia cyfrowego.

Spowoduje to cofnięcie się siłownika pneumatycznego po naciśnięciu przycisku L2 na sterowniku.

Zapisz projekt, pobierz go do V5 Robot Brain i uruchom projekt, aby przetestować sterowanie cylindrem pneumatycznym za pomocą kontrolera.

Więcej informacji na temat zapisywania, pobierania i uruchamiania projektów VEXcode V5 można znaleźć w sekcji Otwieranie i zapisywanie projektów bloków w Bibliotekę VEX.


Steruj siłownikiem pneumatycznym za pomocą jednego przycisku kontrolera

Inną preferowaną metodą sterowania układem pneumatycznym robota przez kierowców jest użycie jednego przycisku: przycisk wysuwa cylinder pneumatyczny po naciśnięciu, a następnie cofa cylinder pneumatyczny po ponownym naciśnięciu. Do projektu VEXcode V5 można dodać poniższe elementy, aby sterować cylindrem pneumatycznym za pomocą jednego przycisku na sterowniku.

obraz (15).png

Z przybornika wykrywającego dodaj ustawiony blok wyjścia cyfrowego do bloku [po uruchomieniu].

Blok [ustaw wyjście cyfrowe] powinien być ustawiony na „niski”. Zapewni to, że Twój cylinder pneumatyczny rozpocznie projekt całkowicie schowany.

obraz (18).png

Z przybornika Zmienne wybierz Utwórz wartość logiczną.

W tym przykładzie będziemy nazywać Boolean: digitaloutON.

obraz (19).png

Dodaj blok [set digitaloutON].

Pozostaw wartość logiczną <true>.

Podświetlenie L1.png

Z przybornika Wydarzenia dodaj blok {when Controller button pressed} .

Wybierz przycisk sterownika, którego wolisz używać do przedłużenia siłownika pneumatycznego.

W tym przykładzie użyto przycisku L1.

obraz (23).png

Z przybornika Kontroli dodaj blok [jeśli to inaczej]

ifthenelse cyfra podświetlenia.png

Dodaj wartość logiczną <digitaloutON> do if.

ifthenelse ustaw wysokie podświetlenie.png

Dodaj blok [set DigitalOut] do części „wtedy” bloku C.

Zmień blok [ustaw DigitalOut] na „wysoki”.

obraz (20).png

Dodaj blok [set DigitalOut] do części „else” bloku C.

Pozostaw blok [ustaw DigitalOut] jako „niski”.

ifthenelse ustaw bool false.png

Dodaj blok [set digitaloutON].

Zmień wartość logiczną na <false>.

Spowoduje to zmianę wartości logicznej, więc przy następnym naciśnięciu przycisku L1 warunek przejdzie do „innego” bloku kontrolnego C.

obraz (21).png

Dodaj kolejny blok [set digitaloutON].

Pozostaw wartość logiczną jako <true>.

Spowoduje to zmianę wartości logicznej, więc przy następnym naciśnięciu przycisku L1 warunek przejdzie do „wtedy” bloku kontrolnego C.

0.1 podświetlenie.png

Z przybornika sterowania dodaj blok [wait] do obu sekcji bloku [if then else] C.

Zmień wartość na (0,1) sekundy w każdym bloku [wait] .

Pozwoli to na wykrycie naciśnięcia przycisku przez krótki okres czasu.

Przycisk wysunie siłownik pneumatyczny po naciśnięciu, a następnie cofnie siłownik pneumatyczny po ponownym naciśnięciu.

Zapisz projekt, pobierz go do V5 Robot Brain i uruchom projekt, aby przetestować sterowanie cylindrem pneumatycznym za pomocą kontrolera.

Więcej informacji na temat zapisywania, pobierania i uruchamiania projektów VEXcode V5 można znaleźć w sekcji Otwieranie i zapisywanie projektów bloków w Bibliotekę VEX.

obraz10.jpg

Bloki do sterowania siłownikami pneumatycznymi będą musiały zostać odtworzone w przykładowym projekcie szablonu zawodów, zanim robot będzie gotowy do użycia w zawodach z wykorzystaniem systemu sterowania w terenie.

Więcej informacji na temat szablonu konkursu można znaleźć w artykule Używanie szablonu konkursu bloków w VEXcode V5 w bibliotece VEX.

Projekty te można wykorzystać do sterowania siłownikami pneumatycznymi jednostronnego i dwustronnego działania. Jeśli dwa cylindry pneumatyczne są podłączone do zaworu elektromagnetycznego za pomocą złączki w kształcie litery „T”, oba cylindry będą sterowane przez ten sam zestaw bloków.

Uwaga: Port 3-przewodowy robota Brain V5 powróci do portu wejścia cyfrowego po zakończeniu projektu zatrzymany. Może to spowodować wysunięcie się cylindra pneumatycznego, jeśli ciśnienie resztkowe jest wystarczające. Aby tego uniknąć, przed zatrzymaniem projektu zwolnij ciśnienie powietrza, przełączając zawór palcowy do pozycji wyłączonej lub wciskając rdzeń zaworu opony Schrader.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: