Podstawową funkcją większości robotów jest poruszanie się. Wybór odpowiedniego koła może stanowić kluczową decyzję i decydować o powodzeniu projektu robota. Każdy typ koła ma swoje zalety i wady. Dwoma najważniejszymi czynnikami, które należy wziąć pod uwagę, są średnica koła (odległość od punktu po jednej stronie koła do punktu po drugiej stronie) oraz jego przyczepność.
Koła VEX V5
W tej sekcji zaprezentowano wizualną reprezentację różnych kół.
Koła trakcyjne
To były oryginalne felgi VEX V5. Są one zazwyczaj stosowane w środkowej części układu napędowego w celu ograniczenia niepożądanych ruchów bocznych (np. podczas obrony). Ich średnica jest tak ustawiona, że jeden obrót powoduje, że robot pokonuje określoną odległość.
Koła antystatyczne 4'' (skok 320 mm) są najczęściej stosowanymi kołami w podwoziach VEX V5. Koło o średnicy 4'' (skok 320 mm) dobrze komponuje się z 4'' (320 mm) wielokierunkowym kołem, tworząc podwozie, które jest stabilne i łatwe w skręcaniu.
Koło antystatyczne 2,75'' (skok 220 mm) i koło antystatyczne 3,25'' (skok 260 mm) nadają się do robotów wymagających mniejszego prześwitu lub mniejszych prędkości. Tego typu urządzenia są powszechnie stosowane do wlotów.
Koła Mecanum
Koła Mecanum zawierają szereg ustawionych pod kątem rolek, które ograniczają ruch do jednej osi, zapewniając układowi napędowemu prawdziwie wielokierunkową zdolność do jazdy. Umożliwia robotowi nie tylko poruszanie się do przodu i do tyłu, ale także płynne wykonywanie ruchów bocznych bez zmiany orientacji.
Koła Mecanum V1 2''
Koła Mecanum V1 4''
Koła Mecanum V2 2''
Koła wielokierunkowe
Koła wielokierunkowe składają się z szeregu podwójnych rolek rozmieszczonych na obwodzie koła. Dzięki temu koła mogą się nie tylko toczyć do przodu i do tyłu, ale także na boki. Rolki kół wielokierunkowych sprawiają, że robot skręca znacznie łatwiej niż opony gumowe. Najlepiej stosować je w połączeniu z kołem trakcyjnym 4'' 320 mm (na przykład dwoma kołami wielokierunkowymi i dwoma kołami trakcyjnymi), aby stworzyć podwozie, które będzie stało na równym poziomie i będzie się stale obracać.
Zastosowanie specjalnego ułożenia kół wielokierunkowych pozwala na zaawansowaną konstrukcję układu napędowego, który może poruszać się do przodu/do tyłu i na boki — wielokierunkowo!
Porównanie kół VEX V5
| Typ koła | Rozmiar koła | Odległość na obrót | Ślad stopy | Prześwit |
|---|---|---|---|---|
| Koło wielokierunkowe | 2,75" | 220 mm (8,66 cala) |
Duży | Mały |
| 3,25" | 260 mm (10,24 cala) |
Średni | Średni | |
| 4" | 320 mm (12,60 cala) |
Mały | Duży | |
| Koła trakcyjne | 2,75" | 220 mm (8,66 cala) |
Duży | Mały |
| 3,25" | 260 mm (10,24 cala) |
Średni | Średni | |
| 4" | 320 mm (12,60 cala) |
Mały | Duży | |
| Koła Mecanum | 2" | Nie dotyczy | Duży | Mały |
| 4" | Nie dotyczy | Mały | Duży |
Średnica
Średnica koła (piasty i opony) może mieć wpływ na wiele rzeczy.
- Odległość na obrót to odległość, jaką koło pokona podczas jednego pełnego obrotu, jak pokazano na poniższej animacji.
Ślad to obszar pomiędzy punktami, w których zewnętrzne koła robota stykają się z podłożem. Zazwyczaj im większa powierzchnia zajmowana przez robota, tym jest on stabilniejszy i mniejsze jest prawdopodobieństwo, że się przewróci.
Prześwit to wysokość od podłoża do najniższej konstrukcji na robocie. Większy prześwit sprawia, że robotowi łatwiej jest pokonywać przeszkody.
Trakcja
Im większa przyczepność koła, tym mocniej robot może pchać lub ciągnąć, a także tym łatwiej jest mu pokonywać przeszkody. Jeśli jednak koło ma dużą przyczepność, robotowi trudniej będzie się obracać.