Korzystanie z narzędzia Vision Utility z czujnikiem Vision – Biblioteka VEX

Czujnik wizyjny umożliwia robotowi wykrywanie kolorów w otoczeniu i reagowanie na nie. Korzystając z wbudowanej kamery i przetwarzania pokładowego, czujnik wizyjny może identyfikować i śledzić sygnatury kolorów, czyli określone kolory skonfigurowane dla Twojego projektu.

Po skonfigurowaniu sygnatur kolorów czujnik może przekazywać informacje takie jak lokalizacja, rozmiar i liczba pasujących obiektów w polu widzenia.

Ważne:Czujnik wizyjny można skonfigurowaćtylko jeśli masz połączenie z Internetem.

Połącz się z narzędziem Vision Utility

Menu Urządzenia w VEXcode EXP wyświetla siatkę ikon reprezentujących dostępne urządzenia. Ikona czujnika wizyjnego jest wyróżniona białą ramką.

Aby rozpocząć konfigurowanie czujnika wizyjnego, najpierw dodaj go jako urządzenie w oknie Urządzenia.

Panel ustawień czujnika wizji w VEXcode EXP z czujnikiem oznaczonym jako Vision1. Wyświetla się duża ikona czujnika wizyjnego, a pod nią znajduje się niebieski przycisk z etykietą Open Utility, wyróżniony białą ramką. Poniżej znajduje się obszar tekstowy konfiguracji, służący do wklejania danych czujnika, a także przyciski oznaczone Wyczyść konfigurację, Wklej konfigurację, Usuń, Anuluj i Gotowe.

Wybierz opcję Otwórz narzędzie , aby rozpocząć konfigurację podpisów kolorów.

Interfejs narzędzia Vision Sensor Utility pokazuje siatkę kolorowych kwadratów kalibracyjnych po lewej stronie i listę gniazd podpisów po prawej stronie, oznaczonych od SIG_1 do SIG_7. Każdy podpis ma przyciski Ustaw i Wyczyść. Suwak jasności u góry ustawiony jest na 50. Na dole pojawi się przycisk Kopiuj konfigurację.

Aby podłączyć czujnik wizyjny, wybierz ikonę aparatu w lewym górnym rogu okna.

Zbliżenie tylnej części czujnika wizyjnego VEX, pokazujące jego porty. Port USB znajduje się po lewej stronie i jest podświetlony na żółto, co wskazuje, że czujnik jest podłączony. Czujnik ma również dwa inne porty umożliwiające połączenie z mózgiem V5.

Podłącz czujnik wizyjny do komputera za pomocą portu USB-C.

Monit przeglądarki z vision.vexcode.cloud z prośbą o połączenie z czujnikiem wizyjnym. Nazwa urządzenia Vision Sensor jest podświetlona w niebieskim polu wyboru. Przyciski oznaczone Połącz i Anuluj są wyświetlane na dole monitu.

Korzystając z okna dialogowego urządzenia, wybierz czujnik wizyjny. Dla celów informacyjnych poniżej zamieszczono interfejs systemu Windows.

Uwaga: Czujnika wizyjnego nie można skonfigurować za pomocą narzędzia Vision Utility, gdy jest on podłączony do EXP Brain.

Transmisja na żywo z narzędzia Vision Sensor Utility przedstawiająca czerwony sześcian umieszczony na środku białej przestrzeni kalibracyjnej. Na górze interfejsu znajduje się suwak jasności ustawiony na 50, a po prawej stronie znajdują się elementy sterujące konfiguracją dla sygnałów SIG_1–SIG_7. Przycisk Wyczyść wszystko znajduje się pod miejscami na podpis.

Po nawiązaniu połączenia czujnik wizyjny wyświetli zdjęcie wykonane w momencie nawiązania połączenia, a ikona aparatu w prawym górnym rogu zmieni kolor na zielony.

Konfigurowanie sygnatury koloru

Narzędzie Vision Utility z podświetloną ikoną kamery w lewym górnym rogu.

Aby zaktualizować obraz wyświetlany w narzędziu Vision Utility, wybierz zieloną ikonę aparatu.

Niska jasność

Narzędzie Vision Utility pokazujące czerwony sześcian z jasnością ustawioną na 10. Scena jest bardzo słaba i trudno stwierdzić, jaki kolor ma kostka.

Wysoka jasność

Narzędzie Vision Utility pokazujące czerwony sześcian z jasnością ustawioną na 150. Scena jest o wiele jaśniejsza, a kostka jest wyraźnie czerwona.

Aby zmienić jasność zdjęć robionych przez czujnik wizyjny, użyj suwaka Jasność znajdującego się w górnej części narzędzia Vision Utility.

Umieść kursor myszy nad obiektem o jednolitym kolorze, a następnie wybierz i przeciągnij po żądanym kolorze, aby go skonfigurować, jak pokazano w tym filmie.

Uwaga: Upewnij się, że wybrane kolory mieszczą się w zakresie . W przeciwnym wypadku możesz przypadkowo pobrać kolor z tła, co może zakłócić wykrywanie przez czujnik wizyjny.

Narzędzie Vision Sensor Utility z wyróżnionym przyciskiem SIG_1 Set, co wskazuje, że jest ono używane do szkolenia podpisów.

Przycisk Ustaw zmieni kolor na zielony. Wybierz, aby zapisać kolor.

Podgląd czujnika wizyjnego pokazujący śledzony czerwony sześcian. Obiekt jest otoczony białą ramką i nakładką w postaci celownika, oznaczoną jako RED_BOX. Współrzędne CX 147, CY 142, szerokość 94 i wysokość 96 są wyświetlane białym tekstem nad obiektem. Po prawej stronie wymieniono i wybrano spośród innych wpisów SIG podpis RED_BOX.

Po ustawieniu podpisu koloru wokół każdego koloru pasującego do tego podpisu pojawi się pole ograniczające. Więcej informacji o właściwościach obiektu i sposobie kodowania z ich wykorzystaniem można znaleźć w witrynie referencyjnej API.

Można również zmienić nazwę podpisu koloru, klikając nazwę (domyślnie pierwsza nazwa to SIG_1). Zaznaczenie czegoś poza polem tekstowym spowoduje zapisanie nazwy.

Wybierz ikonę strzałki obok sygnatury koloru, aby dostosować jej tolerancję, , jak pokazano na tym filmie.

Zwiększenie tolerancji pozwala na rozpoznanie szerszego zakresu podobnych odcieni jako tego samego podpisu koloru, co jest przydatne w sytuacjach oświetlenie jest niespójne — na przykład w cieniach lub przy odblaskach. Obniżenie tolerancji sprawia, że czujnik jest bardziej selektywny i rozpoznaje tylko kolory bardzo zbliżone do oryginalnego podpisu.

Konfigurowanie kodu kolorów

Kod koloru to kombinacja sygnatur kolorystycznych tworzących poziomy wzór. Po skonfigurowaniu sygnatur kolorów wybierz kartę Kody, aby rozpocząć konfigurowanie kodów kolorów.

Karta Kody jest teraz aktywna. Po lewej stronie wykryto takie same czerwone i niebieskie kostki z etykietami RED_BOX i BLUE_BOX. Na prawym panelu, w górnym rzędzie wyświetlany jest kod grupowy zawierający obie nazwy: RED_BOX, BLUE_BOX.

W prawym polu tekstowym wpisz nazwy sygnatur kolorów, które chcesz uwzględnić w kodzie kolorów, w kolejności alfabetycznej i rozdzielone przecinkami.

Na przykład, aby utworzyć wzór składający się z koloru czerwonego i niebieskiego, wpisz RED_BOX,BLUE_BOX. Aby utworzyć wzór składający się z koloru niebieskiego i czerwonego, wprowadź BLUE_BOX,RED_BOX.

Podgląd czujnika wizyjnego ponownie pokazuje czerwone i niebieskie kostki obok siebie. Na liście kodów wyświetlana jest niestandardowa etykieta BOX_CODE, grupująca RED_BOX i BLUE_BOX w ramach jednego wpisu. Zgrupowany wpis pojawia się w tym samym wierszu co nazwy kostek.

Zmień nazwę podpisu koloru, klikając w pole tekstowe po lewej stronie.

Podgląd czujnika wizyjnego pokazuje pojedynczy duży biały prostokąt ograniczający, łączący oba sześciany: czerwony i niebieski. Tekst u góry brzmi CX 128, CY 134, szerokość 220, wysokość 108, Sig 12 Ang=-1, wskazując na sygnaturę połączonego obiektu. Panel Kody po prawej stronie pokazuje BOX_CODE jako identyfikator, a RED_BOX i BLUE_BOX są wymienione jako elementy składowe.

Po zapisaniu nazwy nowego kodu koloru zostanie ona wyświetlona na ekranie.

Kody kolorów mają unikalną właściwość, którą można stosować z ich obiektami, zwaną „Kątem”. Więcej informacji o tej właściwości znajdziesz w witrynie referencyjnej EXP API .

Zapisz konfigurację czujnika wizyjnego

Po ustawieniu wszystkich sygnatur i kodów kolorów wybierz opcję Kopiuj konfigurację i wróć do VEXcode.

Ekran ustawień czujnika wizyjnego z podświetlonym niebieskim przyciskiem o nazwie Wklej konfigurację.

W VEXcode wybierz Wklej konfigurację.

Ten sam ekran ustawień czujnika wizyjnego, teraz z konfiguracją JSON wklejoną w polu tekstowym. Plik JSON zawiera parametry jasności i podpisu RED_BOX. Przycisk Gotowe w prawym dolnym rogu jest podświetlony, co oznacza, że konfiguracja jest gotowa do zastosowania.

Następnie wybierz opcjęGotowe , aby zapisać konfigurację czujnika wizyjnego i rozpocząć jego używanie do kodowania w VEXcode EXP.