Kodowanie czujnika odległości V5 przy użyciu nierówności matematycznych

Korzystanie z czujnika odległości V5 na robocie podczas meczu VEX Robotics Competition (VRC) może umożliwić robotowi zdobycie większej liczby punktów za pomocą autonomicznych ruchów.

Gra użyta jako przykład w tym artykule to gra VRC na lata 2021–2022, Tipping Point. Wyświetl tę stronę , aby uzyskać więcej informacji o grze i sposobie w nią grania. Aby zapoznać się z definicjami gier używanymi w tym artykule, przeglądem zasad gry i punktacją, zobacz Podręcznik gry dotyczący punktu krytycznego.


Czujnik odległości V5

Czujnik odległości V5

Czujnik odległości V5 to jeden z potężnych czujników V5, które zostały zaprojektowane z myślą o pełnej integracji z platformą robotyki V5.

  • Ten czujnik wykorzystuje impuls światła laserowego, które jest bezpieczne w klasie, do pomiaru odległości od przedniej części czujnika do obiektu.
  • Czujnik odległości V5 może być używany do wykrywania obiektu i określania względnego rozmiaru obiektu. Przybliżony rozmiar obiektu jest zgłaszany jako mały, średni lub duży.
  • Czujnik może być również używany do obliczania prędkości zbliżania się robota. Prędkość zbliżania mierzy prędkość robota/czujnika w miarę zbliżania się do obiektu.

Aby uzyskać bardziej szczegółowe informacje na temat czujnika odległości V5, jego działania i sposobu korzystania z niego z VEXcode V5, v, przejrzyj ten artykuł z Biblioteka VEX.


Przykład czujnika odległości V5

Celem tego projektu jest podniesienie i przesunięcie mobilnego celu za pomocą czujnika odległości V5 w celu wykrycia odległości od celu.

To jest przykład kodu, który zostanie omówiony w tym artykule

To jest przykład kodu, który zostanie omówiony w tym artykule.

Zostanie omówiony podział zachowań w przykładzie i sposób uzyskania parametrów używanych do kodowania czujnika odległości V5.

Możesz zbudować projekt w VEXcode V5 , śledząc wraz z artykułem, lub możesz po prostu przeczytać artykuł dla inspirację jako przykład zastosowania czujnika odległości V5 podczas kodowania własnego, niestandardowego robota.

Ten film pokazuje wykonywanie powyższego kodu oraz robota podnoszącego i przesuwającego cel mobilny.

Oto konfiguracja robota używana w VEXcode V5

Oto konfiguracja robota używana w VEXcode V5 w celu dodania robota i czujnika odległości do konfiguracji dla tego przykładu, jeśli chcesz sam wypróbować ten przykład.

Robot użyty w tym przykładzie

Robot użyty w tym przykładzie to 2021-2022 VRC Hero Bot

Robot użyty w tym przykładzie to 2021-2022 VRC Hero Bot, Moby. Projekt Moby nie ma żadnych czujników, czujnik odległości V5 został dodany do Moby dla tego przykładu.

W tym przykładzie czujnik odległości V5 jest zamontowany w pobliżu środka wideł Moby's.

Aby uzyskać więcej informacji o Moby, przejrzyj ten artykuł z biblioteki VEX.

Nie musisz używać Moby do kodowania czujnika odległości V5 lub startować w tegorocznych zawodach. Możesz zamontować czujnik na swoim niestandardowym robocie w dowolnym miejscu.

Uwaga: upewnij się, że żadna struktura robota nie znajduje się przed małym okienkiem lasera na powierzchni czujnika. Przed czujnikiem musi być wyraźna ścieżka między bramką a czujnikiem.

Podział zachowań do oceny

Aby podnieść i przenieść bramkę mobilną, korzystając z informacji zwrotnej z czujnika odległości V5, najpierw ustal, w jaki sposób robot powinien się poruszać.

robot powinien być ustawiony tak, aby był skierowany w stronę celu mobilnego

Najpierw robot należy ustawić tak, aby był skierowany do celu mobilnego.

robot powinien jechać do przodu, aż czujnik odległości wykryje
      , że cel mobilny znajduje się wewnątrz wideł i blisko czujnika

Następnie robot powinien jechać do przodu, aż czujnik odległości wykryje, że bramka mobilna znajduje się wewnątrz wideł i blisko czujnika.

Gdy czujnik wykryje, że cel mobilny znajduje się w rozwidleniu lub blisko
      czujnika

Gdy czujnik wykryje, że mobilna bramka znajduje się w widłach lub blisko czujnika, robot przestaje jechać i podnosi widły, aby podnieść mobilną bramkę.

Po odebraniu celu mobilnego

Po podniesieniu mobilnej bramki robot skręci w lewo o 90 stopni i przejedzie do przodu o 600 milimetrów (mm).

Robot opuści widły

Robot następnie obniży widły, aby umieścić mobilną bramkę w dół, i odjedzie do tyłu od bramki mobilnej, aby przypadkowo jej nie przewrócić podczas następnego ruchu.


Zrozumienie parametrów

Aby wykonać powyższe zachowania, ważne jest, aby zrozumieć, jak daleko jest Cel mobilny od czujnika odległości V5.

Parametr, aby podnieść cel mobilny za pomocą czujnika odległości V5

 Aby robot jechał do przodu

Aby robot jechał do przodu, dopóki czujnik odległości nie wykryje, że cel mobilny znajduje się wewnątrz wideł i blisko czujnika, wartości z czujnika muszą być rejestrowane z mózgu V5.

Umieść bramkę mobilną pomiędzy widłami robota.

 Następnie z ekranu Brain wybierz „Urządzenia”następnie ikona
      czujnika odległości

Następnie z ekranu Mózgu wybierz „Urządzenia”, a następnie ikonę czujnika odległości.

Odległość w milimetrach

Odległość w milimetrach (mm), w jakiej bramka mobilna znajduje się od czujnika, jest wyświetlana na ekranie Mózgu.

To jest wartość, która zostanie wykorzystana w projekcie

Jest to wartość, która będzie używana w projekcie podczas podnoszenia bramki mobilnej za pomocą czujnika odległości.

Parametr podnoszenia i opuszczania wideł

Ponownie umieść mobilną bramkę wewnątrz wideł

Ponownie umieść mobilną bramkę wewnątrz wideł.

Następnie z ekranu Mózgu

Następnie z ekranu Mózgu wybierz „Urządzenia”, a następnie ikonę Silnika 2. Silnik 2 steruje lewym widelcem.

Ręcznie podnoś widły, aż dolna część bramki mobilnej
      nie będzie blokować widoku czujnika odległości

Ręcznie podnoś widły, aż dolna część bramki mobilnej nie będzie blokować widoku czujnika odległości.

Przy ręcznym podnoszeniu wideł, upewnij się, że podnosisz jednocześnie każdy z wideł po lewej i prawej stronie Moby, ponieważ każdy z nich jest sterowany przez własny silnik.

Uwaga: unikaj punktów uszczypnięcia przy ręcznym podnoszeniu wideł.

Liczba stopni, o które zostały podniesione Widelce

Liczba stopni podniesionych wideł jest wyświetlana na ekranie Mózgu.

To jest wartość, która zostanie wykorzystana w projekcie

Jest to wartość, która będzie używana w projekcie podczas podnoszenia i opuszczania wideł w celu podnoszenia i umieszczania celu mobilnego.

Korzystanie z bloków operatora

blok operatora jest używany do kodowania
      czujnika odległości

W tym projekcie blok operatora <Less than> jest używany do kodowania czujnika odległości.

Dzieje się tak, ponieważ w miarę zbliżania się czujnika odległości

Dzieje się tak, ponieważ w miarę zbliżania się czujnika odległości do obiektu zmniejsza się odległość w milimetrach między czujnikiem a tym obiektem.

Można wybrać wartości progowe, aby wywołać zachowania

Wartości progowe można wybrać, aby wyzwolić zachowanie robota, gdy odległość jest mniejsza niż wcześniej określona wartość.

Na przykład, gdy robot jedzie w kierunku celu mobilnego, użyj bloku operatora <Less than> , aby wywołać zachowanie robota zatrzymującego się, gdy odległość wynosi mniej niż około 139 milimetrów (mm).

blok operatora

Jeśli ta wartość zmieni się na przykład na 10 milimetrów (mm), robot faktycznie wpadnie na cel mobilny i potencjalnie sam się uszkodzi, ponieważ 10 milimetrów (mm) od czujnika nie jest wystarczająco daleko, aby uniemożliwić dotknięcie wideł robota Cel mobilny.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: