Dostęp do pulpitu nawigacyjnego kamery VEX AI Intel – Biblioteka VEX

Przed rozpoczęciem tych kroków upewnij się, że konfiguracja spełnia następujące kryteria:

Kamera VEX AI Intel Camera jest podłączona do Jetsona.
Czujnik GPS VEX jest podłączony do Jetsona i Braina.
Karta SD jest włożona do Jetsona.
Jetson został ponownie uruchomiony po podłączeniu wszystkich urządzeń (jeśli Jetson był włączony podczas podłączania urządzeń).
Zainstalowano anteny Intel Wi-Fi

Dostęp do pulpitu nawigacyjnego kamery VEX AI Intel Camera daje wgląd w to, gdzie robot znajduje się na boisku, a także jakie elementy gry znajdują się przed nim.

Ekran ustawień Wi-Fi z wybraną siecią „VEX_AI”.

Aby rozpocząć, otwórz na komputerze ustawienia WIFI i wybierz „VEX_AI”.

Na komputerze pojawia się monit o podanie hasła, aby przyłączyć się do sieci Wi-Fi „VEX_AI”.

Wymagane będzie hasło.

Okno połączenia Wi-Fi pokazujące hasło „vexrobotics” wprowadzone dla sieci „VEX_AI”.

Hasło to „vexrobotics”.

Pasek adresu przeglądarki internetowej pokazujący adres URL pulpitu nawigacyjnego VEX AI 10.42.0.1:3000.

Po połączeniu otwórz preferowaną przeglądarkę internetową i przejdź do adresu URL 10.42.0.1:3000. Spowoduje to przejście do serwera WWW pod adresem IP Jetsona na porcie 3000.

Panel VEX AI pokazujący mapę pola z pozycją robota i obraz z kamery na żywo wykrywającej obiekty w grze.

Na stronie zobaczysz widok z kamery Intela oraz informację o pozycji robota. Gdy robot się porusza, obraz z kamery będzie aktualizowany w czasie rzeczywistym. Pozycja robota na polu będzie również odzwierciedlać pozycję GPS i kurs.

Diagram pola przedstawiający osie współrzędnych X i Y oraz położenie odniesienia X0 Y0 w środku pola.

Mapa pola z nakładką kompasu, pokazująca kierunek robota w stopniach wokół pola.

W widoku mapy pozycja i kierunek robota odzwierciedlają szacunkowe pole widzenia z perspektywy kamery. Jest kompas, który pokazuje kierunek robota. Poniższe obrazy pokazują, w jaki sposób siatka X i Y jest ułożona na polu oraz jak wyświetlany jest kurs (w stopniach) w odniesieniu do konfiguracji pola.

Panel ustawień pulpitu nawigacyjnego z opcjami dotyczącymi kompasu, pola widzenia, śledzenia pozycji oraz przesunięć kamery i GPS.

Możesz przełączać ustawienia panelu internetowego VEX AI, klikając ikonę koła zębatego w lewym dolnym rogu. Spowoduje to wyświetlenie panelu ustawień, w którym można zmienić renderowanie wizualne na pulpicie nawigacyjnym, a także przesunięcia dla kamery GPS i VEX AI Intel. „Pokaż kompas” przełączy nakładkę kompasu, która wyświetla kurs robota w stopniach. „Pokaż mgłę” przełączy nakładkę FOV (pola widzenia), która podświetla szacowany widok z kamery VEX AI Intel Camera i zacienia pozostałą część pola. Opcja „Pokaż ścieżki pozycji XY” spowoduje przełączenie linii X i Y przecinających się w pozycji robota (domyślnie ta opcja jest wyłączona).

Przesunięcie kamery i przesunięcie GPS to przesunięcia tych urządzeń od środka robota, zgodnie z Twoją definicją. Ma to wpływ na to, gdzie Jetson uważa, że aktualnie się znajduje na boisku, a także na to, gdzie szacuje położenie obiektów na boisku. UWAGA: Te przesunięcia będą widoczne tylko w urządzeniu Jetson. Nie będą one automatycznie aktualizowane w VEX V5 Brain.

Socket IP i Socket Port są domyślnie ustawione na prawidłowy adres IP i port, gdy Twój Jetson korzysta z domyślnego Hotspotu. Jeśli jednak chcesz połączyć Jetson w sieć Wi-Fi, umożliwia to zmianę adresu IP gniazda internetowego, w którym hostowany jest strumień z kamery Jetson. Zachowaj ostrożność podczas zmiany tego ustawienia i upewnij się, że rozumiesz, do czego służy.

Widok kamery z wykrytymi obiektami gry oznaczonymi kolorem, współrzędnymi pozycji i odległością. Zbliżenie na wykryty obiekt gry Green Triball. Etykiety wyróżniają klasyfikację obiektu, jego lokalizację i dane dotyczące odległości przekazywane przez strumień wideo.

W transmisji wideo informacje o wykrytych obiektach są nakładane na wideo. Każdy obiekt wykryty przez system będzie posiadał następujące informacje:

Pole Mapa lokalizacji środka obiektu (X,Y). Lokalizacja odnosi się do środka obwiedni obiektu i jest szacunkową pozycją obiektu na polu. Uwzględnia przesunięcia zarówno czujnika GPS, jak i kamery Intel VEX AI.
Odległość robota od obiektu w metrach. Odległość ta jest mierzona od kamery głębi AI do obiektu.
Szerokość i wysokość wykrytego obiektu w pikselach. Jest to wyświetlane jako prostokąt narysowany nad obiektem na obrazie.
Klasyfikacja obiektu. System klasyfikuje wykryte obiekty jako zielone plemię, niebieskie plemię lub czerwone plemię. Ta klasyfikacja jest wyświetlana na górze ramki ograniczającej narysowanej nad obiektem. Oraz kolor samej ramki ograniczającej.

Uwaga: Model VEX AI może pomylić bazę bramek Czerwonego i Niebieskiego Sojuszu oraz strefy obciążenia meczu jako TriBalle.