Identyfikowanie szczegółów lokalizacji za pomocą czujnika GPS na placu zabaw VRC Spin Up dla VEXcode VR

Możesz użyć czujnika GPS, aby ułatwić nawigację po placu zabaw VRC Spin Up Playground w VEXcode VR, ze współrzędnymi lokalizacji (X, Y).


Jak działa czujnik GPS w VRC Rozkręć się w VEXcode VR

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.21.20_PM.png

Czujnik GPS (Game Positioning System) wykorzystuje kod pola VEX znajdujący się wewnątrz pola do triangulacji pozycji X, Y i kursu. Ten wzór szachownicy w kodzie pola służy do identyfikacji lokalizacji każdego pojedynczego bloku w tym wzorze. VEX GPS to system absolutnej pozycji, zatem nie dryfuje i nie wymaga kalibracji dla każdego pola.

Aby wykryć kod pola, czujnik GPS VEX, czarno-biała kamera, jest zamontowany z tyłu robota i skierowany do tyłu.

Czujnik GPS podaje współrzędne (X, Y) środka obrotu Disco on the Field w milimetrach lub calach.


Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu VRC

Pole w VRC Spin Up w VEXcode VR waha się od około -1800 mm do 1800 mm dla pozycji X i Y. Początkowa lokalizacja Disco zależy od wybranej pozycji początkowej.

Centralna lokalizacja lub początek (0,0) znajduje się w środku pola.

Screen_Shot_2022-06-02_at_12.38.11_PM.png


Identyfikacja współrzędnych (X, Y) czujnika GPS

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.36.12_PM.png

Czujnik GPS może zostać użyty do identyfikacji współrzędnych X i Y Disco on the Field. Współrzędne te odzwierciedlają położenie środka obrotu Disco, który znajduje się pomiędzy przednimi kołami, jak pokazano na tym obrazku.

 

obraz11.png

Bloki reportera z kategorii Wykrywanie w Przyborniku można wykorzystać do raportowania wartości pozycyjnych z czujnika GPS w Twoim projekcie.

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.42.32_PM.png

Bieżące współrzędne X i Y czujnika GPS Disco na polu można wyświetlić w programie Print Console za pomocą bloków z kategorii Wygląd w Przyborniku.


Korzystanie z czujnika GPS, aby pomóc Disco poruszać się po polu

Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Disco poruszać się po polu, jadąc do określonych lokalizacji, korzystając ze znajomości kartezjańskiego układu współrzędnych. Korzystając z czujnika GPS, Disco może poruszać się wzdłuż osi X lub Y, aż wartość czujnika będzie większa lub mniejsza niż wartość progowa. Dzięki temu Disco może prowadzić pojazd, korzystając ze sprzężenia zwrotnego z czujników, a nie z ustawionych odległości.

Screen_Shot_2022-06-02_at_2.58.51_PM.png

W tym projekcie Disco pojedzie do przodu od pozycji wyjściowej C, aż wartość osi X będzie większa niż -600 milimetrów (mm), a następnie zatrzyma się, umieszczając Disco przed dyskiem.

Uwaga: podczas ustawiania parametrów konieczne może być uwzględnienie bezwładności lub dryfu robota.


Lokalizacja czujnika GPS i środek obrotu na dyskotece

Disco-Distance_from_GPS_to_Pivot.png

Sensor GPS zamontowany jest z tyłu robota, natomiast środek obrotu Disco znajduje się z przodu robota.

Czujnik GPS jest skonfigurowany w VRC Spin Up w VEXcode VR, aby uwzględnić to przesunięcie (około 214 mm), więc że raportowane wartości odzwierciedlają środek obrotu Disco.


(X, Y) Współrzędne elementów gry w VRC Spin Up dla VEXcode VR

Znajomość współrzędnych elementów gry, takich jak ładowarki, rolki i bariery, może pomóc w planowaniu projektów w VRC Spin Up w VEXcode VR.

Poniższe informacje służą jako wytyczne, oparte na konfiguracji Pola na początku każdego Meczu, w celu uzyskania przybliżonych współrzędnych punktów środkowych elementów gry na Polu VRC na Placu Zabaw.

Współrzędne ładowarki

VRC22-23_Field-FeederPositions.png

Współrzędne rolek

VRC22-23_Field-RollerPositions.png

Współrzędne bariery

VRC22-23_Field-BarrierPositions.png


Identyfikacja kierunku GPS Disco

Screen_Shot_2022-06-02_at_11.18.30_AM.png

Czujnika GPS można także używać do określania kierunku GPS. Kurs waha się od 0 stopni do 359,9 stopnia, zgodnie ze stylem kompasu.

Podczas korzystania z czujnika GPS do wykrywania lokalizacji, kurs GPS pozostanie stały w stosunku do pola, niezależnie od pozycji początkowej robota.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: