Zrozumienie danych w narzędziu AI Vision – Biblioteka VEX

NarzędzieAI Vision Utility umożliwia podłączenie i konfigurację czujnikaAI Vision. Aby dowiedzieć się, jak to zrobić, możesz przeczytać te artykuły tutaj:

Włączanie klasyfikacji AI i wykrywania identyfikatorów AprilTag w VEXcode IQ
Konfiguruj sygnatury kolorów za pomocą czujnika wizyjnego AI w VEXcode IQ
Konfiguruj kody kolorów za pomocą czujnika wizyjnego AI w VEXcode IQ

Zrozumienie sposobu, w jaki czujnik wizyjny AI wykrywa i mierzy obiekty, może pomóc w lepszym wykorzystaniu tych pomiarów w projektach kodowania. Dzięki tej wiedzy możesz poprawić swoje umiejętności kodowania i tworzyć dokładniejsze rozwiązania dla zadań, takich jak rozpoznawanie obiektów i analiza przestrzenna.

Zrozumienie pikseli i rozdzielczości

Siatka z narysowanym na niej domem.

Wyobraź sobie, że rysujesz obrazek na kartce papieru w kratkę. Każdy malutki kwadracik na papierze jest jak piksel . Kolorując te kwadraty, tworzysz swój obrazek.

Niska rozdzielczość

Wysoka rozdzielczość

Mocno pikselowa wersja kreskówkowego robota VEX 123.

Bardzo szczegółowa wersja kreskówkowego robota VEX 123.

Porozmawiajmy teraz o rozdzielczości . Rozdzielczość to liczba pikseli w obrazie. Jeśli na papierze w kratkę dużo małych kwadracików (pikseli), Twój obrazek będzie ostry i szczegółowy. Jeśli jednak masz tylko kilka pikseli, Twoje zdjęcie może być rozmazane i wyraźne.

Prostokąt wskazujący rozdzielczość czujnika AI Vision. Lewy górny róg ma współrzędne 0 przecinek 0. Prawy górny róg ma współrzędne 320 przecinek 0. Lewy dolny róg ma współrzędne 0 przecinek 240. A środek ma współrzędne 160 przecinek 120.

Czujnik AI Vision ma rozdzielczość 320 pikseli w poziomie i 240 pikseli w pionie. Oznacza to, że dokładny środek detekcji pokrywa się ze współrzędnymi 160 na osi X i 120 na osi Y.

W jaki sposób czujnik wizyjny AI mierzy obiekty?

Czujnik wizyjny AI zbiera dane na temat skonfigurowanych kolorów, identyfikatorów AprilTag i klasyfikacji AI. Część tych danych jest wyświetlana w narzędziu AI Vision Utility i może być pomocna podczas planowania i tworzenia projektu VEXcode.

Zbliżenie na niebieski sześcian wykryty przez system AI Vision w urządzeniu Utility. Podświetlenie wskazuje fragment tekstu powyżej Niebieskiego Sześcianu, który brzmi W dwukropek 80 H dwukropek 92. Oznacza to, że szerokość sześcianu wynosi 80 pikseli, a wysokość 92 piksele.

Szerokość i wysokość

Jest to szerokość lub wysokość wykrytego obiektu w pikselach.

Pomiary szerokości i wysokości mogą pomóc w identyfikacji różnych obiektów. Na przykład Cubes miałyby podobną szerokość i wysokość, ale Rings miałyby większą szerokość niż wysokość.

Zbliżenie na niebieski sześcian wykryty przez system AI Vision w urządzeniu Utility. Podświetlenie wskazuje fragment tekstu powyżej niebieskiego sześcianu, który brzmi: CX dwukropek 169 CY dwukropek 139. Oznacza to, że współrzędna środka sześcianu wynosi 169, 139.

CenterX i CenterY

Są to współrzędne środka wykrytego obiektu w pikselach.

Współrzędne CenterX i CenterY ułatwiają nawigację i pozycjonowanie. Czujnik AI Vision ma rozdzielczość 320 x 240 pikseli.

Obrotowy obraz pokazujący, w jaki sposób przy obracaniu kodu koloru wartość kąta zmienia się od 0 do 90, 180 i 360 stopni.

Kąt

Kąt to właściwość dostępna wyłącznie dla kodów kolorów iidentyfikatorów AprilTag. Reprezentuje orientację wykrytego kodu kolorulub AprilTag ID.

Zbliżenie na niebieski sześcian wykryty przez system AI Vision w urządzeniu Utility. Podświetlony jest lewy górny róg pola wokół Niebieskiego Sześcianu, wskazujący punkt początkowy.

OriginX i OriginY

OriginX i OriginY to współrzędne w lewym górnym rogu wykrytego obiektu w pikselach.

Współrzędne OriginX i OriginY ułatwiają nawigację i pozycjonowanie. Łącząc tę współrzędną z szerokością i wysokością obiektu, można określić rozmiar pola ograniczającego obiekt. Może to pomóc w śledzeniu ruchomych obiektów lub nawigowaniu pomiędzy obiektami.

Zbliżenie na niebieski sześcian wykryty przez system AI Vision w urządzeniu Utility. Podświetlenie wskazuje część tekstu nad obiektem, która brzmi: Blue Cube

Zbliżenie na niebieski sześcian wykryty przez system AI Vision w urządzeniu Utility. Podświetlenie wskazuje fragment tekstu powyżej niebieskiego sześcianu, w którym znajduje się napis ID dwukropek 5. Oznacza to, że identyfikator AprilTag ma numer 5.

TagID

TagID jest dostępny tylko dla klasyfikacji AI i AprilTags. Klasyfikacja AI wyświetli jej właściwą nazwę.

Identyfikatory AprilTag będą wyświetlać rzeczywisty numer ID.

Identyfikacja konkretnych identyfikatorów AprilTag umożliwia selektywną nawigację. Możesz zaprogramować swojego robota tak, aby poruszał się w kierunku określonych identyfikatorów AprilTag, ignorując inne. W ten sposób możesz skutecznie wykorzystać je jako drogowskazy do automatycznej nawigacji.

Zbliżenie na niebieski sześcian wykryty przez system AI Vision w urządzeniu Utility. Podświetlenie wyświetla tekst nad obiektem, który brzmi: wynik dwukropek 99 procent.

Wynik

Właściwość wyniku jest używana w przypadku wykryciaklasyfikacji AI przez czujnik wizyjny AI.

Wynik pewności wskazuje, jak pewny jest czujnik AI Vision, że wykryje błąd. Na tym zdjęciu można z 99% pewnością zidentyfikować ten obiekt jako Niebieski Sześcian. Za pomocą tego wyniku możesz mieć pewność, że Twój robot skupi się tylko na wykryciach o wysokiej pewności.

Aby uzyskać więcej informacji na temat kodowania robota VEX IQ przy użyciu tych danych, odwiedź stronę VEXcode API Reference - IQ (2nd gen).