Czujnik V5 GPS (Game Positioning System) jest przeznaczony do śledzenia i raportowania pozycji X, Y i kursu robota na polu w czasie rzeczywistym. Dzięki temu możesz przez cały czas znać lokalizację robota lub zaprogramować zaawansowane, autonomiczne procedury, które mogą przemieszczać się do dokładnych współrzędnych w terenie.
Poniższy artykuł obejmie:
- Opis czujnika GPS
- Montaż czujnika GPS
- Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu VRC
- Korzystanie z przykładowych projektów czujnika GPS
- Dane czujnika GPS na ekranie mózgu V5
- Konfiguracja czujnika GPS i obliczanie przesunięcia
Opis czujnika GPS
Czujnik GPS (Game Positioning System) używa kodu pola VEX we wnętrzu pola VRC do triangulacji X , pozycja Y i nagłówek. Ten wzór szachownicy w kodzie pola służy do identyfikacji lokalizacji każdego pojedynczego bloku w tym wzorcu. VEX GPS jest systemem pozycjonowania bezwzględnego, więc nie dryfuje ani nie wymaga kalibracji dla każdego pola.
Domyślnie czujnik GPS podaje pozycję (X, Y) czujnika GPS od środka pola, w milimetrach lub calach. Jeśli jednak czujnik GPS nie jest zamontowany w punkcie środka obrotu robota, w konfiguracji GPS można ustawić przesunięcie X/Y, aby raportowane wartości pozycji mogły być oparte na środku obrotu robota.
Aby uzyskać więcej informacji na temat obliczania przesunięcia, zapoznaj się z sekcją Konfiguracja czujnika GPS i obliczanie przesunięcia w tym artykule.
Aby uzyskać więcej informacji na temat montażu pasków kodowych GPS na polu VRC, zobacz ten artykuł z bazy wiedzy.
Montaż czujnika GPS
Aby wykryć kod pola, zaleca się zamontowanie czarno-białej kamery VEX GPS Sensor z tyłu robota i skierowanie jej do tyłu. Czujnik powinien być zamontowany na robocie wystarczająco wysoko nad ziemią, aby był zgodny z kodem terenowym.
Jest to zalecana orientacja, ponieważ jeśli kamera została zamontowana z przodu robota i skierowana do przodu, pole widzenia czujnika GPS może być przysłonięte przez obiekty w grze na polu, obiekty w grze podniesione lub poruszane przez robota lub inne roboty przed czujnikiem.
Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu VRC
Pole VRC waha się od około -1,8 metra (m) do 1,8 metra (m) dla pozycji X i Y.
Położenie środka lub początek (0,0) znajduje się w środku Pola.
Bloków reporterowych z kategorii Sensing w Toolbox można użyć do raportowania wartości pozycji z czujnika GPS w projekcie VEXcode V5.
Korzystanie z przykładowych projektów czujnika GPS
Przykładowe projekty są świetnym źródłem informacji, jeśli dopiero zaczynasz pracę z czujnikiem GPS i chcesz poznać różne zachowania robotów. Przykładowe projekty pozwalają również obserwować, jak wykorzystywane są różne bloki w VEXcode V5 związane z czujnikiem GPS.
Aby uzyskać więcej informacji na temat korzystania z przykładowych projektów w VEXcode V5, zobacz ten artykuł z bazy wiedzy.
Dane czujnika GPS na ekranie mózgu V5
Usuń magnetyczne zabezpieczenie ekranu V5 Brain, włącz Brain i dotknij ikony Urządzenia.
Wybierz ikonę czujnika GPS na ekranie Informacje o urządzeniu.
Poruszaj robotem po polu, aby obserwować bieżącą lokalizację robota wyświetlaną na ekranie V5 Brain.
Podczas przemieszczania robota upewnij się, że pole widzenia czujnika GPS nie jest zasłaniane. Uniemożliwiłoby to czujnikowi poprawne odczytanie kodu pola.
Zwróć uwagę, że czerwona strzałka przedstawia przód robota, a biały zakres przedstawia bieżący widok czujnika GPS skierowany w stronę kodu pola.
Wyświetlane jednostki, metry (m) lub cale (cale), można zmienić, zaznaczając pola zawierające wartości X i Y na ekranie Mózgu.
Aktualny kurs robota jest również wyświetlany w stopniach.
Rzeczywisty widok kamery czujnika GPS może być również wyświetlany na ekranie Mózgu po wybraniu „Obraz”.
Pozwoli to dokładnie zobaczyć, co aktualnie odczytuje czujnik GPS. Może to pomóc w montażu czujnika, aby upewnić się, że jest on zamontowany wystarczająco wysoko, aby widzieć kod pola, a także upewnić się, że nic nie zasłania widoku czujnika.
Konfiguracja czujnika GPS i obliczanie przesunięcia
Zapoznaj się z następującymi artykułami z Bazy wiedzy, aby uzyskać więcej informacji na temat dodawania czujnika GPS do konfiguracji robota.
Aby dodać czujnik GPS do konfiguracji robota w VEXcode V5, należy obliczyć przesunięcie miejsca montażu czujnika względem punktu środkowego obrotu robota.
Przesunięcie czujnika GPS to odległość montażu czujnika od centralnego punktu obrotu robota.
W VEXcode V5, z góry określona lokalizacja robota jest punktem centralnym robota, jak pokazano w Konfiguracji Robota.
Zmierz odległość, w jakiej czujnik GPS jest zamontowany od środka obrotu robota w obu osiach X i Y w milimetrach (mm) lub calach (calach).
Przesunięcie to odległość, w jakiej fizyczny czujnik GPS znajduje się od punktu odniesienia. Na tym obrazie fizycznego Moby'ego punktem odniesienia jest centralny punkt obrotu Moby'ego, a czujnik GPS jest zamontowany z tyłu robota. Aby prawidłowo skonfigurować czujnik GPS, należy wyregulować przesunięcie Y o -240 milimetrów (mm).
-240 milimetrów (mm) to odległość od punktu odniesienia (punkt środkowy obrotu) i fizyczna lokalizacja czujnika GPS (zamontowanego z tyłu Moby). Wartość jest ujemna, ponieważ fizyczna lokalizacja czujnika GPS znajduje się wzdłuż ujemnej osi y w stosunku do punktu odniesienia (punktu środkowego obrotu) działającego jako lokalizacja (0, 0).
Wprowadź pomiar odległości czujnika GPS od środka obrotu robota wzdłuż osi x w konfiguracji robota.
Uwaga: graficzna lokalizacja czujnika GPS w konfiguracji robota jest jedynie ilustracją przybliżonej lokalizacji i nie dowolna konkretna skala.
Wprowadź pomiar odległości czujnika GPS od środka obrotu robota wzdłuż osi y w konfiguracji robota.
Kąt czujnika GPS można również regulować. Jest to przydatne do zorientowania kierunku, w którym skierowany jest czujnik GPS, w stosunku do kierunku przodu robota.
Żółte podświetlenie jest wyświetlane w polu widzenia czujnika GPS, aby pokazać orientację czujnika w konfiguracji robota.
Uwaga: żółte podświetlenie wyświetlane w polu widzenia czujnika GPS w Konfiguracji robota jest tylko ilustracją fizyczne przybliżone pole widzenia czujnika i nie ma określonej skali.