Aby wykorzystać dane z czujnika Game Positioning System™ (GPS) w projekcie, należy najpierw dodać czujnik jako urządzenie w VEXcode V5. W tym artykule dowiesz się, jak skonfigurować czujnik GPS w programie VEXcode V5. Obejrzyj poniższy film, aby zapoznać się z koncepcjami poruszanymi w tym artykule.
Konfigurowanie czujnika GPS w VEXcode V5
Dodaj urządzenie
Rozpoczynając programowanie przy użyciu VEXcode V5, bloki dla czujnika GPS nie pojawią się w skrzynce narzędziowej, dopóki nie zostanie on skonfigurowany. Aby skonfigurować czujnik GPS, dodaj go jako urządzenie w swoim projekcie.
Wybierz ikonę Urządzenia.
Wybierz Dodaj urządzenie.
Wybierz GPS.
Wybierz inteligentny port, do którego podłączony jest czujnik GPS w urządzeniu V5 Robot Brain.
WybierzGotoweaby dodać czujnik GPS jako urządzenie bez ustawiania przesunięć.
Aby dowiedzieć się więcej na temat przesunięć czujników GPS, przeczytaj poniższą sekcję.
Przesunięcia czujnika GPS
Czym jest offset?
W konfiguracji masz możliwość dodania informacji o przesunięciu. Przesunięcie to różnica między punktem odniesienia na robocie a położeniem czujnika GPS. Punkt odniesienia to znaczące miejsce na robocie, np. punkt środkowy skrętu lub ramię robota. Zastanówmy się, dlaczego to jest ważne. Poniższe przykłady przedstawiają Axela, bota-bohatera w grze High Stakes, organizowanej w ramach konkursu robotów VEX V5 Robotics Competition (V5RC) w latach 2024–2025.
Dlaczego offsety są cennym narzędziem?
Ustawienie przesunięcia położenia czujnika GPS względem punktu odniesienia (ramienia Axela) umożliwia umieszczenie ramienia Axela w wybranym miejscu, a nie z tyłu robota. VEXcode wykorzystuje informacje o przesunięciu do konwersji danych z czujnika GPS na wartości odpowiadające punktowi odniesienia w projekcie.
Przesunięcia umożliwiają korzystanie z zalecanego przez czujnik GPS położenia (z tyłu robota i z tyłu), co pozwala na uzyskanie najdokładniejszych danych z czujnika, a także nawigację opartą na znaczącej lokalizacji dla robota i projektu.
W zależności od tego, gdzie znajduje się punkt odniesienia i położenie czujnika GPS na robocie, czujnik może być przesunięty wzdłuż osi X i/lub osi Y.
Na tym zdjęciu Axela czujnik GPS znajduje się z tyłu po prawej stronie robota (zaznaczony zielonym polem). Przykładowy punkt odniesienia pokazano tutaj na ramieniu Axela i zaznaczono zieloną kropką.
Ważne jest również uwzględnienie kąta pola widzenia czujnika GPS w stosunku do punktu odniesienia.
Używając zalecanej pozycji czujnika GPS, czujnik będzie skierowany za Axela, jak pokazano tutaj zieloną strzałką.
Punkt odniesienia znajduje się jednak na przedzie robota, zwróconego w przeciwnym kierunku. Czujnik GPS ma również przesunięcie kątowe.
Pomiar przesunięć X i Y
Dodając przesunięcie do konfiguracji, wartości czujnika GPS używane w projekcie VEXcode V5 zostaną automatycznie dostosowane, aby odzwierciedlić przesunięcie i położenie żądanego punktu odniesienia robota na polu.
Czujnik GPS można przesunąć wzdłuż osi x i/lub osi y, w zależności od miejsca montażu czujnika na robocie.
W przypadku Axela czujnik GPS znajduje się za punktem odniesienia na ramieniu robota i po jego prawej stronie.
Oznacza to, że czujnik jest przesunięty zarówno wzdłuż osi X (oznaczonej czerwoną strzałką), jak i osi Y (oznaczonej niebieską strzałką).
Przesunięcie X
Na Axelu czujnik GPS jest zamontowany w odległości około 50 mm na dodatniej osi x w stosunku do punktu odniesienia na ramieniu robota.
Przesunięcie X wynosi zatem 50 mm.
Przesunięcie Y
Na Axelu czujnik GPS jest zamontowany w odległości około 320 mm na ujemnej osi y względem punktu odniesienia na ramieniu robota.
Przesunięcie Y wynosi zatem –320 mm.
Pomiar przesunięcia kątowego
Czujnik GPS podaje również wartości kierunku. Jednak czujnik GPS jest skierowany w kierunku przeciwnym do kierunku ruchu robota. Oznacza to, że wartości kierunku będą przeciwne do wartości punktu odniesienia, który jest skierowany do przodu robota.
Aby wyrównać kierunek czujnika GPS z kierunkiem do przodu punktu odniesienia na robocie, można ustawić przesunięcie kątowe.
W przypadku Axela przesunięcie kątowe wynosiłoby 180º.
Uwaga: Domyślnie konfiguracja ustawi przesunięcie kątowe na 180º, biorąc pod uwagę zalecane umiejscowienie czujnika GPS.
Wprowadzanie przesunięć w konfiguracji
Dostępne są opcje zmiany przesunięć X, Y i kątowych.
Przesunięcia X i Y
W tej konfiguracji przesunięcie X zostanie ustawione na 50 mm, jak pokazano na tym filmie.
Po zmianie wartości przesunięcia graficzne położenie czujnika GPS na ikonie robota po prawej stronie ulega zmianie. (Należy pamiętać, że lokalizacja graficzna ma charakter wyłącznie ilustracyjny i nie jest podana w żadnej konkretnej skali.)
Przesunięcie Y powinno zostać ustawione na –320 mm, jak pokazano na tym filmie.
Po zmianie wartości przesunięcia graficzne położenie czujnika GPS na ikonie robota po prawej stronie ulega zmianie. (Należy pamiętać, że lokalizacja graficzna ma charakter wyłącznie ilustracyjny i nie jest przedstawiona w żadnej konkretnej skali.)
Przesunięcie kątowe
Domyślnie przesunięcie kątowe w konfiguracji ustawione jest na 180º, zgodnie z zalecaną orientacją czujnika GPS. Oznacza to, że zgłoszone kierunki czujnika GPS w kodzie VEXcode będą zgodne z kierunkiem robota.
Na ikonie robota w konfiguracji znajduje się żółte podświetlenie, które ilustruje pole widzenia i pokazuje orientację czujnika. Gdy wartość przesunięcia kątowego zostanie zmieniona, położenie modułu GPS i pole widzenia na ikonie robota po prawej stronie ulegają zmianie. Na tym filmie pokazana jest zmiana przesunięcia kątowego. (Należy pamiętać, że lokalizacja graficzna ma charakter wyłącznie ilustracyjny i nie jest podana w żadnej konkretnej skali.)
Zwróć uwagę na pozycję GPS w konfiguracji
Należy zauważyć, że położenie czujnika GPS na ikonie robota w konfiguracji pokrywa się z położeniem czujnika GPS na fizycznym robocie.
Za pomocą tej reprezentacji graficznej możesz mieć pewność, że przesunięcia zostaną wprowadzone poprawnie. Pozycja GPS powinna odpowiadać pozycji Twojego robota.
Po wprowadzeniu wartości X, Y i przesunięcia kątowego na podstawie lokalizacji czujnika GPS na wybierz opcję Gotowe , aby zapisać konfigurację.
Polecenia wykrywania GPS w VEXcode
Po skonfigurowaniu czujnika GPS polecenia dotyczące wykrywania GPS pojawią się w przyborniku w VEXcode V5. Możesz zapoznać się ze wszystkimi poleceniami wykrywania GPS w VEXcode V5 dzięki VEX API. Wybierz poniższy link, aby uzyskać dostęp do poleceń wykrywania GPS dla preferowanej metody kodowania.
Aby dowiedzieć się więcej o danych raportowanych przez czujnik GPS i o tym, jak odnoszą się one do położenia robota na polu, zobacz ten artykuł.