W urządzeniu V5 Workcell zastosowano potencjometry, aby zapewnić jego bezpieczną i powtarzalną pracę.
Czym jest potencjometr?
Potencjometry to analogowe rezystory zmienne, które zapewniają zmienną wartość napięcia w zależności od położenia ramienia wycieraczki (elementu poruszającego się po materiale ścieżki oporowej) wewnątrz potencjometru.
Są one używane w Workcell do ciągłego identyfikowania położenia połączeń Workcell na podstawie położenia potencjometru ramienia wycieraczki. Port 3-Wire w V5 Brain konwertuje wartości napięcia na wartość cyfrową z zakresu od 0 do 4095.
Dolna część potencjometru, w której nie zakrywa się ścieżka rezystancyjna, nazywana jest „strefą nieczułości” potencjometru. Jeżeli ramię wycieraczki nie jest podłączone do obszaru rezystancyjnego (w strefie nieczułości), wówczas obwód jest otwarty. Obwód otwarty zwraca 0 woltów.
Potencjometry VEX
Większość potencjometrów używanych w przedmiotach codziennego użytku, takich jak potencjometry głośności w samochodzie, zestawie stereo lub do sterowania ściemniaczem światła w domu, wygląda podobnie.
Większość z tych przykładów ma stały wał, podobny do tego obrazu.
Potencjometry VEX wykorzystują otwór przelotowy zamiast stałego wałka, dzięki czemu można przełożyć kwadratowy wałek przez środek, który będzie pełnił funkcję słupka kontrolującego położenie potencjometru.
Czym jest Robot Mastering?
Ogólnie rzecz biorąc, roboty przemysłowe, a w szczególności V5 Workcell, muszą działać w sposób bezpieczny i powtarzalny. Workcell potrzebuje stałej, znanej lokalizacji (zwanej także lokalizacją domową), z której będą bazować wszystkie kolejne ruchy.
W Workcell poszczególne silniki nie mają ograniczeń fizycznych w taki sam sposób, jak metal na ramieniu. Metal na ramieniu ma fizyczne ograniczenia, które uniemożliwiają mu poruszanie się w określonych orientacjach.
Z tego powodu silniki mogą potencjalnie nadal się obracać i zmuszać ramię do ruchu poza jego fizyczne ograniczenia, co może spowodować potencjalne uszkodzenie Workcell.
Dlaczego V5 Workcell wymaga potencjometrów do działania?
Ramię Workcell V5 wykorzystuje potencjometry w celu śledzenia jego pozycji podczas poruszania się po powierzchni Workcell.
Podczas montażu i opanowywania ramienia został ustawiony zakres dopuszczalnych wartości z potencjometrów, aby zapewnić bezpieczną pracę V5 Workcell. Jeżeli potencjometry zaczynają się w tym zakresie, ramię wycieraczki potencjometru nie wejdzie w strefę nieczułości toru oporowego potencjometru i zapewni, że ramię będzie zawsze znało swoje położenie.
Zakresy potencjometrów dla każdego złącza podczas procesu masteringu są następujące:
- Wspólne 1: 1600 - 2000
- Wspólne 2: 1900 - 2400
- Wspólne 3: 1700 - 2100
- Połączenie 4: 200 - 650
Potencjometry służą również do określenia, gdzie w przestrzeni trójwymiarowej znajduje się ramię Workcell. Jest to ważna informacja, która jest wykorzystywana podczas kodowania V5 Workcell przy użyciu VEXcode V5, aby zapewnić jego dokładne i powtarzalne działanie.
Proces masteringu zapewnia, że potencjometry powiązane z każdym z czterech złączy Workcell mieszczą się w określonych powyżej zakresach. Podczas masteringu przykładowy projekt w VEXcode V5 służy do raportowania, czy potencjometry mieszczą się w dopuszczalnych zakresach. Jeśli tak, wartości te są następnie rejestrowane przez użytkownika i definiowane podczas kodowania Workcell w VEXcode V5.
Jeśli którykolwiek z czterech przegubów zgłasza awarię, poruszenie ramieniem może spowodować obrócenie ramienia wycieraczki na potencjometrze do strefy nieczułości — spowoduje to, że ramię nie będzie znało swojego bieżącego fizycznego położenia i może spowodować uszkodzenie modułu roboczego lub modułu się uzbroić.
Użycie potencjometrów w V5 Workcell gwarantuje, że został on prawidłowo zbudowany i zmontowany, bezpiecznie działa w ramach swoich ograniczeń fizycznych i może poruszać się w powtarzalny sposób, ponieważ ma określoną, stałą „lokalizację macierzystą”.