Potencjometry są używane z komórką roboczą V5, aby zapewnić jej bezpieczne i powtarzalne działanie.
Co to jest potencjometr?
Potencjometry to analogowe rezystory zmienne, które zapewniają zmienną wartość napięcia w oparciu o położenie ramienia wycieraczki (elementu poruszającego się po materiale toru rezystancyjnego), wewnątrz potencjometru.
Są one używane w Workcell do identyfikacji pozycji połączeń na Workcell przez cały czas, w oparciu o pozycję ramienia wycieraczki potencjometru. Port 3-Wire w V5 Brain konwertuje wartości napięcia na wartość cyfrową z zakresu od 0 do 4095.
Dolna część potencjometru, gdzie ścieżka rezystancyjna nie zakrywa, nazywana jest „martwą strefą” potencjometru. Jeśli ramię wycieraczki nie jest połączone z obszarem rezystancyjnym (w strefie nieczułości), obwód jest otwarty. Otwarty obwód zwraca 0 woltów.
Potencjometry VEX
Podobnie wygląda większość potencjometrów używanych w przedmiotach codziennego użytku, takich jak pokrętła głośności w samochodzie lub w sprzęcie stereo lub do sterowania ściemniaczem światła w domu.
Większość z tych przykładów ma nieruchomy wał, podobny do tego na zdjęciu.
Potencjometry VEX wykorzystują otwór przelotowy zamiast stałego wałka, dzięki czemu można przeprowadzić kwadratowy wałek przez środek, aby działał jako słupek, kontrolując pozycję potencjometru.
Co to jest opanowanie robotów?
Ogólnie roboty przemysłowe, a w szczególności V5 Workcell, muszą działać w sposób bezpieczny i powtarzalny. Workcell potrzebuje stałej, znanej lokalizacji (nazywanej również lokalizacją domową), z której będzie można oprzeć wszystkie kolejne ruchy.
W Workcell poszczególne silniki nie mają ograniczeń fizycznych w taki sam sposób, jak metal na ramieniu. Metal na ramieniu ma fizyczne ograniczenia, które uniemożliwiają mu poruszanie się w określonych orientacjach.
Z tego powodu silniki mogą potencjalnie nadal się obracać i zmusić ramię do wykroczenia poza fizyczne ograniczenia, powodując potencjalne pęknięcie Workcell.
Dlaczego V5 Workcell potrzebuje potencjometrów do działania?
Ramię Workcell V5 wykorzystuje potencjometry w celu śledzenia jego pozycji podczas poruszania się po powierzchni Workcell.
Podczas montażu i opanowywania ramienia został ustawiony zakres dopuszczalnych wartości z potencjometrów, aby zapewnić bezpieczną pracę V5 Workcell. Jeżeli potencjometry zaczynają się w tym zakresie, ramię wycieraczki potencjometru nie wejdzie w strefę nieczułości toru oporowego potencjometru i zapewni, że ramię będzie zawsze znało swoje położenie.
Zakresy potencjometrów dla każdego złącza podczas procesu masteringu są następujące:
- Wspólne 1: 1600 - 2000
- Wspólne 2: 1900 - 2400
- Wspólne 3: 1700 - 2100
- Połączenie 4: 200 - 650
Potencjometry służą również do określenia, gdzie w przestrzeni trójwymiarowej znajduje się ramię Workcell. Jest to ważna informacja, która jest wykorzystywana podczas kodowania V5 Workcell przy użyciu VEXcode V5, aby zapewnić jego dokładne i powtarzalne działanie.
Proces masteringu zapewnia, że potencjometry przypisane do każdego z czterech złączy w Workcell znajdują się we wcześniej określonych zakresach wymienionych powyżej. Podczas masteringu przykładowy projekt w VEXcode V5 jest używany do zgłaszania, czy potencjometry mieszczą się w dopuszczalnych zakresach. Jeśli tak, wartości te są następnie rejestrowane przez użytkownika i definiowane podczas kodowania Workcell w VEXcode V5.
Jeśli którykolwiek z czterech przegubów zgłasza swoją awarię, przesunięcie ramienia może spowodować obrócenie ramienia wycieraczki w potencjometrze do strefy nieczułości — spowoduje to, że ramię nie będzie znało swojej aktualnej fizycznej lokalizacji i może spowodować uszkodzenie komórki roboczej lub uzbroić się.
Użycie potencjometrów w V5 Workcell gwarantuje, że został on prawidłowo zbudowany i zmontowany, bezpiecznie działa w ramach swoich ograniczeń fizycznych i może poruszać się w powtarzalny sposób, ponieważ ma określoną, stałą „lokalizację macierzystą”.