Kodowanie za pomocą mózgu VEX GO – Biblioteka VEX

VEX GO Brain służy do wykrywania przyspieszenia i rotacji.

Akumulator z kablem połączeniowym podłączonym do portu akumulatora w mózgu.

Uwaga: w tym artykule przykładowe projekty korzystają z kompilacji Code Base GO.

Jak wykorzystywany jest mózg

Zbliżenie na mózg, ukazujące jego konstrukcję oraz wbudowane żyroskop i akcelerometr.

Mózg ma wbudowany żyroskop i akcelerometr. Służą do wykrywania przyspieszenia i obrotu.

Mózg może wykryć:

VEXcode GO Przyspieszenie bloku odczytującego przyspieszenie osi x. Menu rozwijane bloku jest otwarte, aby pokazać, że mierzoną oś można zmienić na x, y lub z.

Przyspieszenie.
Mózg może zgłosić przyspieszenie każdej z trzech osi za pomocą bloku (Przyspieszenie).

Schemat mózgu, na którym osie x, y i z oznaczono kolorowymi strzałkami. Patrząc na mózg z góry i z boku, tak aby porty oczu i baterii były skierowane w twoją stronę, dodatnia oś Z jest skierowana w dół, dodatnia oś Y jest po lewej stronie, a dodatnia oś X jest skierowana w twoją stronę.

Brain zgłasza przyspieszenie w trzech osiach. Oś x, y i z. Każda oś ma kierunek dodatni i ujemny.

Blok nagłówka napędu VEXcode GO, który odczytuje nagłówek napędu w stopniach.

Kurs i obrót.
Brain może zgłosić wartość kursu w stopniach za pomocą bloku (Prowadź kurs).

Schemat mózgu widziany z góry, otoczony okręgiem i zaznaczonymi wokół niego jednostkami stopni, wskazujący, że kierunek mózgu może mieścić się w przedziale od 0 do 359,99 stopni.

Wartość kursu podaje zakres od 0 do 359,99 stopni. Wartość jest podawana od obrotu w prawo.

Blok obrotu napędu VEXcode GO odczytujący obrót napędu w stopniach.

Brain może zgłosić wartość obrotu w stopniach za pomocą bloku (Obrót napędu).

Schemat mózgu widziany z góry, z dwiema strzałkami po obu stronach wskazującymi obrót. Strzałka skierowana zgodnie z ruchem wskazówek zegara jest oznaczona jako „Obrót rosnący”, a strzałka skierowana przeciwnie do ruchu wskazówek zegara jest oznaczona jako „Obrót malejący”.

Wartość obrotu zgłasza wartości dodatnie w przypadku obrotu w prawo i wartości ujemne w przypadku obrotu w lewo. Wartości obrotu kumulują się i nie są ograniczone do 0 ani 360 stopni. Będą one nadal rosnąć lub spadać w miarę kumulacji rotacji.

Zgłoś przykładowy projekt akceleracyjny

Projekt bloków VEXcode GO wykorzystuje blok Forever z blokami Looks do drukowania przyspieszenia x, y i z mózgu co 0,25 sekundy.

Poniższy kod będzie raportował wartość przyspieszenia każdej osi podczas obrotu podstawy kodu.

VEXcode GO z otwartym i wyróżnionym menu konsoli drukowania. Poprzedni projekt został uruchomiony, a wartości przyspieszenia x, y i z zostały wydrukowane na konsoli.

Za pomocą programu Print Console można monitorować zmianę wartości przyspieszenia w czasie rzeczywistym.

Przykładowy projekt nagłówka i rotacji raportu

Poniższy kod będzie raportował nagłówek układu napędowego bazy kodu i wartość obrotu w miarę obracania się bazy kodu.

VEXcode GO z otwartym i wyróżnionym menu konsoli drukowania. Poprzedni projekt został uruchomiony, a wartości kierunku i obrotu zostały wydrukowane na konsoli, gdy robot skręcił w prawo.

Konsoli programu Print Console można używać do sprawdzania zmian wartości kursu i obrotu w czasie rzeczywistym.

Zwróć uwagę, że wartości kursu są podawane zgodnie z ruchem wskazówek zegara w zakresie 0–359,99 stopnia, ponieważ podstawa kodu skręca w prawo. Wartości obrotu kumulują się i będą nadal rosnąć (obrót w prawo) lub maleć (obrót w lewo).

Dostosuj blok [Turn for] w projekcie, aby zmienić kierunek z „w prawo” na „w lewo” i rozpocznij projekt od nowa.

VEXcode GO z otwartym i wyróżnionym menu konsoli drukowania. Poprzedni projekt został uruchomiony, a wartości kierunku i obrotu zostały wydrukowane na konsoli, gdy robot skręcił w lewo.

W programie Print Console wartości nagłówków są podawane zgodnie z ruchem wskazówek zegara w zakresie 0–359,99 stopnia, ponieważ podstawa kodu skręca w lewo. Pierwszy zakręt w lewo o 90 stopni jest podawany jako kurs 270 stopni. Wartości rotacji nadal rosną z każdym obrotem, jednak ponieważ podstawa kodu skręca w lewo, wartości rotacji zgłaszają ujemne.