Potencjometry są używane z komórką roboczą V5, aby zapewnić jej bezpieczne i powtarzalne działanie.

W tym artykule omówimy:

  • Co to jest potencjometr?
  • Potencjometry VEX
  • Co to jest opanowanie robotów?
  • Dlaczego V5 Workcell potrzebuje potencjometrów do działania?

Co to jest potencjometr?

Potencjometr-Grafika-01.png

Potencjometry to analogowe rezystory zmienne, które zapewniają zmienną wartość napięcia w oparciu o położenie ramienia wycieraczki (elementu poruszającego się po materiale toru rezystancyjnego), wewnątrz potencjometru.

Potencjometr-Graphic-02.png

Są one używane w Workcell do identyfikacji pozycji połączeń na Workcell przez cały czas, w oparciu o pozycję ramienia wycieraczki potencjometru. Port 3-Wire w V5 Brain konwertuje wartości napięcia na wartość cyfrową z zakresu od 0 do 4095.

Dolna część potencjometru, gdzie ścieżka rezystancyjna nie zakrywa, nazywana jest „martwą strefą” potencjometru. Jeśli ramię wycieraczki nie jest połączone z obszarem rezystancyjnym (w strefie nieczułości), obwód jest otwarty. Otwarty obwód zwraca 0 woltów.


Potencjometry VEX

AdobeStock_87579741.jpeg

Podobnie wygląda większość potencjometrów używanych w przedmiotach codziennego użytku, takich jak pokrętła głośności w samochodzie lub w sprzęcie stereo lub do sterowania ściemniaczem światła w domu.

AdobeStock_221971264.jpeg

Większość z tych przykładów ma nieruchomy wał, podobny do tego na zdjęciu.

V5_Potencjometr_w_Shaft.png

Potencjometry VEX wykorzystują otwór przelotowy zamiast stałego wałka, dzięki czemu można przeprowadzić kwadratowy wałek przez środek, aby działał jako słupek, kontrolując pozycję potencjometru.


Co to jest opanowanie robotów?

Lab_2___XYZ_Coords.png

Ogólnie roboty przemysłowe, a w szczególności V5 Workcell, muszą działać w sposób bezpieczny i powtarzalny. Workcell potrzebuje stałej, znanej lokalizacji (nazywanej również lokalizacją domową), z której będzie można oprzeć wszystkie kolejne ruchy.

W Workcell poszczególne silniki nie mają ograniczeń fizycznych w taki sam sposób, jak metal na ramieniu. Metal na ramieniu ma fizyczne ograniczenia, które uniemożliwiają mu poruszanie się w określonych orientacjach.

Z tego powodu silniki mogą potencjalnie nadal się obracać i zmusić ramię do wykroczenia poza fizyczne ograniczenia, powodując potencjalne pęknięcie Workcell.


Dlaczego V5 Workcell potrzebuje potencjometrów do działania?

Ramię V5 Workcell wykorzystuje potencjometry do śledzenia swojej pozycji podczas poruszania się po powierzchni Workcell.

Podczas instalacji i opanowania ramienia ustawiono zakres dopuszczalnych wartości z potencjometrów, aby zapewnić bezpieczną pracę V5 Workcell. Jeśli potencjometry zaczynają się w tym zakresie, ramię wycieraczki potencjometru nie wejdzie w strefę nieczułości toru oporu potencjometru i zapewni, że ramię będzie zawsze znało swoją pozycję.

Zakresy potencjometrów dla każdego złącza podczas procesu masteringu są następujące:

  • Połączenie 1: 1600 - 2000
  • Wspólne 2: 1900 - 2400
  • Połączenie 3: 1700 - 2100
  • Połączenie 4: 200 - 650

Potencjometry służą również do określania położenia ramienia Workcell w przestrzeni trójwymiarowej. Jest to ważna informacja, która jest wykorzystywana podczas kodowania komórki roboczej V5 przy użyciu VEXcode V5, aby zapewnić jej dokładne i powtarzalne działanie.

lab_1_mastering_call_out_passing.png

Proces masteringu zapewnia, że potencjometry przypisane do każdego z czterech złączy w Workcell znajdują się we wcześniej określonych zakresach wymienionych powyżej. Podczas masteringu przykładowy projekt w VEXcode V5 jest używany do zgłaszania, czy potencjometry mieszczą się w dopuszczalnych zakresach. Jeśli tak, wartości te są następnie rejestrowane przez użytkownika i definiowane podczas kodowania Workcell w VEXcode V5.

lab_1_mastering_one_failing.png

Jeśli którykolwiek z czterech przegubów zgłasza swoją awarię, przesunięcie ramienia może spowodować obrócenie ramienia wycieraczki w potencjometrze do strefy nieczułości — spowoduje to, że ramię nie będzie znało swojej aktualnej fizycznej lokalizacji i może spowodować uszkodzenie komórki roboczej lub uzbroić się.

Korzystanie z potencjometrów w V5 Workcell zapewnia, że zostało ono zbudowane i zmontowane prawidłowo, bezpiecznie działa w ramach swoich fizycznych ograniczeń i może poruszać się w powtarzalny sposób, ponieważ ma określoną, stałą „lokalizację domową”.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus