Czujnik bezwładnościowy to połączenie 3-osiowego akcelerometru (X, Y i Z) i 3-osiowego żyroskopu. Pozwala na bardzo dokładny pomiar przechyłu i pochylenia. Jednak kilka czujników bezwładnościowych może wykazywać znaczny błąd przechyłu i pochylenia, gdy są umieszczone na poziomej powierzchni.
Ta procedura kalibruje akcelerometry w czujniku bezwładnościowym i zapisuje wynik w pamięci nieulotnej. Ta procedura wymaga VEXos 1.0.10 lub nowszego.
Sprawdzanie czujnika bezwładnościowego V5 pod kątem jego nieprawidłowego ustawienia
Aby sprawdzić, czy czujnik bezwładnościowy nie jest wyrównany, umieść czujnik bezwładnościowy na poziomej powierzchni, o której wiadomo, że jest pozioma w obu osiach. Upewnij się, że inteligentny port V5 czujnika i inteligentny port V5 Brain są połączone za pomocą inteligentnego kabla V5.
Włącz V5 Brain i dotknij ikony „Urządzenia”.
Dotknij ikony czujnika bezwładnościowego na ekranie Informacje o urządzeniu (panel kontrolny V5).
Jeśli czujnik bezwładnościowy wskazuje kąty przechylenia i/lub pochylenia większe niż 1 lub 2 stopnie, należy go ponownie skalibrować.
Uwaga: Poniższą kalibrację należy wykonać tylko wtedy, gdy czujnik bezwładnościowy V5 pokazuje kąty przechylenia i/lub pochylenia, które wykraczają poza dopuszczalne limity (1 lub 2 stopnie).
Ponowne ustawienie czujnika bezwładnościowego V5
Aby ponownie ustawić czujnik bezwładnościowy V5, przymocuj czujnik do konstrukcji VEX (kanał C itp.) i umieść go na stabilnej i poziomej powierzchni. Użyj poziomicy, aby upewnić się, że powierzchnia jest równa. Nie wykonywać tej procedury z czujnikiem zamontowanym na robocie.
Uwaga: upewnij się, że czujnik bezwładnościowy jest wypoziomowany zarówno w kierunku pochylenia, jak i przechylenia.
Otwórz pulpit nawigacyjny V5, naciśnij i przytrzymaj przycisk kalibracji na desce rozdzielczej przez około 10 sekund, zmieni kolor na czerwony i wyświetli słowo „Fabryka” obok etykiety kalibracji. Przestań dotykać ekranu V5, gdy przycisk zmieni kolor na czerwony.
Dotknij ponownie czerwonego przycisku kalibracji, czujnik bezwładnościowy przeprowadzi kalibrację przez około 2 sekundy, a następnie powróci do normalnego ekranu deski rozdzielczej. Wartości akcelerometru, przechyłu i pochylenia powinny teraz pokazywać normalne wartości dla czujnika bezwładnościowego na płaskiej powierzchni.
Kalibrację tę należy wykonać tylko wtedy, gdy w czujniku występuje błąd w przechyleniu i/lub nachyleniu. Nie jest to coś, co można robić regularnie. Nie ma potrzeby wykonywania tej czynności podczas normalnego użytkowania czujnika. Po skalibrowaniu jest bardzo mało prawdopodobne, że kiedykolwiek będziesz musiał ponownie kalibrować czujnik w ten sposób.
Ostrzeżenie: Ciągłe stosowanie tej procedury może potencjalnie spowodować uszkodzenie czujnika.