Korzystanie z czujnika odległości V5 na robocie podczas meczu VEX Robotics Competition (VRC) może pozwolić Twojemu robotowi zdobyć więcej punktów dzięki autonomicznym ruchom.
Gra użyta jako przykład w tym artykule to gra VRC na lata 2021–2022, Tipping Point. Aby uzyskać więcej informacji na temat gry i zasad rozgrywki, zobacz tę stronę. Definicje gier używane w tym artykule, przegląd zasad gry i punktację znaleźć w Podręczniku gry Tipping Point.
Czujnik odległości V5
Czujnik odległości V5 to jeden z najnowocześniejszych czujników V5 zaprojektowanych z myślą o pełnej integracji z platformą robotyki V5.
- Czujnik ten wykorzystuje impuls bezpiecznego światła laserowego do pomiaru odległości od przodu czujnika do obiektu.
- Czujnik odległości V5 może być używany do wykrywania obiektu i określania jego względnej wielkości. Przybliżony rozmiar obiektu jest podawany jako mały, średni lub duży.
- Czujnik może być również wykorzystany do obliczenia prędkości zbliżania się robota. Prędkość zbliżania mierzy prędkość robota/czujnika poruszającego się w kierunku obiektu.
Aby uzyskać bardziej szczegółowe informacje na temat czujnika odległości V5, sposobu jego działania i sposobu używania go z programem VEXcode V5, zapoznaj się z tym artykułem w bibliotece VEX
Przykład czujnika odległości V5
Celem tego projektu jest podniesienie i przesunięcie mobilnego celu za pomocą czujnika odległości V5 w celu wykrycia odległości od celu.
To jest przykład kodu, który zostanie omówiony w tym artykule.
Zostanie omówiony podział zachowań w przykładzie oraz sposób uzyskania parametrów używanych do kodowania czujnika odległości V5.
Możesz utworzyć projekt w kodzie VEXcode V5 , postępując zgodnie z instrukcjami zawartymi w artykule, lub po prostu przeczytać artykuł, aby zainspirować się przykładem, jak uwzględnić czujnik odległości V5 podczas kodowania własnego robota.
Ten film przedstawia wykonanie powyższego kodu oraz podniesienie i przeniesienie bramki mobilnej przez robota.
Oto konfiguracja robota zastosowana w VEXcode V5 w celu dodania robota i czujnika odległości do konfiguracji w tym przykładzie, jeśli chcesz samodzielnie wypróbować ten przykład.
Robot użyty w tym przykładzie
Robot użyty w tym przykładzie to VRC Hero Bot z lat 2021–2022, Moby. Konstrukcja Moby'ego nie ma żadnych czujników, w tym przykładzie do Moby dodano czujnik odległości V5.
W tym przykładzie czujnik odległości V5 jest zamontowany w pobliżu środka wideł Moby'ego.
Aby uzyskać więcej informacji na temat Moby'ego, ten artykuł z biblioteki VEX.
Nie musisz używać Moby do kodowania czujnika odległości V5 ani do startowania w tegorocznych zawodach. Możesz zamontować czujnik na swoim niestandardowym robocie, gdziekolwiek uznasz to za stosowne.
Uwaga: upewnij się, że żadna konstrukcja robota nie znajduje się przed małym okienkiem lasera na powierzchni czujnika. Przed czujnikiem musi być wolna droga pomiędzy celem a czujnikiem.
Podział zachowań do punktacji
Aby podnieść i przenieść bramkę mobilną, korzystając z informacji zwrotnej z czujnika odległości V5, najpierw ustal, w jaki sposób robot powinien się poruszać.
Najpierw należy ustawić robota przodem do bramki mobilnej.
Następnie robot powinien jechać do przodu, aż czujnik odległości wykryje, że cel mobilny znajduje się wewnątrz wideł i blisko czujnika.
Gdy czujnik wykryje, że bramka mobilna znajduje się wewnątrz wideł lub w pobliżu czujnika, robot przestaje jechać i podnosi widły, aby podnieść bramkę mobilną.
Po podniesieniu bramki mobilnej robot skręci w lewo o 90 stopni i przejedzie do przodu o 600 milimetrów (mm).
Następnie robot opuści widły, aby odłożyć bramkę mobilną, po czym odjedzie tyłem od bramki mobilnej, tak aby przypadkowo nie przewrócić jej podczas następnego ruchu.
Zrozumienie parametrów
Aby wykonać powyższe zachowania, ważne jest, aby zrozumieć, jak daleko jest Cel mobilny od czujnika odległości V5.
Parametr umożliwiający podniesienie bramki mobilnej za pomocą czujnika odległości V5
Aby robot jechał do przodu, dopóki czujnik odległości nie wykryje, że cel mobilny znajduje się wewnątrz wideł i blisko czujnika, wartości z czujnika muszą zostać zarejestrowane przez mózg V5.
Umieść bramkę mobilną pomiędzy widłami robota.
Następnie na ekranie Braina wybierz „Urządzenia”, a następnie ikonę czujnika odległości.
Odległość w milimetrach (mm) od czujnika mobilnego jest wyświetlana na ekranie Brain.
Jest to wartość, która zostanie wykorzystana w projekcie podczas podnoszenia bramki mobilnej za pomocą czujnika odległości.
Parametr podnoszenia i opuszczania wideł
Ponownie umieść bramkę mobilną w widłach.
Następnie na ekranie Braina wybierz „Urządzenia”, a następnie ikonę Silnika 2. Silnik 2 steruje lewym widelcem.
Ręcznie podnoś widły, aż dolna część bramki mobilnej nie będzie blokować widoku czujnika odległości.
Podczas ręcznego podnoszenia wideł pamiętaj o jednoczesnym podniesieniu każdego widelca po lewej i prawej stronie Moby, ponieważ każdy z nich jest sterowany własnym silnikiem.
Uwaga: Unikaj punktów przytrzaśnięcia podczas ręcznego podnoszenia wideł.
Liczba stopni, o jaką podniesiono Widły, jest wyświetlana na ekranie Mózgu.
Jest to wartość, która będzie używana w projekcie podczas podnoszenia i opuszczania wideł w celu podniesienia i umieszczenia bramki mobilnej.
Korzystanie z bloków operatorskich
W tym projekcie blok operatora <Less than> służy do kodowania czujnika odległości.
Dzieje się tak, ponieważ w miarę jak czujnik odległości zbliża się do obiektu, odległość w milimetrach między czujnikiem a tym obiektem maleje.
Można wybrać wartości progowe, aby wywołać zachowanie robota, gdy odległość jest mniejsza niż z góry określona wartość.
Na przykład, gdy robot jedzie w stronę bramki mobilnej, użyj bloku operatora <Less than> , aby wywołać zachowanie robota zatrzymującego się, gdy odległość będzie o mniejsza niż , czyli około 139 milimetrów (mm).
Jeśli wartość ta zmieni się na przykład na 10 milimetrów (mm), robot w rzeczywistości wpadnie na bramkę mobilną i potencjalnie uszkodzi się, ponieważ odległość 10 milimetrów (mm) od czujnika nie jest wystarczająca, aby zapobiec zetknięciu się wideł robota Cel mobilny.