Korzystanie z czujnika odległości V5

Czujnik odległości V5 to jeden z potężnych czujników V5, które zostały zaprojektowane z myślą o pełnej integracji z platformą robotyki V5. Ten czujnik wykorzystuje impuls światła laserowego, które jest bezpieczne w klasie, do pomiaru odległości od przedniej części czujnika do obiektu.

V5_Distance_Sensor.png


Opis

Czujnika odległości V5 można również używać do wykrywania obiektu i określania jego względnej wielkości. Przybliżony rozmiar obiektu jest podawany jako mały, średni lub duży.

Czujnik może zostać wykorzystany do obliczenia prędkości zbliżania się robota. Prędkość zbliżania mierzy prędkość robota/czujnika poruszającego się w kierunku obiektu.

V5_Distance_Sensor-Callouts1.png

Obudowa tego czujnika ma dwa zaczepy montażowe z otworami szczelinowymi, aby zapewnić elastyczność podczas montażu czujnika na robocie.

V5_Distance_Sensor-Callouts2.png

Na powierzchni czujnika znajduje się małe okienko, w którym wiązka lasera jest wysyłana, a następnie odbierana w celu pomiaru odległości.

V5_Distance_Sensor_in_C-Channel.png

Szerokość czujnika odległości V5 pozwala na zagnieżdżenie go w kawałku kanału C.

Uwaga: dystans 1/4 cala (275 — 1013) lub plastikowa przekładka 8 milimetrów (mm) (276-2019) musi być używany do tego mocowania, aby zapewnić prześwit dla inteligentnego portu V5.

V5_Robot_Brain-V5_Distance_Sensor.png

Aby czujnik odległości działał z V5 Robot Brain, inteligentny port V5 czujnika i inteligentny port V5 Robot Brain muszą być połączone za pomocą inteligentnego kabla V5. Czujnik odległości będzie współpracował z dowolnym z 21 inteligentnych portów w Robot Brain V5. Podłączając inteligentny kabel V5 do portów, upewnij się, że złącze kabla jest całkowicie włożone do portu, a zatrzask blokujący złącza jest całkowicie zatrzaśnięty.


Jak działa czujnik odległości

Czujnik odległości V5 wysyła impuls bezpiecznego w klasie światła laserowego i mierzy czas potrzebny na odbicie impulsu. Pozwala to na obliczenie odległości.

Laser klasy 1 czujnika jest podobny do laserów stosowanych w nowoczesnych telefonach komórkowych do wykrywania głowy. Dzięki laserowi czujnik ma bardzo wąskie pole widzenia, dlatego detekcja odbywa się zawsze bezpośrednio przed czujnikiem.

Zakres pomiarowy czujnika odległości V5 wynosi od 20 milimetrów (mm) do 2000 milimetrów (mm) (0,79 cala do 78,74 cala). Poniżej 200 milimetrów (mm) dokładność wynosi około +/-15 milimetrów (mm); powyżej 200 milimetrów (mm) dokładność wynosi około 5%.

Czujnik odległości należy sparować z językiem programowania, takim jak VEXcode V5 lub VEXcode Pro V5 , aby stworzyć program użytkownika dla Robot Brain V5, który będzie wykorzystywał odczyty czujnika do kontrolowania zachowania robota.

V5 Brain w połączeniu z programem użytkownika może zostać wykorzystany do konwersji odczytów czujnika odległości na:

  • Odległość do obiektu mierzona w milimetrach lub calach.
  • Prędkość obiektu w metrach na sekundę.
  • Rozmiar obiektu jest mały, średni lub duży.
  • Znaleziono obiekt.

VEXcodeV5-ikona.jpg


Konfiguracja czujnika odległości

V5_Distance_Sensor-Detecting_Red.png

Umieszczenie: Umieszczenie czujnika odległości jest bardzo ważne dla jego dokładnych odczytów. Upewnij się, że żadna konstrukcja robota nie znajduje się przed małym okienkiem lasera na powierzchni czujnika. Przed czujnikiem musi być wyraźna ścieżka między dowolnym mierzonym obiektem a czujnikiem.

  • Odczyt wartości czujnika odległości: Pomocne jest skorzystanie z ekranu Informacje o urządzeniu w urządzeniu V5 Robot Brain, aby zobaczyć wartości Czujnik odległości powraca. Można to zrobić za pomocą czujnika podłączonego do mózgu poprzez:

    UsuńTheV5.png

    Zdejmij magnetyczną osłonę ekranu V5 Brain, włącz Brain i dotknij ikony Urządzenia.

    TouchTheDistance.png

    Dotknij ikony czujnika odległości na ekranie Informacje o urządzeniu.

    PlaceAnObject.png

    Umieść przedmiot przed czujnikiem odległości lub skieruj czujnik w stronę ściany i obserwuj jego pomiary. Wyświetlany zakres i jednostki, mm lub cale, można zmienić poprzez dotknięcie ekranu.

    Uwaga: Upewnij się, że robot Brain V5 ma najnowszą wersję oprogramowanie sprzętowe.


Dodanie czujnika odległości jako urządzenia w VEXcode V5

Jeśli czujnik jest używany w języku programowania, należy go skonfigurować w tym języku. Z VEXcode V5 i VEXcode Pro V5, można to osiągnąć za pomocą funkcji „Dodaj urządzenie”. Aby dać przykład, poniższe kroki dodadzą czujnik odległości jako urządzenie w VEXcode V5.

WybierzDevicesIcon.png

Wybierz ikonę Urządzenia.

Wybierz plik AddADevice.png

Wybierz „Dodaj urządzenie”.

WybierzOdległość.png

Wybierz „DYSTANS”.

Wybierz plik SmartPort.png

Wybierz inteligentny port, do którego podłączony jest czujnik odległości w robot Brain V5.

OnceThePort.png

Po wybraniu portu wybierz „GOTOWE”.

Uwaga: istnieje możliwość zmiany nazwy czujnika odległości w oknie tekstowym z Odległość1 na inną nazwę .

OnceTheDistance.png

Po dodaniu czujnika odległości do programu użytkownika dostępny będzie nowy zestaw poleceń czujnika.


Typowe zastosowania czujnika odległości

OpenExamples.pngPrzykładLogo.png

Czujnik odległości może wykonać kilka pomiarów, które można wykorzystać do zmiany zachowania robota.

Tych funkcji można używać z:

  • Opcja „Informacje o urządzeniu” w Robot Brain V5.
  • Korzystając z przykładowego projektu „Distance Sensing” znajdującego się w opcji „Otwórz przykłady” w menu Plik VEXcode V5.
  • Napisanie niestandardowego programu użytkownika za pomocą jednego z programów VEXcode.


Funkcje te obejmują:

    • Odległość do obiektu mierzona w milimetrach lub calach. Zapewnia pomiar pomiędzy przodem czujnika odległości a obiektem lub barierą/ścianą. Zabawnym wyzwaniem w klasie byłoby użycie czujnika odległości do pomiaru odległości między robotem a ścianą. Następnie zmierz odległość inną metodą, na przykład taśmą mierniczą, i porównaj oba pomiary.
    • Prędkość obiektu w metrach na sekundę. Zapewnia pomiar prędkości w metrach na sekundę obiektu zbliżającego się do robota lub robota zbliżającego się do obiektu. Zabawnym wyzwaniem w klasie byłoby napisanie niestandardowego programu użytkownika, który mierzyłby maksymalną prędkość robota podczas jazdy nim w stronę ściany.
      • Należy pamiętać, że obiekty poruszające się w kierunku czujnika (niezależnie od tego, czy jest to czujnik poruszający się w stronę nieruchomego obiektu, czy odwrotnie) będą zgłaszać dodatnią prędkość, podczas gdy obiekty poruszające się od czujnika (ponownie, czy będzie to czujnik oddalający się od nieruchomego obiektu, czy odwrotnie) versa) zgłosi liczbę ujemną. Ważne jest, aby zrozumieć, że czujnik jest w stanie to zrobić, ponieważ po prostu uwzględnia szybkość zmiany odległości widzianej przez czujnik w czasie, co w żargonie laika oznacza metry/sekundy, czyli prędkość.

pozytywne_velocity.pngnegatywne_velocity.png

Poniższe dwa obrazy przedstawiają stronę Informacje o urządzeniu po wybraniu czujnika odległości. Pierwszy obraz jest przykładem obiektu zbliżającego się do czujnika, natomiast drugi obraz obiektu oddalającego się. Zwróć uwagę na konwencje znaków prędkości w każdym przypadku.

    • Rozmiar obiektu jest mały, średni lub duży. Ta funkcja umożliwia robotowi zidentyfikowanie obiektu jako małego, średniego lub dużego w zależności od odczytu czujnika. Zabawnym wyzwaniem w klasie byłoby skorzystanie z ekranu Informacje o urządzeniu robota V5 Robot Brain i umieszczenie różnych obiektów w określonej odległości, np. jednego metra, aby sprawdzić, czy czujnik wykryje obiekt jako mały, średni czy duży.
      Uwaga: Rozmiar obiektu jest szacunkowy i może mieć wpływ poprzez odbicie obiektu.

V5_Clawbot_with_Foam.png

Znaleziono obiekt. Ta funkcja umożliwia Twojemu robotowi wykrycie obiektu, gdy znajdzie się on w zasięgu czujnika odległości. Zabawnym wyzwaniem w klasie byłoby umieszczenie przed czujnikiem obiektów o różnym współczynniku odbicia, takich jak blok czarnej gumy piankowej lub błyszcząca kulka folii aluminiowej, aby sprawdzić, czy powierzchnia obiektu ma jakikolwiek wpływ na jego wykrycie.


Zastosowania czujnika odległości w robocie wyczynowym:

Czujnik odległości zapewni robotom wyczynowym większą przewagę konkurencyjną. Zdolność do wykrywania odległości od ściany obwodowej i możliwość pomiaru prędkości robota dostarczy wielu informacji podczas projektowania autonomicznych procedur.

Wykrywanie obiektów i określanie ich względnych rozmiarów dostarczy przydatnych informacji przy wykrywaniu elementów gry i/lub celów.

V5_Distance_Sensor-Detecting_Red.png

Na przykład w grze konkursowej VEX Robotics Competition 2020–2021 Change Up czujnik odległości można ustawić pod kątem, aby skanować podłogę przed wlotem robota. Gdy tylko jedna z piłek wykorzystanych w grze zostanie wykryta, może to automatycznie włączyć robotowi pobieranie i podnoszenie piłki.

Bez względu na zastosowanie czujnika odległości VEX V5, nie ma wątpliwości, że będzie on mile widzianym dodatkiem dla zespołów. Funkcja wartości czujnika jest otwarta dla wyobraźni użytkownika.

Czujnik odległości V5 jest dostępny na witrynie VEX.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: