Czujnik oka w robocie VEX 123 umożliwia robotowi wykrywanie zarówno obecności pobliskich obiektów, jak i ich koloru. Czujnik odgrywa ważną rolę, pomagając robotowi podejmować decyzje na podstawie tego, co „widzi” — na przykład wykrywając czerwony znacznik, dostrzegając przeszkodę lub wybierając, w którą stronę skręcić podczas wykonywania danej czynności.
Czujnik znajduje się z przodu robota.
Wskazówka: Aby uzyskać najwyższą dokładność podczas korzystania z czujnika oka, należy unikać cieni, odblasków i zbyt słabego oświetlenia.
Wykrywanie kolorów
Czujnik oka potrafi odczytać odcień odbitego światła i porównać go z ustawionymi zakresami odcieni, aby zidentyfikować podstawowe kolory, takie jak czerwony, zielony lub niebieski.
Odcień to liczba na kole barw od 0 do 360 stopni, która oznacza rodzaj koloru.
Gdy używasz karty kodującej, takiej jak w przypadku koloru czerwonego,w przypadku zielonego lub w przypadku niebieskiego, robot sprawdza, czy odcień zgłoszony przez czujnik oka mieści się w określonym zakresie dla tego koloru:
- Czerwony: 340°–20°
- Zielony: 80°–145°
- Niebieski: 160°–250°
Uwaga: Jeśli odcień wykracza poza te zakresy — nawet jeśli dla ludzkiego oka nadal wygląda jak zamierzony kolor — projekt może nie zachowywać się zgodnie z oczekiwaniami.
Wykrywanie światła
Czujnik oka nie tylko wykrywa kolor, ale także określa, ile światła odbija się od powierzchni. Pomaga to robotowi określić, czy obiekt znajdujący się przed nim jest jasny, czy ciemny. Jasne powierzchnie, takie jak biały papier lub jasne przedmioty, odbijają więcej światła. Ciemne powierzchnie, takie jak czarna taśma lub obszary w cieniu, odbijają mniej światła.
Aby karta kodująca if bright została aktywowana, obiekt znajdujący się przed czujnikiem musi odbijać co najmniej 70% światła. Jeśli odbicie jest niższe, uznaje się je za ciemne i zamiast tego będzie działać karta kodująca if dark.
Wykrywanie obiektów
Czujnik oka może również wykryć, gdy coś fizycznie znajdzie się w przedniej części robota. Jest to coś innego niż wykrywanie koloru lub jasności. Zamiast mierzyć kolor lub ilość odbitego światła, czujnik sprawdza, czy obiekt znajduje się wystarczająco blisko, aby uznać, że znajduje się „przed” robotem.
Aby obiekt został wykryty, musi znajdować się w odległości około 18 mm od czujnika. Należy pamiętać, że na wartość tę mogą wpływać czynniki środowiskowe, np. oświetlenie otoczenia.
Ten rodzaj detekcji stosowany jest w kartach Coder Card, takich jak:
- napęd do momentu wykrycia obiektu – robot porusza się do przodu, aż do momentu wykrycia czegoś przed nim.
- jeśli obiekt – uruchamia stos kart, jeśli w pobliżu znajduje się coś.
- jeśli nie ma obiektu – stos jest uruchamiany tylko wtedy, gdy przed czujnikiem nie ma niczego.