Czujnik bezwładnościowy to połączenie 3-osiowego (X, Y i Z) akcelerometru i 3-osiowego żyroskopu. Pozwala na bardzo dokładny pomiar przechyłu i skoku. Jednak kilka czujników bezwładnościowych może wykazywać znaczny błąd w zakresie przechyłu i pochylenia po umieszczeniu na płaskiej powierzchni.

Poniższy artykuł obejmie:

  • Jak sprawdzić czujnik bezwładnościowy V5, aby sprawdzić, czy nie jest wyrównany?
  • Jak wyrównać czujnik bezwładnościowy V5?

Ta procedura kalibruje akcelerometry w czujniku bezwładnościowym i zapisuje wynik w pamięci nieulotnej. Ta procedura wymaga VEXos 1.0.10 lub nowszego.


Sprawdzanie czujnika bezwładnościowego V5 w celu sprawdzenia, czy nie jest wyrównany

V5_Inertial_Sensor_Connected_to_Brain.png

Aby sprawdzić, czy czujnik bezwładnościowy nie jest wyrównany, umieść czujnik bezwładnościowy na poziomej powierzchni, o której wiadomo, że jest wypoziomowana w obu osiach. Upewnij się, że inteligentny port V5 czujnika i inteligentny port V5 Brain są połączone za pomocą inteligentnego kabla V5.

v5mózg.png

Włącz V5 Brain i dotknij ikony „Urządzenia”.

bez tytułu.png

Dotknij ikony czujnika bezwładnościowego na ekranie informacji o urządzeniu (panel V5).

obojętny.png

Jeśli czujnik bezwładności pokazuje kąty przechyłu i/lub pochylenia większe niż 1 lub 2 stopnie, konieczna będzie ponowna kalibracja.

Uwaga: wykonaj poniższą kalibrację tylko wtedy, gdy czujnik bezwładnościowy V5 pokazuje kąty przechyłu i/lub pochylenia, które są na zewnątrz dopuszczalnych granic (1 lub 2 stopnie).


Ponowne ustawianie czujnika bezwładnościowego V5

V5_Inertial_Sensor_with_Bubble_Level.png

Aby ponownie ustawić czujnik bezwładnościowy V5, przymocuj czujnik do konstrukcji VEX (kanał C itp.) i umieść go na stabilnej i równej powierzchni. Użyj poziomicy, aby upewnić się, że powierzchnia jest wypoziomowana. Nie należy wykonać tej procedury z czujnikiem zamontowanym na robocie.

Uwaga: upewnij się, że czujnik bezwładności jest wypoziomowany zarówno w kierunku pochylenia, jak i przechyłu.

fabryka.png

Otwórz deskę rozdzielczą V5, naciśnij i przytrzymaj przycisk kalibracji na desce rozdzielczej przez około 10 sekund, zmieni kolor na czerwony i wyświetli słowo „Fabryka” obok etykiety kalibracji, przestań dotykać ekranu V5, gdy przycisk zmieni kolor na czerwony.

kalib.png

Ponownie dotknij czerwonego przycisku kalibracji, czujnik bezwładnościowy wykona kalibrację przez około 2 sekundy, a następnie powróci do normalnego ekranu deski rozdzielczej. Wartości akcelerometru, przechyłu i nachylenia powinny teraz pokazywać normalne wartości dla czujnika bezwładnościowego na płaskiej powierzchni.

Tę kalibrację należy wykonać tylko wtedy, gdy czujnik ma błąd w zakresie przechyłu i/lub nachylenia. To nie jest coś, co należy robić regularnie. Nie trzeba tego wykonywać podczas normalnego użytkowania czujnika. Po skalibrowaniu jest bardzo mało prawdopodobne, że kiedykolwiek będziesz musiał ponownie kalibrować czujnik w ten sposób.

Ostrzeżenie: ciągłe stosowanie tej procedury może potencjalnie uszkodzić czujnik.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus