Budując niestandardowego robota VEX V5, czasami potrzebujesz po prostu więcej mocy. Prostym sposobem na to jest dodanie kolejnego silnika. Te dwa silniki współpracujące ze sobą są znane jako grupa silników.

Ten artykuł wyjaśni:


Jak grupy motoryczne są ze sobą mechanicznie połączone?

Aby dwa silniki współpracowały ze sobą, muszą być w jakiś sposób połączone mechanicznie.

Niektóre metody mechanicznego łączenia silników obejmują:

obraz9.png

Oba silniki mają ten sam wał napędowy.

obraz16.png

Oba silniki mają ten sam zestaw przekładni.

obraz15.png

Oba silniki mają ten sam system łańcucha i koła łańcuchowego.

obraz1.png

Oba silniki mają koła po tej samej stronie układu napędowego.


Znaczenie kierunku wirowania silnika

Kiedy dwa silniki pracują razem, bardzo ważne jest, aby kierunek, w którym obracają się każdy silnik, nie walczył ze sobą. Ustawienie silników względem siebie określi, w jakim kierunku każdy z nich będzie musiał się obracać. Typowe ramię robota z dwoma silnikami współpracującymi ze sobą w celu podniesienia ramienia jest przykładem tego, jak to działa.

image21.png

W takim przypadku napędzane koło zębate przymocowane po prawej stronie ramienia będzie musiało obrócić się w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara, aby ramię mogło się podnieść. Ponieważ koło napędowe musi obracać się w kierunku przeciwnym do napędzanego koła zębatego na ramieniu, prawy silnik ramienia będzie musiał obracać mniejszym kołem napędowym w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara.

obraz13.png

Jednak po lewej stronie ramienia napędzane koło zębate będzie musiało obracać się w przeciwnym kierunku lub zgodnie z ruchem wskazówek zegara. Oznacza to również, że lewy silnik będzie musiał się obracać w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara.

obraz20.png

Zgodnie z ogólną zasadą, jeśli dwa silniki w grupie silników są skierowane do siebie, tak jak w aplikacji z ramieniem powyżej, obroty jednego silnika w grupie silników należy odwrócić, aby silniki nie walczyły ze sobą.

obraz19.png

Jeśli silniki są zwrócone w tym samym kierunku, oba silniki w grupie silników będą musiały obracać się w tym samym kierunku.

image11.png

Używając VEXcode V5, bardzo łatwo jest odwrócić kierunek silnika w grupie silników. Można to zrobić, dodając grupę silników jako urządzenie.
Aby uzyskać więcej informacji na temat konfigurowania grupy silników w VEXcode V5, zobacz ten artykuł z bazy wiedzy.


Aplikacje, w których pomocne będą grupy motoryczne

Zasady mechanicznej przewagi mówią nam, gdy:

  • Trzeba podnieść większy ciężar.
  • Trzeba przebyć większą odległość.
  • Potrzebna jest większa prędkość.
  • Potrzebne będzie więcej siły.

Zasady te można zobaczyć w przypadku ramion robotów, a także układów napędowych.

Ramiona robota

obraz6.pngobraz2.png

Pojedynczy wahacz może być w stanie podnieść lekkie przedmioty za pomocą jednego silnika. Jeśli jednak ramię musi podnieść ciężki przedmiot, może być potrzebny drugi silnik.

image18.pngobraz14.png

Podczas projektowania zaawansowanych ramion, takich jak sześciobelkowe lub czterotaktowe z podwójnym biegiem wstecznym, potrzebne będą dwa silniki. Dzieje się tak, ponieważ te ramiona są w stanie podnosić przedmioty wyżej i szybciej.

Układy napędowe

obraz3.png

Projektując układ napędowy, możesz chcieć jechać szybciej, wspinać się bardziej stromo lub pchać więcej robotem. Czterosilnikowy układ napędowy pozwoli Ci to osiągnąć.

obraz12.png

VEXcode V5 posiada 4-silnikowe urządzenie DRIVETRAIN, które pozwoli Ci zaprogramować układ napędowy.
Aby uzyskać więcej informacji na temat konfigurowania 4-silnikowego układu napędowego, zobacz ten artykuł z bazy wiedzy.

Jednak urządzenie z 4-silnikowym układem napędowym ogranicza skręty robota do skrętów obrotowych. Jeśli nawigacja robota wymaga różnych skrętów, grupy silników mogą na to pozwolić.


Korzystanie z grup silników dla różnych typów zakrętów

Robot o sterowaniu burtowym to robot, który obraca się, dostosowując prędkość i kierunek kół napędowych z każdej strony robota. Rodzaje zwojów to:

obraz4.pngobraz5.png

Obrót obrotowy: ten rodzaj skrętu obraca się w punkcie środkowym między kołami napędowymi. Dzieje się tak, gdy koło/koła napędowe po jednej stronie robota poruszają się w odwrotnym kierunku niż koło/koła napędowe po drugiej stronie robota. Ten rodzaj skrętu jest przydatny, gdy robot musi skręcić w miejscu.

obraz10.pngobraz8.png

Przeciągnij zakręty: ten typ zakrętu ma punkt obrotu z boku robota. Dzieje się tak, gdy koło/koła napędowe po jednej stronie robota poruszają się do przodu lub do tyłu, a koło/koła napędowe po drugiej stronie robota nie poruszają się. Ten rodzaj skrętu może być pomocny przy ustawianiu pionka.

obraz7.pngobraz17.png

Zakręty po łuku: ten typ zakrętu ma punkt obrotu znajdujący się poza układem napędowym robota. Dzieje się tak, gdy koło/koła napędowe po jednej stronie robota obracają się szybciej lub wolniej niż koło/koła napędowe po drugiej stronie robota. Ten rodzaj skrętu pozwala na skrócenie dystansu podczas omijania przeszkód.

 

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus