Czujnik bezwładności robota kodującego VEX AIM obejmuje wbudowany 3-osiowy żyroskop do pomiaru ruchu obrotowego i 3-osiowy akcelerometr do wykrywania zmian ruchu. Dzięki tym czujnikom robot może śledzić swoją orientację i przyspieszenie. Ponadto robot może raportować swoją aktualną pozycję. W tym artykule wyjaśniono te różne wartości.
Osie
Na początku projektu robot rozpoczyna pracę w lokalizacji (0, 0). Gdy robot porusza się po polu, może raportować swoją aktualną pozycję x i y. Oś X przebiega poziomo, z wartością dodatnią po prawej stronie robota i ujemną po jego lewej stronie. Oś Y przebiega pionowo, przy czym oś Y jest dodatnia w kierunku do przodu robota, a ujemna w kierunku do tyłu.
Oś 0 to czerwona strzałka na obrazku. Jeśli robot porusza się w prawo od pozycji początkowej, oznacza to ruch w kierunku dodatnim (+x). Jeśli robot porusza się w lewo, to porusza się w kierunku ujemnym (-x).
Oś jest zieloną strzałką na tym obrazku. Jeżeli robot porusza się do przodu (lub w górę na tym obrazku) od pozycji początkowej, porusza się w kierunku dodatnim (+y). Jeśli robot porusza się do tyłu (lub w dół na tym obrazku), porusza się w kierunku ujemnym (-y).
Orientacja
Gdy robot porusza się po polu lub jest przesuwany ręcznie, może raportować kąt obrotu wzdłuż różnych osi w zakresie od –180 stopni do +180 stopni. Nazywa się to również orientacją . Tutaj pokazano trzy osie orientacji.
Skok (czerwona strzałka na obrazku) wygląda tak, jakby Twój robot patrzył w górę w kierunku nieba lub w dół w kierunku ziemi. Pochylenie w górę zwiększa wartość, a pochylenie w dół zmniejsza wartość nachylenia.
Rzut (zielona strzałka na obrazku) powoduje, że Twój robot przechyla się z boku na bok, podobnie jak przechylanie głowy na jedno lub drugie ramię. Przechylenie w prawo zwiększa wartość, a przechylenie w lewo zmniejsza wartość rzutu.
Yaw (niebieska strzałka na obrazku) to ruch przypominający obrót robota w lewo lub w prawo, tak jakbyś pokręcił głową na znak „nie”. Obrót w prawo zwiększa wartość, a obrót w lewo zmniejsza wartość odchylenia.
Przyśpieszenie
Wartości przyspieszenia robota pokazują szybkość zmian jednym z kierunków pokazanych tutaj.
W prawo oznacza przyspieszenie w prawo lub w lewo. Wartości dodatnie oznaczają, że robot przyspiesza w prawo, wartości ujemne oznaczają, że przyspiesza w lewo.
Do przodu oznacza przyspieszenie do przodu lub do tyłu robota. Wartości dodatnie oznaczają, że robot przyspiesza do przodu, a wartości ujemne oznaczają, że przyspiesza do tyłu.
W dół wskazuje przyspieszenie w górę lub w dół. Wartości dodatnie oznaczają, że robot przyspiesza w górę, a wartości ujemne oznaczają, że przyspiesza w dół.
Gdy robot siedzi nieruchomo na płaskiej powierzchni, nie porusza się w górę ani w dół, ale grawitacja nadal na niego działa. W rezultacie wartości przyspieszenia w kierunku w dół będą zazwyczaj wynosić około -1 g (ponieważ grawitacja działa w dół). Jeśli podniesiesz lub przechylisz robota, albo jeśli poruszysz go w górę/w dół, odczyty te ulegną zmianie. Obserwując wartości przyspieszenia, możesz stwierdzić nie tylko, czy robot przyspiesza czy zwalnia, ale także w którym kierunku się porusza lub przechyla.