Korzystanie z czujnika GPS V5

Czujnik GPS V5 (Game Positioning System) został zaprojektowany do śledzenia i raportowania pozycji X, Y oraz kierunku robota na boisku w czasie rzeczywistym. Dzięki temu możesz zawsze znać lokalizację robota lub zaprogramować zaawansowane, autonomiczne procedury, które mogą poruszać się pod dokładnymi współrzędnymi w terenie.


Opis czujnika GPS

Screen_Shot_2021-06-22_at_2.58.09_PM.png

Czujnik GPS (system pozycjonowania gry) wykorzystuje kod pola VEX znajdujący się wewnątrz pola VRC do triangulacji pozycji X, Y i kursu. Ten wzór szachownicy w kodzie pola służy do identyfikacji lokalizacji każdego pojedynczego bloku w tym wzorze. VEX GPS to system absolutnej pozycji, zatem nie dryfuje i nie wymaga kalibracji dla każdego pola.

Domyślnie czujnik GPS podaje położenie (X, Y) czujnika GPS od środka pola, w milimetrach lub calach. Jeśli jednak czujnik GPS nie jest zamontowany w punkcie środka obrotu robota, w konfiguracji GPS można ustawić przesunięcie X/Y, dzięki czemu raportowane wartości pozycji będą mogły opierać się na środku obrotu robota.

Więcej informacji na temat obliczania przesunięcia można znaleźć w sekcji Konfigurowanie czujnika GPS i obliczanie przesunięcia w tym artykule.

Aby uzyskać więcej informacji na temat montażu pasków kodu pola GPS na polu VRC, zobacz artykuł z biblioteki VEX.


Montaż czujnika GPS

Obraz_z_iOS_copy.jpeg

Aby wykryć kod pola, zaleca się zamontowanie czujnika GPS VEX, czarno-białej kamery, z tyłu robota i skierowanie go do tyłu. Czujnik powinien być zamontowany na robocie wystarczająco wysoko nad ziemią, aby był zgodny z kodem pola.

Jest to zalecana orientacja, ponieważ jeśli kamera została zamontowana z przodu robota i skierowana do przodu, pole widzenia czujnika GPS mogłoby być zasłonięte przez obiekty do gry na polu, przedmioty do gry podnoszone lub przenoszone przez robota lub inne czynniki. roboty przed czujnikiem.

Uwaga: Upewnij się, że czujnik GPS jest zamontowany właściwą stroną do góry, z logo VEX prawidłowo skierowanym, w przeciwnym razie Twoja pozycja nie będzie poprawnie raportowana. 


Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu VRC

LowCostField-CooperativeMeasurement.png

Pole VRC waha się od około -1,8 metra (m) do 1,8 metra (m) dla pozycji X i Y.

Centralna lokalizacja lub początek (0,0) znajduje się w środku pola.

gps_sensing_blocks.png

Bloki reportera z kategorii Wykrywanie w Przyborniku można wykorzystać do raportowania wartości pozycji z czujnika GPS w projekcie VEXcode V5.


Korzystanie z przykładowych projektów czujnika GPS

Screen_Shot_2021-06-28_at_4.59.22_PM.png

Przykładowe projekty są doskonałym źródłem informacji, jeśli dopiero zaczynasz korzystać z czujnika GPS i chcesz poznać różne zachowania robotów. Przykładowe projekty pozwalają także na obserwację, w jaki sposób wykorzystywane są różne bloki w VEXcode V5 związane z Sensorem GPS.

przykład_projekt.png

Aby uzyskać więcej informacji na temat korzystania z przykładowych projektów w VEXcode V5, zobacz artykuł z Biblioteki VEX.


Dane z czujnika GPS na ekranie mózgu V5

brain_screen_callout.png

Zdejmij magnetyczną osłonę ekranu V5 Brain, włącz Brain i dotknij ikony Urządzenia.

Device_list_callout.png

Wybierz ikonę czujnika GPS na ekranie Informacje o urządzeniu.

mózg_home__m_.png

Poruszaj robotem po polu, aby obserwować aktualną lokalizację robota wyświetlaną na ekranie V5 Brain.

Podczas przenoszenia robota należy upewnić się, że pole widzenia czujnika GPS nie jest zasłonięte. Uniemożliwiłoby to prawidłowe odczytanie kodu pola przez czujnik.

Należy zwrócić uwagę, że czerwona strzałka przedstawia przód robota, a biały zakres wyświetla bieżący widok czujnika GPS skierowanego w stronę kodu pola.

gps_meters.png

gps_inches.png

Wyświetlane jednostki, metry (m) lub cale (cale), można zmienić, zaznaczając pola zawierające wartości X i Y na ekranie Braina.

gps_heading.png

Aktualny kurs robota jest również wyświetlany w stopniach.

gps_image_callout.png

Rzeczywisty widok z kamery czujnika GPS można także wyświetlić na ekranie Brain po wybraniu opcji „Obraz”.

gps_image_callout.png

Dzięki temu będziesz mógł dokładnie zobaczyć, co aktualnie odczytuje czujnik GPS. Może to pomóc w zamontowaniu czujnika, aby upewnić się, że jest on zamontowany wystarczająco wysoko, aby umożliwić odczyt kodu pola, a także upewnić się, że nic nie zasłania czujnika.


Konfigurowanie czujnika GPS i obliczanie przesunięcia

Zobacz następujące artykuły z Biblioteki VEX, aby uzyskać więcej informacji na temat dodawania czujnika GPS do konfiguracji robota.

Aby dodać czujnik GPS do konfiguracji robota w VEXcode V5, należy obliczyć przesunięcie miejsca zamontowania czujnika względem centralnego punktu skrętu robota.

gps_callout.png

Przesunięcie czujnika GPS to odległość mocowania czujnika od centralnego punktu obrotu robota.

W VEXcode V5 ustalona lokalizacja robota jest punktem centralnym robota, jak pokazano w konfiguracji robota.

Newimage2.png

Zmierz odległość czujnika GPS od środka obrotu robota, zarówno w osi X, jak i Y, w milimetrach (mm) lub calach (calach).

Przesunięcie to odległość, na jaką fizyczny czujnik GPS znajduje się od punktu odniesienia. Na tym obrazie fizycznego Moby'ego punktem odniesienia jest centralny punkt obrotu Moby'ego, a czujnik GPS jest zamontowany z tyłu robota. Aby prawidłowo skonfigurować czujnik GPS, należy wyregulować przesunięcie Y o -240 milimetrów (mm).

-240 milimetrów (mm) to odległość od punktu odniesienia (punktu centralnego obrotu) i fizycznej lokalizacji czujnika GPS (zamontowanego z tyłu Moby). Wartość jest ujemna, ponieważ fizyczna lokalizacja czujnika GPS przebiega wzdłuż ujemnej osi Y w stosunku do punktu odniesienia (centralnego punktu obrotu), pełniącego funkcję lokalizacji (0, 0).

Wprowadź pomiar odległości czujnika GPS od środka obrotu robota wzdłuż osi x w konfiguracji robota.

Uwaga: graficzna lokalizacja czujnika GPS w konfiguracji robota stanowi jedynie ilustrację przybliżonej lokalizacji i nie jest przedstawiona w określonej skali.

Wprowadź pomiar odległości czujnika GPS od środka obrotu robota wzdłuż osi Y w konfiguracji robota.

Można również regulować kąt czujnika GPS. Jest to przydatne do zorientowania kierunku, w którym zwrócony jest czujnik GPS, w stosunku do kierunku ruchu robota do przodu.

W polu widzenia czujnika GPS wyświetlane jest żółte podświetlenie, pokazujące orientację czujnika w konfiguracji robota.

Uwaga: żółte podświetlenie wyświetlane w polu widzenia czujnika GPS w konfiguracji robota stanowi jedynie ilustrację przybliżonego pola widzenia czujnika fizycznego i nie ma określonej skali.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: