Korzystanie z serwomechanizmu V5 3-Wire – Biblioteka VEX

Serwomechanizm VEX 3-Wire to silnik wyposażony w zintegrowany mikrokontroler, który umożliwia precyzyjne pozycjonowanie kątowe w zakresie ruchu
stopni. Podczas gdy silniki ciągłe obracają się swobodnie, serwosilnik wykorzystuje siłownik, aby osiągnąć określoną pozycję przy stałej prędkości i aktywnie przeciwstawia się ruchowi zewnętrznemu, utrzymując tę pozycję do momentu otrzymania nowego polecenia.

Podłączanie serwomechanizmu 3-żyłowego

Na zdjęciu V5 Brain z zaznaczonymi ośmioma portami 3-Wire. Porty te są oznaczone alfabetycznie od A do H.

1. Aby podłączyć serwo 3-żyłowe do mózgu V5, zlokalizuj porty 3-żyłowe z boku mózgu.

V5 Brain pokazany jest z urządzeniem serwomechanizmu 3-Wire podłączonym do jednego z portów 3-Wire.

2. Podłącz serwo VEX 3-Wire do jednego z tych portów.

Konfigurowanie w VEXcode

Menu Urządzenia VEXcode V5 po wybraniu przycisku Dodaj urządzenie. Opcja 3-Wire jest podświetlona.

1. Wybierz 3-WIRE z okna Urządzenie.

Menu urządzeń VEXcode V5 po wybraniu opcji 3-Wire. Opcja Servo jest podświetlona.

2. Wybierz SERVO z listy urządzeń 3-Wire.

Menu urządzeń VEXcode V5 z wyświetlonym menu portu 3-żyłowego.

3. Wybierz port 3-żyłowy, do którego podłączony jest serwo.

Menu urządzeń VEXcode V5 z wyświetlonym menu portu 3-żyłowego i wybranym pierwszym portem. Poniżej zaznaczony jest przycisk Gotowe.

4. Wybierz Gotowe.

Uwaga: Zmień nazwę serwomechanizmu, wybierając nazwę po prawej stronie ikony serwomechanizmu. Na tym zrzucie ekranu jest on nazwany „ServoA”.

Używanie serwomechanizmów z blokami

Schemat serwomechanizmu 3-żyłowego z zakresem ruchu przedstawionym jako całkowity 100 stopni. Etykiety wskazują, że w projektach Blocks Servo jest wyśrodkowane pod kątem 50 stopni (od 0 do 100).

Serwomechanizm VEX 3-Wire ma całkowity zakres 100 stopni, przy czym dolna granica wynosi 0 stopni, górna granica 100 stopni, a dokładny środek to 50 stopni.

Uwaga: Serwomechanizm VEX 3-Wire rozpoczyna każdy projekt od automatycznego centrowania się pod kątem 50 stopni przed zakończeniem jakichkolwiek ruchów.

Blok serwomechanizmu VEXcode V5 Spin odczytujący Spin ServoA pod kątem 50 stopni.

Silnikiem można sterować za pomocą serwomechanizmu Spin, ustawiając blok w pozycji, podając żądany kąt, pod jakim ma się poruszać silnik.

Więcej informacji na temat tego bloku znajdziesz w dokumencie API BlockSpin Servo to position , dostępnym tutaj.

Używanie serwomechanizmów z Pythonem / C++

Schemat serwomechanizmu 3-żyłowego z zakresem ruchu przedstawionym jako całkowity 100 stopni. Etykiety wskazują, że w projektach Python/C++ serwomechanizm jest wyśrodkowany pod kątem 0 stopni i ma zakres od -50 do +50 stopni.

Serwomechanizm VEX 3-Wire ma całkowity zakres 100 stopni, przy czym dolna granica wynosi -50 stopni, górna granica 50 stopni, a 0 stopni stanowi dokładny środek.

Uwaga: Serwomechanizm VEX 3-Wire rozpoczyna każdy projekt od automatycznego centrowania się przy 0 stopniach przed zakończeniem jakichkolwiek ruchów.

Pyton

servo_a.set_position(50, STOPNIE)

C++

ServoA.setPosition(50,0, stopni);

Silnikiem można sterować za pomocą odpowiedniej metody w Pythonie lub C++, wprowadzając żądany kąt, pod jakim ma się poruszać silnik.

Więcej informacji o tych metodach znajdziesz w dokumencie API Reference dla Python lub C++ .